Difference between revisions of "MV Camera on Radxa Boards/zh"
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二者使用0.5mm间距*22P的FFC异面线连接,注意接触面向外。 | 二者使用0.5mm间距*22P的FFC异面线连接,注意接触面向外。 | ||
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*应用层demo | *应用层demo | ||
− | 此外,在[https://github.com/veyeimaging/ | + | 此外,在[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_radxa/releases releases]中,提供了编译好的linux系统镜像。 |
===更新主板的Radxa Debain系统=== | ===更新主板的Radxa Debain系统=== | ||
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======烧写Radxa官方标准系统====== | ======烧写Radxa官方标准系统====== | ||
参考Radxa文档,烧写标准系统。 | 参考Radxa文档,烧写标准系统。 | ||
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+ | 我们现在发布的安装包,基于[https://github.com/radxa-build/radxa-zero3/releases/download/b6/radxa-zero3_debian_bullseye_xfce_b6.img.xz 这个烧写镜像版本]制作。 | ||
======使用编译好的debain安装包====== | ======使用编译好的debain安装包====== | ||
在RK35xx板子上,执行: | 在RK35xx板子上,执行: | ||
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应当有类似下面的提示: | 应当有类似下面的提示: | ||
− | <code>mvcam | + | <code>mvcam 2-003b: camera is:MV-MIPI-IMX296M</code> |
− | <code>mvcam | + | <code>mvcam 2-003b: firmware version: 0x1290133</code> |
可以看到识别到当前的摄像机模组的型号,版本号。 | 可以看到识别到当前的摄像机模组的型号,版本号。 | ||
− | + | 正确识别摄像头之后,MIPI-CSI2接口的摄像头识别为/dev/video0。对于Radxa zero 3W,相机挂载在i2c-2。 | |
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*执行如下命令检查video0设备节点 | *执行如下命令检查video0设备节点 | ||
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以MV-MIPI-IMX296M为例: | 以MV-MIPI-IMX296M为例: | ||
− | <code>- entity 63: m00_b_mvcam | + | <code>- entity 63: m00_b_mvcam 2-003b (1 pad, 1 link)</code> |
<code> type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0</code> | <code> type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0</code> | ||
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可以看到: | 可以看到: | ||
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*它是一个 V4L2 subdev (Sub-Device) Sensor。 | *它是一个 V4L2 subdev (Sub-Device) Sensor。 | ||
*它对应的节点是 <code>/dev/v4l-subdev2</code> ,应用程序(如<code>v4l2-ctl</code>)可以打开它,并进行配置。 | *它对应的节点是 <code>/dev/v4l-subdev2</code> ,应用程序(如<code>v4l2-ctl</code>)可以打开它,并进行配置。 | ||
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===raw图片格式说明=== | ===raw图片格式说明=== | ||
− | + | RK35xx的VICAP模块支持两种数据保存格式,Compact和Noncompact RAW。可以通过RKCIF的RKCIF_CMD_SET_CSI_MEMORY_MODE ioctl指令修改模式。默认情况下,输出的是Compact RAW格式。[[File:Compact raw and noncompact raw of rk3588 vicap.png|center|thumb|800x800px|Compact raw and noncompact raw of rk3588 VICAP|link=http://wiki.veye.cc/index.php/File:Compact_raw_and_noncompact_raw_of_rk3588_vicap.png]]<br /> | |
====具有填充位的图片格式(Noncompact RAW)==== | ====具有填充位的图片格式(Noncompact RAW)==== | ||
对于10bit深度、12bit深度的像素数据,总是使用两个字节来存储一个像素。这种存储方式方便软件处理,缺点是空间占用较大。根据数据有效数据保存在高位还是低位,又分为high align和low align两种。 | 对于10bit深度、12bit深度的像素数据,总是使用两个字节来存储一个像素。这种存储方式方便软件处理,缺点是空间占用较大。根据数据有效数据保存在高位还是低位,又分为high align和low align两种。 | ||
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根据主板型号,配置I2C_BUS全局变量。 | 根据主板型号,配置I2C_BUS全局变量。 | ||
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为了后面描述方便,此处根据sensor尺寸,配置全局变量。 | 为了后面描述方便,此处根据sensor尺寸,配置全局变量。 | ||
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<code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code> | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code> | ||
− | 其中:<code>"m00_b_mvcam | + | 其中:<code>"m00_b_mvcam 2-003b"</code>指的相机的<code>entity</code>完整名称,<code>Y8_1X8</code>为<code>mbus-code</code>,<code>'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'</code>指明了分辨率,<code>1/'"$FPS"'</code>指明了帧率。 |
此处的width和height配合v4l2-ctl命令的<code>roi_x</code>和<code>roi_y</code>共同组成了ROI参数。 | 此处的width和height配合v4l2-ctl命令的<code>roi_x</code>和<code>roi_y</code>共同组成了ROI参数。 | ||
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比如,对于MV-MIPI-IMX296M,这个命令经过变量替换后的结果是: | 比如,对于MV-MIPI-IMX296M,这个命令经过变量替换后的结果是: | ||
− | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam | + | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam 2-003b":0[fmt:Y8_1X8/1456x1088@1/60 field:none]'</code> |
不仅可以在一个命令中同时配置数据格式,分辨率,帧率,也可以单独修改某一项或某几项。 | 不仅可以在一个命令中同时配置数据格式,分辨率,帧率,也可以单独修改某一项或某几项。 | ||
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<code>sudo apt install python3-opencv</code> | <code>sudo apt install python3-opencv</code> | ||
− | 详见github上的[https://github.com/veyeimaging/ | + | 详见github上的[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_radxa/tree/main/linux/samples/ samples]目录。 |
− | <code> | + | <code>python3 ./v4l2dev_2_opencv_show_grey.py --width 1456 --height 1088 --fps 60 --i2c 2</code> |
=====gstreamer应用范例===== | =====gstreamer应用范例===== | ||
为了方便进行安装和调试,MV系列相机提供了UYVY模式。UYVY模式支持的最大宽度为2880,使用如下命令可以进行实时预览。 | 为了方便进行安装和调试,MV系列相机提供了UYVY模式。UYVY模式支持的最大宽度为2880,使用如下命令可以进行实时预览。 | ||
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[[mv_mipi_i2c.sh user guide]] | [[mv_mipi_i2c.sh user guide]] | ||
− | === | + | ===从源码编译驱动和dtb=== |
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− | + | *RK356x | |
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+ | https://github.com/veyeimaging/rk35xx_radxa/tree/main/linux/drivers/rk356x | ||
===参考资料=== | ===参考资料=== | ||
− | * | + | * Radxa Zero 3W Manual |
− | + | https://docs.radxa.com/zero/zero3 | |
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− | * | + | *BSP toolkit |
− | + | https://radxa-repo.github.io/bsp/ | |
− | + | ===本文修改记录=== | |
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Latest revision as of 17:02, 30 October 2024
怎样在Radxa板子上使用MV系列和RAW系列相机
1 概述
MV系列和RAW系列相机是为工业领域的AI应用推出的相机。其使用MIPI CSI-2接口,尤其适合嵌入式运算平台使用。它具备丰富的数据格式和触发特性,极低的延时,极高的带宽和可靠的稳定性。
本文以Radxa的ZERO 3W主板为例,介绍怎样将MV和RAW系列摄像机接入RK3566/3K3568系统。
我们提供了Linux(以Radxa OS Debain为例)操作系统下的驱动。
1.1 支持的模组
系列 | 型号 | 状态 |
---|---|---|
MV系列 | MV-MIPI-IMX178M | 完成 |
MV系列 | MV-MIPI-SC130M | 完成 |
MV系列 | MV-MIPI-IMX287M | 完成 |
MV系列 | MV-MIPI-IMX296M | 完成 |
MV系列 | MV-MIPI-IMX265M | 完成 |
MV系列 | MV-MIPI-IMX264M | 完成 |
RAW系列 | RAW-MIPI-SC132M | 完成 |
RAW系列 | RAW-MIPI-IMX462M | 完成 |
RAW系列 | RAW-MIPI-AR0234M | 完成 |
2 硬件准备及安装
2.1 MV相机与Radxa ZERO 3W的连接
MV系列相机需要使用ADP-MV1转接板才能连接到Radxa ZERO 3W主板。
ADP-MV1和Zero 3W之间使用15转22P的FFC同面线连接,注意接触面向外。
TOP | BOTTOM |
---|---|
2.2 RAW-MIPI-SC132M与Radxa ZERO 3W的连接
二者使用15转22P的FFC同面线连接,注意接触面向外。
TOP | BOTTOM |
---|---|
2.3 其他RAW系列摄像头与Radxa ZERO 3W的连接
二者使用0.5mm间距*22P的FFC异面线连接,注意接触面向外。
TOP | BOTTOM |
---|---|
3 github库介绍
https://github.com/veyeimaging/rk35xx_radxa
包括以下主要内容:
- driver和dts源码
- i2c通信工具集
- 应用层demo
此外,在releases中,提供了编译好的linux系统镜像。
4 更新主板的Radxa Debain系统
4.1 概述
本章节描述怎样更新RK356x系统以支持我们的摄像头模组。我们提供了deb安装包,可以直接安装。
4.1.1 烧写Radxa官方标准系统
参考Radxa文档,烧写标准系统。
我们现在发布的安装包,基于这个烧写镜像版本制作。
4.1.2 使用编译好的debain安装包
在RK35xx板子上,执行:
下载https://github.com/veyeimaging/rk35xx_radxa/releases/中最新的rk356x_radxa_zero3w.tar.gz。
tar -xavf rk356x_radxa_zero3w.tar.gz
cd rk356x_radxa_zero3w/released_images/mvcam
sudo dpkg -i linux-headers-5.10.160-36-rk356x_5.10.160-36_arm64_mvcam.deb
sudo dpkg -i linux-image-5.10.160-36-rk356x_5.10.160-36_arm64_mvcam.deb
sudo reboot
如果版本不匹配,需要从源代码进行编译。
5 系统状态检测
5.1 是否正确识别到了相机
完成系统安装后,系统上电。在Radxa板端执行以下命令来检测是否正确连接相机。
dmesg | grep mvcam
应当有类似下面的提示:
mvcam 2-003b: camera is:MV-MIPI-IMX296M
mvcam 2-003b: firmware version: 0x1290133
可以看到识别到当前的摄像机模组的型号,版本号。
正确识别摄像头之后,MIPI-CSI2接口的摄像头识别为/dev/video0。对于Radxa zero 3W,相机挂载在i2c-2。
- 执行如下命令检查video0设备节点
ls /dev/video0
可以看到
video0
正确识别摄像头之后,相机被识别为/dev/video0。
5.2 使用media-ctl查看拓扑结构
使用media-ctl指令,可以清晰的展现出当前的拓扑结构。
media-ctl -p -d /dev/media0
5.2.1 链接关系
mv camera->rockchip-csi2-dphy0->rockchip-mipi-csi2->stream_cif_mipi_id0 - - ->DDR(/dev/video0)
应用程序可以通过/dev/video0节点获取图像。
5.2.2 mv camera entity信息
以MV-MIPI-IMX296M为例:
- entity 63: m00_b_mvcam 2-003b (1 pad, 1 link)
type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0
device node name /dev/v4l-subdev2
pad0: Source
[fmt:Y8_1X8/1456x1088@100/6000 field:none]
-> "rockchip-csi2-dphy0":0 [ENABLED]
可以看到:
- 该Entity完整的名称是:
m00_b_mvcam 2-003b
。 - 它是一个 V4L2 subdev (Sub-Device) Sensor。
- 它对应的节点是
/dev/v4l-subdev2
,应用程序(如v4l2-ctl
)可以打开它,并进行配置。 - 它的输出格式是 [
fmt:Y8_1X8/1456x1088@100/6000 field:none
] ,其中Y8_1X8
是一种mbus-code的简写,下一小节会列出支持的mbus-code。 - 当前分辨率是
1456x1088。
- 当前帧间隔是
100/6000
,即帧率是60。
摄像机输出的数据格式,可以通过media-ctl指令修改。
5.3 相机支持的mbus-code
MV系列和RAW系列相机具备不同的数据格式能力,具体请参考每个型号的相机的数据手册。
Format on datasheet | mbus-code for media-ctl | FourCC pixelformat for v4l2-ctl |
---|---|---|
RAW8 | Y8_1X8 | GREY |
RAW10 | Y10_1X10 | 'Y10 ' |
RAW12 | Y12_1X12 | 'Y12 ' |
UYVY | UYVY8_2X8 | UYVY |
6 raw图片格式说明
RK35xx的VICAP模块支持两种数据保存格式,Compact和Noncompact RAW。可以通过RKCIF的RKCIF_CMD_SET_CSI_MEMORY_MODE ioctl指令修改模式。默认情况下,输出的是Compact RAW格式。
6.1 具有填充位的图片格式(Noncompact RAW)
对于10bit深度、12bit深度的像素数据,总是使用两个字节来存储一个像素。这种存储方式方便软件处理,缺点是空间占用较大。根据数据有效数据保存在高位还是低位,又分为high align和low align两种。
6.1.1 Noncompact RAW(high align)
数据保存到高位,用不到的低位以0填充。RK VICAP支持的一种数据格式。
6.1.2 Noncompact RAW(low align)
数据保存到低位,用不到的高位以0填充。V4L2标准的'Y10 ' (10-bit Greyscale),'Y12 ' (12-bit Greyscale)格式都是以这种方式存储的。
后文提到的pixel_layer_convert转换工具,也是将Compact RAW转换为此种存储方式。方便使用图片播放器打开显示。
6.2 紧密排列的图片格式(Compact RAW)
如上图所示,像素和像素之间不会进行空bit位填充。
6.3 行对齐(line stride)
为了方便对图像进行快速操作,系统通常为每行数据提供行对齐的buffer大小。RK3588使用256字节对齐。
line_stride = ALIGN_UP(image_width*bits_per_pixel/8,256)
比如当图像宽度是1456时:
8bit depth,line_stride=1536。
10bit depth,preferred_stride=2048。
12bit depth,preferred_stride=2304。
6.4 转换工具
我们编写了一个小工具:pixel_layer_convert,可以很方便的将紧密排列的图片(Compact RAW)转为具有填充位的图片(Noncompact RAW(low align))。
比如下面的命令,可以将一个1456宽度的compact raw10 图片转为noncompact raw10。
./pixel_layer_convert -I R10C -i y10-1456x1088_0001.raw -o y10-1456x1088_0001_new.raw -w 1456
6.5 raw图片播放器
推荐使用vooya作为播放器,支持GREY, 和具有填充位的图片格式。
Y8文件可以用这个播放器: YUV Displayer Deluxe。
7 应用范例
7.1 配置命令行全局变量
根据主板型号,配置I2C_BUS全局变量。
- Radxa Zero 3W
export I2C_BUS=2
为了后面描述方便,此处根据sensor尺寸,配置全局变量。
- MV-MIPI-IMX178M
export WIDTH=3088
export HEIGHT=2064
export FPS=22
- MV-MIPI-SC130M
export WIDTH=1280
export HEIGHT=1024
export FPS=108
- MV-MIPI-IMX296M
export WIDTH=1456
export HEIGHT=1088
export FPS=60
- MV-MIPI-IMX287M
export WIDTH=704
export HEIGHT=544
export FPS=319
- MV-MIPI-IMX265M
export WIDTH=2048
export HEIGHT=1544
export FPS=45
- MV-MIPI-IMX264M
export WIDTH=2432
export HEIGHT=2056
export FPS=28
- RAW-MIPI-SC132M
export WIDTH=1024
export HEIGHT=1280
export FPS=120
- RAW-MIPI-IMX462M
export WIDTH=1920
export HEIGHT=1088
export FPS=60
- RAW-MIPI-AR0234M
export WIDTH=1920
export HEIGHT=1200
export FPS=60
7.2 使用v4l2-ctl配置参数
$ v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 -L
User Controls
trigger_mode 0x00981901 (int) : min=0 max=2 step=1 default=0 value=0 flags=volatile, execute-on-write
trigger_src 0x00981902 (int) : min=0 max=1 step=1 default=1 value=1 flags=volatile, execute-on-write
soft_trgone 0x00981903 (button) : flags=write-only, execute-on-write
frame_rate 0x00981904 (int) : min=1 max=60 step=1 default=60 value=60 flags=volatile, execute-on-write
roi_x 0x00981905 (int) : min=0 max=1376 step=8 default=0 value=0
roi_y 0x00981906 (int) : min=0 max=1024 step=4 default=0 value=0
可以使用下面的方法设置和获取参数。
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl [ctrl_type]=[val]
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --get-ctrl [ctrl_type]
以上所有功能,均可使用mv_mipi_i2c.sh实现。
需要指出的是,以上参数在取图过程中均不可修改。下面进行逐个说明:
7.2.1 配置触发模式
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl trigger_mode=[0-2]
0:流模式
1:普通触发模式
2:快速连续触发模式
7.2.2 配置触发源
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl trigger_src=[0-1]
0: 软触发
1: 硬触发
7.2.3 软触发一次
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl soft_trgone=1
7.2.4 设置帧率
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl frame_rate=[1-max]
随分辨率的调整,最大帧率会自动更新。
7.2.5 设置ROI起始位置
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_x=0
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_y=0
ROI其实位置设置之后,需要通过media-ctl
命令完成完整的ROI配置。
设置roi后,最大帧率会自动调整。请注意,摄像机roi参数需要符合摄像机手册中的要求。
7.3 使用media-ctl配置图像格式
可以通过下面的命令,配置摄像机的数据格式,分辨率,帧率。
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'
其中:"m00_b_mvcam 2-003b"
指的相机的entity
完整名称,Y8_1X8
为mbus-code
,'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'
指明了分辨率,1/'"$FPS"'
指明了帧率。
此处的width和height配合v4l2-ctl命令的roi_x
和roi_y
共同组成了ROI参数。
比如,对于MV-MIPI-IMX296M,这个命令经过变量替换后的结果是:
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam 2-003b":0[fmt:Y8_1X8/1456x1088@1/60 field:none]'
不仅可以在一个命令中同时配置数据格式,分辨率,帧率,也可以单独修改某一项或某几项。
7.4 流模式
7.4.1 设置数据格式,分辨率,帧率
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_x=0
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_y=0
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'
7.4.2 帧率统计
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null
或者
./yavta -c-1 --skip 0 -f Y8 -s ${WIDTH}x${HEIGHT} /dev/video0
7.4.3 保存图片到文件
- raw8格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw
- raw10格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat='Y10 ' --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y10-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw
- raw12格式
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat='Y12 ' --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y12-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw
图片格式请参考前面章节的描述。
7.4.4 yavta应用范例
7.4.4.1 yavta安装
git clone git://git.ideasonboard.org/yavta.git
cd yavta;make
7.4.4.2 保存图片到文件
配置完数据格式,分辨率,帧率之后,执行:
./yavta -c1 -Fy8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw --skip 0 -f Y8 -s ${WIDTH}x${HEIGHT} /dev/video0
7.4.5 将相机数据导入OpenCV的范例
sudo apt install python3-opencv
详见github上的samples目录。
python3 ./v4l2dev_2_opencv_show_grey.py --width 1456 --height 1088 --fps 60 --i2c 2
7.4.6 gstreamer应用范例
为了方便进行安装和调试,MV系列相机提供了UYVY模式。UYVY模式支持的最大宽度为2880,使用如下命令可以进行实时预览。
注:为了提高最高帧率和带宽,部分模组升级固件后不再提供UYVY格式。具体请通过脚本的fmtcap指令读取寄存器确认。
注意RAW系列不支持UYVY格式。
我们提供了几个gstreamer例程,实现了预览功能。详见github上的samples目录。
7.5 触发模式
7.5.1 设置数据格式,分辨率,帧率
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_x=0
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_y=0
media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'
7.5.2 软触发模式
7.5.2.1 设置模式
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl trigger_mode=1
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl trigger_src=0
7.5.2.2 开始取图
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw
7.5.2.3 进行软触发操作
在其他的shell终端,可以多次执行下面命令进行多次触发。
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl soft_trgone=1
7.5.3 硬触发模式
7.5.3.1 设置模式
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl trigger_mode=1
v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl trigger_src=1
可以使用mv_mipi_i2c.sh脚本进行丰富的触发参数设置。
7.5.3.2 开始取图
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw
7.5.3.3 进行硬触发操作
将合适的触发信号连接到摄像机的trigger引脚并进行触发。
8 i2c脚本使用说明
我们提供了shell脚本来配置参数。
9 从源码编译驱动和dtb
- RK356x
https://github.com/veyeimaging/rk35xx_radxa/tree/main/linux/drivers/rk356x
10 参考资料
- Radxa Zero 3W Manual
https://docs.radxa.com/zero/zero3
- BSP toolkit
https://radxa-repo.github.io/bsp/
11 本文修改记录
- 2024-04-25
发布第一个版本。