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VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)
Revision as of 16:37, 6 August 2024
, 16:37, 6 August 2024→更新Jetson Nano，TX2，Xavier和Orin系统
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+
−====概述====
−本章节描述怎样更新Jetson系统以支持我们的摄像头模组。
−
−* Jetpack4.x版本
−
−要支持我们的摄像头模组，需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分，Image和dtb。
−
−Image部分，我们增加了摄像头驱动，dtb部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用我们已编译好的Image和dtb，非必要情况下，无需根据代码进行编译。
−
−* Jetpack5.0以后的版本
−
−驱动不再编译进Image，而是以独立module的形式加载到系统中。dtb我们现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。
−
−dtb也可以以overlay形式动态加载，详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。
−
−* MV系列模组
−
−MV系列模组，为了支持扩展数据类型和外触发模式，我们在Image中增加了相关功能。因此无论Jetpack版本如何，都需要更新Image。是否需要更新modules，取决于Jetpack版本。
−
−====BSP包介绍：====
−
−=====路径=====
−https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp
−
−=====bsp包包括以下主要内容：=====
−
−*预编译好的不同平台下的dtb
−*driver源码
−*dts源码
−*i2c通信工具集
−
−在项目release包中还包括:
−
−* 预编译好的linux kernel：Image
−* 预编译好的摄像机驱动
−
−==== DTB文件名称与板卡对应关系 ====
−
−=====Nano A02=====
−<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
−
−===== Nano B01 Devkit =====
−<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
−
−===== Nano B01 4G emmc =====
−<code>tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb</code>
−
−===== Nano 2GB =====
−<code>tegra210-p3448-0003-p3542-0000.dtb</code>
−=====TX2 Devkit=====
−<code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code>
−
−===== TX2 NX(p3509-0000 carrier board) =====
−use the same carrier board with XAVIER NX Devkit
−
−<code>tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb</code>
−=====AGX XAVIER =====
−<code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code>
−=====XAVIER NX Devkit=====
−<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
−
−特别的，对于Jetpack5.x：
−
−* Jetson Xavier NX (P3668-0000) For developer kit only:
−
−<code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code>
−
−* Jetson Xavier NX (P3668-0001) Commercial module:
−
−<code>tegra194-p3668-0001-p3509-0000.dtb</code>
−=====AGX Orin =====
−<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
−=====Orin NX =====
−
−*Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):
−
−<code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code>
−
−* Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):
−
−<code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code>
−=====Orin Nano =====
−
−*Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):
−
−<code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code>
−
−* Jetson Orin Nano 4G (P3767-0004):
−
−<code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code>
−==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
−每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
−
−特别的：
−
−1、VEYE-MIPI-CAM2M 是新版本的VEYE系列dtb，支持所有VEYE 200W系列产品，包括VEYE-MIPI-327E、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385。
−
−2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。
−
−3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb(RAW-MIPI-AR0234M和RAW-MIPI-IMX462M除外)。
−
−====Jetson板上直接升级的方法====
−适用型号：Jetson Nano、Xavier和Orin。
−
−注：AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本，建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证，不建议使用。
−
−=====查看当前L4T版本=====
−首先查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。
−
−<code>cat /etc/nv_tegra_release</code>
−
−如显示：
−
−<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>
−
−则表示当前L4T版本为32.4.3。
−
−===== 关于L4T 32.7.2的说明 =====
−L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
−
−此外，升级需要更新cboot，请参考常见问题章节。
−
−=====下载bsp包到Jetson板子=====
−在Jetson 板子上面，执行：
−
−<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
−
−或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code>
−
−下载发布版本。
−
−<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
−
−=====升级Image（适用所有使用MV系列摄像头，或者Jetpack4.x 的版本 ）=====
−备份原来的Image
−
−<code>cp /boot/Image /boot/Image.backup</code>
−
−<code>cp /boot/Image.sig /boot/Image.sig.backup</code>
−
−在bsp包目录下，找到对应版本的Image压缩包，解压，然后执行：
−
−<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
−
−特别的，对于xavier和Orin需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝到/boot/目录下。
−
−<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code>
−
−重启后生效。
−
−===== 安装modules（适用于Jetpack5.x） =====
−查看系统linux版本
−
−<code>uname -r</code>
−
−在<code>nvidia_jetson_veye_bsp/ko</code>目录下找到对应的驱动版本目录，
−
−<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
−
−'''特别的，对于Jetpack5.1版本:'''
−
−<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
−
−'''特别的，对于Jetpack5.1.1版本:'''
−
−<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
−====== 一般情况 ======
−执行如下命令，将modules注册到系统：
−
−<code>sudo depmod</code>
−
−====== 特别的 ======
−如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序，保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。
−
−系统启动后，手动按照顺序插入驱动，如：
−
−<code>sudo insmod ds90ub954.ko</code>
−
−<code>sudo insmod cs_imx307.ko</code>
−
−可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。
−
−=====升级dtb=====
−在bsp包目录下，找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。
−
−将新的dtb拷贝的系统目录
−
−<code>sudo mkdir /boot/veyecam/</code>
−
−<code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/veyecam -f</code>
−
−备份extlinux.conf文件。
−
−<code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code>
−
−然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行。
−
−<code>FDT /boot/veyecam/<DTB file name></code>
−
−注意：<DTB file name>应当替换为主板对应的dtb名称，确保FDT一行所指明的文件确实正确存在。
−
−重启后生效。
−
−====通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法====
−本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同，二选一即可。本方法比较复杂，对于Nano，Xavier，Orin不建议使用。
−
−特别的，对于TX2系统，只能采取本节的方法升级。
−
−=====烧写标准版本镜像=====
−'''''注意：如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像，此步骤可以跳过。'''''
−
−可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像，也可以按照如下步骤手动烧写。
−
−*配置环境变量
−
−以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。
−
−<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code>
−
−- 通用部分
−
−<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
−
−*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
−
−<code>cd $L4T_DIR</code>
−
−<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>
−
−进入recovery mode并烧写标准版本镜像。
−
−- Nano
−
−<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
−
−<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
−
−''- TX2''
−
−<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
−
−''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
−
−<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
−
−''- AGX Xavier''
−
−<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1</code>
−
−''- Xavier NX Devkit''<code><nowiki/></code>
−
−<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
−=====下载我们的bsp包=====
−<code>cd $L4T_DIR</code>
−
−<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
−
−<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
−
−<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>
−
−=====升级Image和DTB=====
−解压开下载到的nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz，找到对应版本的Image。
−
−*升级Image文件
−
−无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image：
−
−''- Nano 和 TX2''
−
−把新的Image拷贝的Nano和TX2的/boot/目录下。
−
−在Jetson TX2板子上执行
−
−<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
−
−''- Xavier 和Orin''
−
−需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
−
−<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
−
−<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f</code>
−
−<s>在Host PC执行</s>
−
−<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>
−
−<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1</s></code>
−
−''<s>- Xavier NX</s>''
−
−<s>在Host PC执行</s>
−
−<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>
−
−<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</s></code>
−
−*烧写DTS分区，进入烧写模式，在Host PC执行
−
−<code>cp <path to your dtb dir>/dtbfilename $L4T_DIR/kernel/dtb/ -f</code>
−
−<code>cd $L4T_DIR</code>
−
−- ''Nano''
−
−<code><s>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>
−
−<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
−
−<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
−
−''- TX2''
−
−<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
−
−''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
−
−<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
−
−''- AGX Xavier''
−
−<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1</code>
−
−''- Xavier NX''
−
−<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
−
−烧写完成后，断电重启。
−
−====Image和DTB更新成功了吗？====
−完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
−
−=====对于DTB=====
−DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
−
−- Nano A02/ Nano 2G
−
−<code>ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/</code>
−
−- Nano B01
−
−<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
−
−- TX2 Devkit
−
−<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
−
−or
−
−<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
−
−- AGX Xavier和AGX Orin
−
−<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
−
−or
−
−<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
−
−- Xavier NX and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
−
−<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
−
−应当可以发现摄像头型号。
−
−=====对于Image或者ko=====
−<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
−
−正确安装摄像头时，摄像头的相关目录应当存在，如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。
−
−==== 防止被升级所覆盖 ====
−确定Image和dtb成功更新之后，请执行以下命令，防止kernel和dtb被升级覆盖。
−
−<code>sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel nvidia-l4t-kernel-dtbs</code>
−
−====使用源码进行编译====
−
−请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]
−
−kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
−
[[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX]]
[[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX]]
<br />
<br />
−===更新Jetson系统===
−===更新Jetson Nano，TX2，Xavier和Orin系统===
+本章节描述怎样更新Jetson的L4T系统以支持MV摄像头模组。操作系统更新方法，请参考[[How to upgrade the Jetson system to support VEYE cameras/zh|更新Jetson操作系统]]。
−===应用和测试===
===应用和测试===
====系统状态检测====
====系统状态检测====