Line 14: |
Line 14: |
| *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 | | *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 |
| *Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1 | | *Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1 |
− | *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.0.1 | + | *Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2 |
| + | *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1 |
| | | |
| 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 | | 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 |
Line 147: |
Line 148: |
| =====XAVIER NX Devkit===== | | =====XAVIER NX Devkit===== |
| <code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code> | | <code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code> |
| + | |
| + | 特别的,Jetpack5.0.1DP需要使用: |
| + | |
| + | <code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code> |
| =====AGX Orin ===== | | =====AGX Orin ===== |
| <code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code> | | <code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code> |
Line 173: |
Line 178: |
| | | |
| 则表示当前L4T版本为32.4.3。 | | 则表示当前L4T版本为32.4.3。 |
| + | |
| + | ===== 关于L4T 32.7.2的说明 ===== |
| + | L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致,所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。 |
| + | |
| + | ====== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====== |
| + | 对于Xavier系列,L4T32.7.2的cboot存在一个bug,必须要先解决掉才可以升级。 |
| + | |
| + | [https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>] |
| + | |
| + | 我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。 |
| + | |
| + | 下载后,放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下,进入recovery模式后,在PC端执行如下命令以烧写cboot。 |
| + | |
| + | * AGX Xavier |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code> |
| + | |
| + | * Xavier NX |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code> |
| | | |
| =====下载bsp包到Jetson板子===== | | =====下载bsp包到Jetson板子===== |
| 在Jetson 板子上面,执行: | | 在Jetson 板子上面,执行: |
| | | |
− | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</nowiki></code> | + | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code> |
| | | |
− | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</code> | + | 或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code> |
| + | |
| + | 下载发布版本。 |
| + | |
| + | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code> |
| | | |
| =====升级Image(适用于Jetpack4.x)===== | | =====升级Image(适用于Jetpack4.x)===== |
Line 222: |
Line 251: |
| 备份extlinux.conf文件。 | | 备份extlinux.conf文件。 |
| | | |
− | <code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf / boot/extlinux/extlinux.conf .back</code> | + | <code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code> |
| | | |
| 然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。 | | 然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。 |
Line 232: |
Line 261: |
| 重启后生效。 | | 重启后生效。 |
| | | |
− | ====通过HOST PC升级方法==== | + | ====通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法==== |
| + | 本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同,二选一即可。 |
| + | |
| + | 特别的,对于TX2系统,只能采取本节的方法升级。 |
| | | |
| =====烧写标准版本镜像===== | | =====烧写标准版本镜像===== |
Line 258: |
Line 290: |
| | | |
| - Nano | | - Nano |
− |
| |
− | <code><s>sudo ./flash.sh jetson-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>
| |
| | | |
| <code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code> | | <code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code> |
Line 283: |
Line 313: |
| <code>cd $L4T_DIR</code> | | <code>cd $L4T_DIR</code> |
| | | |
− | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</nowiki></code> | + | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code> |
| | | |
− | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</code> | + | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code> |
| | | |
| <code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code> | | <code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code> |
Line 385: |
Line 415: |
| <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code> | | <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code> |
| | | |
− | - AGX Xavier | + | - AGX Xavier和AGX Orin |
| | | |
| <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code> | | <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code> |
Line 413: |
Line 443: |
| ====系统状态检测==== | | ====系统状态检测==== |
| 完成系统安装后,在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。 | | 完成系统安装后,在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。 |
− |
| |
− | *VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb)
| |
− |
| |
− | <code>dmesg | grep veye327</code>
| |
− |
| |
− | 应当有类似如下提示:
| |
− |
| |
− | <code>Detected VEYE327 sensor</code>
| |
− |
| |
− | <code>subdev veye327 X-003b bound</code>
| |
− |
| |
− | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。
| |
| | | |
| *VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb) | | *VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb) |
Line 436: |
Line 454: |
| <code>sensor is IMX327/IMX462/IMX385</code> | | <code>sensor is IMX327/IMX462/IMX385</code> |
| | | |
− | <code>subdev veyecam X-003b bound</code> | + | <code>subdev veyecam [i2c_bus]-003b bound</code> |
| | | |
| 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 | | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
Line 448: |
Line 466: |
| <code>Detected CS307 sensor</code> | | <code>Detected CS307 sensor</code> |
| | | |
− | <code>subdev csx307 X-003b bound</code> | + | <code>subdev csx307 [i2c_bus]-003b bound</code> |
| | | |
| 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 | | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
Line 458: |
Line 476: |
| 应当有类似如下提示: | | 应当有类似如下提示: |
| | | |
− | <code>subdev cssc132 X-003b bound</code> | + | <code>subdev cssc132 [i2c_bus]-003b bound</code> |
| | | |
| 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 | | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
Line 470: |
Line 488: |
| <code>camera id is VEYE-MIPI-IMX335</code> | | <code>camera id is VEYE-MIPI-IMX335</code> |
| | | |
− | <code>subdev veye_imx335 10-003b bound</code> | + | <code>subdev veye_imx335 [i2c_bus]-003b bound</code> |
| | | |
| 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 | | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
| + | |
| + | *VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb) |
| + | |
| + | <code>dmesg | grep veye327</code> |
| + | |
| + | 应当有类似如下提示: |
| + | |
| + | <code>Detected VEYE327 sensor</code> |
| + | |
| + | <code>subdev veye327 [i2c_bus]-003b bound</code> |
| + | |
| + | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
| + | |
| + | 驱动提示信息中的<code>[i2c_bus]</code>表示此摄像头对应的i2c总线。 |
| ====视频流软件包和测试==== | | ====视频流软件包和测试==== |
| 摄像头模组在Jetson系统中映射为/dev/videoX设备节点。 | | 摄像头模组在Jetson系统中映射为/dev/videoX设备节点。 |
Line 571: |
Line 603: |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0</code> |
| | | |
− | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1</code> | + | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1 -b [busnum]</code> |
| | | |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376</code> |
Line 587: |
Line 619: |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3</code> |
| | | |
− | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4</code> | + | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4 -b [busnum]</code> |
| | | |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120</code> |
Line 603: |
Line 635: |
| <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> | | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> |
| | | |
| + | ===== Jetpack5.x上gstreamer的例子 ===== |
| + | 在Jetpack5.x上: |
| + | |
| + | # nvoverlaysink已经去掉,可以使用nv3dsink替代。 |
| + | # nvv4l2camerasrc还不够成熟,暂时使用v4l2src。 |
| + | |
| + | *视频预览1080p HD |
| + | |
| + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code> |
| + | |
| + | * 对于VEYE-MIPI-IMX335的2592x1944@20fps模式相应调整为 |
| + | |
| + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code> |
| + | |
| + | *视频录像1080p HD |
| + | |
| + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e</code> |
| + | |
| + | *抓拍图片 |
| + | |
| + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> |
| + | |
| + | ===== Jetson multimedia-api samples ===== |
| + | Jetson平台上提供了[https://docs.nvidia.com/jetson/l4t-multimedia/index.html Jetson Linux API] 供开发者使用。具体jetson_multimedia_api包的安装请参考nVidia官方文档。 |
| + | |
| + | 对于VEYE和CS系列相机,已经在相机内集成了ISP功能,因此不能使用libargus获取数据,而可以直接使用使用标准V4L2接口从/dev/videoX设备文件获取数据。 |
| + | |
| + | 下面两个sample可以直接运行: |
| + | |
| + | ====== 12_camera_v4l2_cuda ====== |
| + | <code>./camera_v4l2_cuda -d /dev/video0 -s 1920x1080 -f UYVY</code> |
| + | |
| + | ====== v4l2cuda ====== |
| + | <code>./capture-cuda -d /dev/video0 -f UYVY -m -o out.ppm -s 1920x1080 -c 1</code> |
| + | |
| + | ===== v4l2-ctl 应用范例 ===== |
| + | |
| + | ======安装v4l2-utils====== |
| + | <code>sudo apt-get install v4l-utils</code> |
| + | ======使用v4l2-ctl配置参数 ====== |
| + | |
| + | * 列出相机支持的数据格式 |
| + | |
| + | <code>v4l2-ctl --list-formats-ext</code> |
| + | |
| + | * 帧率统计 |
| + | |
| + | <code>v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null</code> |
| + | |
| + | * 保存图片到文件 |
| + | |
| + | <code>v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv</code> |
| + | |
| + | ===== yavta ===== |
| + | |
| + | ======安装yavta====== |
| + | <code>git clone <nowiki>https://github.com/veyeimaging/yavta.git</nowiki></code> |
| + | |
| + | <code>cd yavta;make</code> |
| + | |
| + | ====== 保存图片到文件 ====== |
| + | <code>./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0</code> |
| + | =====Opencv===== |
| + | 为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv,我们提供了几个sample。 |
| + | |
| + | We provide some samples [https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/samples/opencv here]. |
| ====视频控制软件包的使用==== | | ====视频控制软件包的使用==== |
| | | |
Line 616: |
Line 714: |
| | | |
| 具体使用说明请见:[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。 | | 具体使用说明请见:[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。 |
− | ===瑞泰RTSO-9001的补充说明=== | + | ===怎样移植驱动到第三方底板=== |
| | | |
− | ====硬件连接方法==== | + | ==== 驱动移植 ==== |
− | [[File:CS-MIPI-307 to ruitai 9001tx2.jpg|center|thumb|800x800px|CS-MIPI-IMX307 与瑞泰RTSO-9001(TX2)]]
| |
| | | |
| + | ==== dts移植 ==== |
| | | |
| + | === 文档历史 === |
| | | |
− | 与瑞泰RTSO-9001配套,需使用树莓派相机扩展板RTST-RPI转接板。
| + | * 20220720 |
| | | |
− | 备注:当前版本的RTSO-9001的MIPI CSI-2接口供电能力不足以支撑我们摄像头的功率需求,需要额外5V供电给摄像头。上图中并未提现。
| + | 增加Jetson multimedia-api和v4l2-ctl描述。 |
| | | |
− | ====软件的补充说明====
| + | * 20220714 |
| | | |
− | *针对瑞泰RTSO-9001,对应的目录为:
| + | 增加对L4T32.7.2的说明。 |
| | | |
− | nvidia_jetson_veye_bsp\TX2\JetPack_4.2.2_Linux_RTSO-9001
| + | * 20220629 |
| | | |
− | *受与瑞泰公司协议限制,我方不发布源代码
| + | 增加Jetpack5.0.1DP的支持,调通AGX-Orin。 |
− | *我方资料已提交瑞泰公司,建议客户与瑞泰联系获取完善版本的支持镜像
| |
− | | |
− | === 文档历史 ===
| |
| | | |
| * 20220110 | | * 20220110 |
Line 648: |
Line 744: |
| * 20211025 | | * 20211025 |
| | | |
− | gstreamer命令中,普遍采用nvcamerasrc代替v4l2src,数据直接进入DMA内存。
| + | gstreamer命令中,普遍采用nvv4l2camerasrc代替v4l2src,数据直接进入DMA内存。 |
| | | |
| ===参考资料=== | | ===参考资料=== |
Line 664: |
Line 760: |
| | | |
| TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link] | | TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link] |
− |
| |
− | 北京瑞泰新时代公司网址:http://www.realtimes.cn/
| |
− |
| |
− | <br />
| |