VEYE MIPI 327 for Nano Pi 4 ubuntu/zh
如何在友善之臂的NanoPi4平台（RK3399）使用VEYE-MIPI-327摄像头模组(ubuntu)
1 概述
本文主要介绍如何在NanoPi4平台使用VEYE-MIPI-327摄像头模组。本文兼容的NanoPi M4、NanoPi NEO4、NanoPi T4，以NanoPi M4为例进行介绍。
RK3399是Rockchip的一个开源芯片平台，应用广泛。我们开发使用的SDK是linuxsdk-friendlyelec-20190903版本，系统启动方式本文以SD卡启动为例。
2 硬件准备及安装
系统安装如图所示。我们有专门的RK3399平台套装。具体参数请参考：VEYE-MIPI-327RK数据手册。
注：NanoPi M4板的MIPI-CSI2接口说明
| 接口 | I2C | DPHY | facing | 复用 |
|---|---|---|---|---|
| MIPI-CSI1 | 1 | RX0 | back | NA |
| MIPI-CSI2 | 2 | RX1 | front | TX1 |
3 使用编译好的整体镜像更新NanoPi4系统
- 下载系统镜像文件
我们在friendlyelec-20190903版本的SD卡烧写镜像基础上，制作了支持VEYE摄像头模组的镜像。点击链接下载。
- 烧录镜像文件
利用SD Card Formatter软件将micro SD卡格式化（格式化前有必要将需要的文件进行备份），将下载后的压缩文件解压为rk3399-sd-friendlydesktop-bionic-4.4-arm64-20200110.img。
使用win32diskimager软件将解压后的镜像文件写入micro SD卡。
具体烧写过程和方法，可以参考链接。
4 使用源码更新NanoPi4系统
本章节为如何使用源码更新系统固件的说明。主要涉及两部分，kernel和dtb。客户可参考此部分章节将VEYE-MIPI-327的驱动移植到其他RK3399的主板上。
4.1 开发环境准备
- 安装编译工具链
RK3399采用的是标准linaro编译工具链。参考链接安装编译工具链。也可以参考Rockchip官方资料安装编译工具链。
- 下载kernel源码
有三种方案进行kernel源码的获取。
- 使用friendlyarm提供的linuxsdk-friendlyelec完整开发包。下载链接：http://download.friendlyarm.com/NanoPiM4。
- 从friendlyarm的官方github获取。
- 从rockchip的官方github获取。
我们采用第一种方案。
tar -xvf linuxsdk-friendlyelec-20190903.tar
.repo/repo/repo sync -l
- 下载我们提供的驱动
从我们提供的github地址下载源码，下载链接：https://github.com/veyeimaging/rk3399_veye_dimaging_bsp。
git clone https://github.com/veyeimaging/rk3399_veye_dimaging_bsp.git
4.2 使用编译好的Image和DTB
我们提供了NanoPi M4主板的resource.img和kernel.img，可以分区烧写提高速度。sd-fuse_rk3399详细方法请参考Readme。
使用方法如下：
- 下载sd-fuse_rk3399
git clone https://github.com/friendlyarm/sd-fuse_rk3399.git
- 下载friendlydesktop-arm64-images.tgz
下载链接：http://download.friendlyarm.com/NanoPiM4下，images-for-eflasher目录找到对应文件，下载。
tar -xzvf friendlydesktop-arm64-images.tgz -C sd-fuse_rk3399
- 替换文件和动态烧写
tar -xzvf rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/platform/friendlyarm_nanopi4/images/kernel.img.tar.gz -C ./sd-fuse_rk3399/friendlydesktop-arm64/
tar -xzvf rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/platform/friendlyarm_nanopi4/images/resource.img.tar.gz -C ./sd-fuse_rk3399/friendlydesktop-arm64/
cp rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/platform/friendlyarm_nanopi4/images/update_partmap.txt ./sd-fuse_rk3399/friendlydesktop-arm64/
将micro SD卡通过TF卡转USB工具，插到开发Host PC上。通过以下命令，可以只进行升级，而不是整个卡进行烧写，速度比较快。
cd ./sd-fuse_rk3399/
sudo ./tools/sd_update -d /dev/sdb -p ./friendlydesktop-arm64/update_partmap.txt
4.3 使用源码进行编译
- 将我们的驱动文件放到对应kernel目录下
cp rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/drivers_source/VEYE-MIPI-327/veye327.c ~/linuxsdk-friendlyelec/kernel/drivers/media/i2c/
cp rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/drivers_source/Makefile ~/linuxsdk-friendlyelec/kernel/drivers/media/i2c/
cp rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/drivers_source/Kconfig ~/linuxsdk-friendlyelec/kernel/drivers/media/i2c/
- 增加编译选项
cd ~/linuxsdk-friendlyelec/kernel
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 nanopi4_linux_defconfig
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 menuconfig
增加CONFIG_VIDEO_VEYE327选项。
make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 nanopi4-images
cp kernel.img resource.img ~/sd-fuse_rk3399/friendlydesktop-arm64/
4.4 动态升级
将micro SD卡通过TF卡转USB工具，插到开发Host PC上。通过以下命令，可以只进行升级，而不是整个卡进行烧写，速度比较快。
cd ./sd-fuse_rk3399/
sudo ./tools/sd_update -d /dev/sdb -p ./friendlydesktop-arm64/update_partmap.txt
5 应用和测试
5.1 系统状态检测
完成系统安装后，在Jetson Nano板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
dmesg | grep veye327
应当有如下提示：
Detected VEYE06 sensor
5.2 视频流测试
5.2.1 使用gstreamer
由于友善之臂官方提供的gst-camera.sh默认分辨率为720p，VEYE-MIPI-327不支持，我们提供了 修改版本的gst-camera-veye.sh。
目录为：
rk3399_veye_dimaging_bsp/ubuntu/platform/friendlyarm_nanopi4/gst-camera-sh/
- 视频预览1080p HD
- 视频录像1080p HD
- 抓拍图片
5.3 视频控制软件包的使用