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Line 714: − + − + − [[File:CS-MIPI-307 to ruitai 9001tx2.jpg|center|thumb|800x800px|CS-MIPI-IMX307 与瑞泰RTSO-9001（TX2）]] + + − 与瑞泰RTSO-9001配套，需使用树莓派相机扩展板RTST-RPI转接板。+ − − 备注：当前版本的RTSO-9001的MIPI CSI-2接口供电能力不足以支撑我们摄像头的功率需求，需要额外5V供电给摄像头。上图中并未提现。 − − ====软件的补充说明==== − − − nvidia_jetson_veye_bsp\TX2\JetPack_4.2.2_Linux_RTSO-9001+ − + − *我方资料已提交瑞泰公司，建议客户与瑞泰联系获取完善版本的支持镜像 − === 文档历史 ===+ Line 689:
Line 760: − − 北京瑞泰新时代公司网址：http://www.realtimes.cn/ − − <br />
VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)
Revision as of 10:58, 16 August 2022
, 10:58, 16 August 2022→下载bsp包到Jetson板子
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.0.1
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
=====XAVIER NX Devkit=====
=====XAVIER NX Devkit=====
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
特别的，Jetpack5.0.1DP需要使用：
<code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code>
=====AGX Orin =====
=====AGX Orin =====
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
则表示当前L4T版本为32.4.3。
则表示当前L4T版本为32.4.3。
===== 关于L4T 32.7.2的说明 =====
L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
====== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ======
对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。
[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]
我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。
下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。
* AGX Xavier
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>
* Xavier NX
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
=====下载bsp包到Jetson板子=====
=====下载bsp包到Jetson板子=====
在Jetson 板子上面，执行：
在Jetson 板子上面，执行：
<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</nowiki></code>
<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</code>
或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code>
下载发布版本。
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
=====升级Image（适用于Jetpack4.x）=====
=====升级Image（适用于Jetpack4.x）=====
备份extlinux.conf文件。
备份extlinux.conf文件。
<code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf / boot/extlinux/extlinux.conf .back</code>
<code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code>
然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行。
然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行。
<code>cd $L4T_DIR</code>
<code>cd $L4T_DIR</code>
<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</nowiki></code>
<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</code>
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>
<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0</code>
<code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1</code>
<code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1 -b [busnum]</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3</code>
<code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4</code>
<code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4 -b [busnum]</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120</code>
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code>
* 视频录像1080p HD
* 对于VEYE-MIPI-IMX335的2592x1944@20fps模式相应调整为
<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code>
*视频录像1080p HD
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
===== Jetson multimedia-api samples =====
Jetson平台上提供了[https://docs.nvidia.com/jetson/l4t-multimedia/index.html Jetson Linux API] 供开发者使用。具体jetson_multimedia_api包的安装请参考nVidia官方文档。
对于VEYE和CS系列相机，已经在相机内集成了ISP功能，因此不能使用libargus获取数据，而可以直接使用使用标准V4L2接口从/dev/videoX设备文件获取数据。
下面两个sample可以直接运行：
====== 12_camera_v4l2_cuda ======
<code>./camera_v4l2_cuda -d /dev/video0 -s 1920x1080 -f UYVY</code>
====== v4l2cuda ======
<code>./capture-cuda -d /dev/video0 -f UYVY -m -o out.ppm -s 1920x1080 -c 1</code>
===== v4l2-ctl 应用范例 =====
======安装v4l2-utils======
<code>sudo apt-get install v4l-utils</code>
======使用v4l2-ctl配置参数 ======
* 列出相机支持的数据格式
<code>v4l2-ctl --list-formats-ext</code>
* 帧率统计
<code>v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null</code>
* 保存图片到文件
<code>v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv</code>
===== yavta =====
======安装yavta======
<code>git clone <nowiki>https://github.com/veyeimaging/yavta.git</nowiki></code>
<code>cd yavta;make</code>
====== 保存图片到文件 ======
<code>./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0</code>
=====Opencv=====
为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv，我们提供了几个sample。
We provide some samples [https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/samples/opencv here].
====视频控制软件包的使用====
====视频控制软件包的使用====
具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。
具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。
===瑞泰RTSO-9001的补充说明===
===怎样移植驱动到第三方底板===
====硬件连接方法====
==== 驱动移植 ====
==== dts移植 ====
=== 文档历史 ===
* 20220720
*针对瑞泰RTSO-9001,对应的目录为：
增加Jetson multimedia-api和v4l2-ctl描述。
*受与瑞泰公司协议限制，我方不发布源代码
* 20220714
增加对L4T32.7.2的说明。
* 20220629
* 20220629
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]