V4L2 mode for Raspberry Pi/zh

如何在树莓派平台使用VEYE和CS系列摄像头模组（V4L2模式）

1 概述

针对VEYE系列和CS系列摄像头模组在树莓派平台的使用方式，我们提供了类似raspicam模式的应用层开源软件——veye_raspicam软件。

该系列软件，无需驱动支持，对piOS不同版本的兼容性好。

但是，我们认为V4L2驱动模式，也有比较广泛的应用场合。两种模式不能同时使用，具体体现在驱动是否安装上。后文会有详细描述。

本文描述怎样在树莓派平台，通过V4L2方式调用VEYE系列和CS系列的摄像头模组。

1.1 支持的模组：

模组型号支持表
系列	型号	状态
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX327S	完成
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX385	完成
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX462	完成
CS系列	CS-MIPI-IMX307	完成
CS系列	CS-MIPI-SC132	完成

VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的，输出为MIPI-CSI2接口。

此外，现在也支持FPD-Link3模式的连接。

2 硬件准备及安装

VEYE系列的硬件准备及安装

CS系列的硬件准备及安装

3 树莓派系统配置

树莓派系统配置

4 驱动安装

4.1 下载驱动包

wget https://github.com/veyeimaging/raspberrypi_v4l2/releases/latest/download/raspberrypi_v4l2.tgz

4.2 安装驱动

tar -xzvf raspberrypi_v4l2.tgz

cd raspberrypi_v4l2/release/

chmod +x *

对于树莓派5

sudo ./install_driver_rpi5.sh [camera module]

会在/boot/config.txt中安装CAM1和CAM0两个dtvoerlay。

其他树莓派

sudo ./install_driver.sh [camera module]

然后重启树莓派。

camera module：可以是csimx307,cssc132,veyecam2m等。

备注：如果提示无法找到对应版本的驱动，说明我们没有提供对应您的piOS版本编译后的驱动程序。请尝试从源码编译。

备注：veyecam2m是新版本驱动，可以替代veye327,支持VEYE系列200w分辨率的所有模组。请使用veyecam2m，而不是veye327,以后我们会废弃掉veye327.ko。

然后重启树莓派。

Note: For VEYE-MIPI-IMX327S or VEYE-MIPI-IMX462, please make sure hdver must >= 0x5.

http://wiki.veye.cc/index.php/VEYE-MIPI-IMX327S_version_log

4.3 卸载驱动

如需更换为raspicam模式，或者想要更换成其他摄像头模组型号的驱动，必须要先卸载现在的驱动。

sudo ./uninstall_driver.sh [camera module]

camera module：可以是veyecam2m,csimx307,cssc132等。

4.4 FPD-Link3模式的相机

对于FPD-Link3传输模式的相机，需要首先保证ds90ub954驱动的加载并完成初始化，然后才能加载摄像头驱动并进行探测。下面以FPD-Link3模式的VEYE-MIPI-IMX327S为例：

正常安装驱动：

sudo ./install_driver.sh ds90ub954

sudo ./install_driver.sh veyecam2m

5 摄像头状态验证

以veye327为例：

dmesg | grep veye

可以看到：

veye327 camera probed
并且/dev/video0 节点存在，证明摄像头状态正常。

如果采用veyecam2m驱动，会提示sensor型号及版型，如：

camera id is veyecam2m

sensor is IMX327

board type is ONE board

veyecam2m camera probed

5.1 列出支持的模式

v4l2-ctl --list-formats-ext

6 树莓派5的配置

在树莓派5上，驱动程序现在使用media control API，我们必须先正确设置media graph。这包括正确设置media pad的格式并正确链接它们。

我们提供了一系列脚本实现这个功能，保存在rpi5_scripts目录。

./find_entity.sh

$ ./find_entity.sh

Found veyecam2m @ i2c-6 entity on /dev/media0

Plese get frame from /dev/video0 and use /dev/v4l-subdev2 for camera setting.

树莓派5重启之后，相机的media node，video node可能发生变化，因此，建议执行后续操作前执行./find_entity.sh以明确设备节点。

上述提示信息中，可以看到系统插入了两个相机，以及每个相机的对应的设备节点。

i2c-4对应板子上的CAM1插口，i2c-6对应板子上的CAM0插口。

media_setting_rpi5.sh

./media_setting_rpi5.sh

Usage: ./media_setting_rpi5.sh veyecam2m/csimx307/cssc132/mvcam -fmt [UYVY/RAW8/RAW10/RAW12] -w [width] -h [height]

This shell script is designed to detect the connection of a camera on Raspberry Pi 5.

It utilizes media-ctl and v4l2-ctl commands to configure the linking relationships and data formats of the media pad.

Once completed, you can directly use /dev/video0 or /dev/video8 to obtain image data

在进行后续操作前，必须执行此脚本以完成参数的配置。

举例:

./media_setting_rpi5.sh veyecam2m

7 实时预览

在树莓派5上，vlc进行播放现在有问题，不能使用。

7.1 使用VLC预览图像

1. Open VLC with command line vlc , or click the icon to launch.

2. Hit the ▶(Play) button to call the open media window.

3. In Capture Device >> Device Selection >> Video device name, select the camera video node.

4. Hit Advanced Options... button

5. In Advanced Options window >> Video input chroma format, type UYUV.

6. Type in the width and height, for example, 1920 and 1080.

7. Hit OK to save the settings and see the video feed.

Play camera using VLC on RPI

7.1.1 使用qv4l2播放图像

首先安装qv4l2

sudo apt install qv4l2

1. Open VLC with command line vlc to launch.

2. Hit the ▶(Play) button to call the open media window.

8 Gstreamer应用范例

export DISPLAY=:0

8.1 安装gstreamer

sudo apt-get install gstreamer1.0-tools

sudo apt-get install libx264-dev libjpeg-dev

sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-bad1.0-dev gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3

8.2 运行 gstreamer videotest 命令

gst-launch-1.0 videotestsrc ! videoconvert ! autovideosink

8.3 抓拍一张图片(VEYE-MIPI-327,CS-MIPI-IMX307 @1080p mode)

gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 device=/dev/video0 ! 'video/x-raw, format=(string)UYVY, width=1920,height=1080' ! jpegenc ! filesink location=test_image.jpg

8.4 帧率测试(VEYE-MIPI-327,CS-MIPI-IMX307 @1080p mode)

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! videoconvert ! fpsdisplaysink video-sink=fakesink -v

8.5 视频预览(VEYE-MIPI-327,CS-MIPI-IMX307 @1080p mode)

gst-launch-1.0 v4l2src io-mode=dmabuf device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! v4l2convert capture-io-mode=dmabuf output-io-mode=dmabuf ! autovideosink sync=false -v

或者：

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! videoconvert ! autovideosink sync=false -v

8.6 视频预览并加时间戳显示(VEYE-MIPI-327,CS-MIPI-IMX307 @1080p mode)

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! videoconvert ! videoscale ! clockoverlay time-format="%D %H:%M:%S" ! video/x-raw, width=640, height=360 ! autovideosink sync=false -v

8.7 视频预览(CS-MIPI-IMX307,CS-MIPI-SC132 @720p mode)

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720,framerate=(fraction)60/1" ! videoconvert ! autovideosink sync=false -v

8.8 视频预览(CS-MIPI-IMX307,CS-MIPI-SC132 @vga mode)

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480" ! videoconvert ! autovideosink sync=false -v

8.9 视频预览(CS-MIPI-SC132 @1280*1080@45 mode)

gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080,framerate=(fraction)45/1" ! videoconvert ! autovideosink sync=false -v

8.10 h.264编码并保存为mkv文件(VEYE-MIPI-X,CS-MIPI-IMX307 @1080p mode)

gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=dmabuf device=/dev/video0 num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! v4l2h264enc capture-io-mode=dmabuf output-io-mode=dmabuf extra-controls="controls, h264_profile=4, video_bitrate=6200000" ! 'video/x-h264, profile=high, level=(string)4' ! h264parse ! matroskamux ! filesink location=output.mkv

8.11 h.264编码并保存为mp4文件(VEYE-MIPI-X,CS-MIPI-IMX307 @1080p mode)

gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=dmabuf device=/dev/video0 num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! v4l2h264enc capture-io-mode=dmabuf output-io-mode=dmabuf extra-controls="controls, h264_profile=4, video_bitrate=6200000" ! 'video/x-h264, profile=high, level=(string)4' ! h264parse ! mp4mux ! filesink location=video.mp4

8.12 网络传输 TCP streaming

树莓派（Server）一侧执行

gst-launch-1.0 -v v4l2src device=/dev/video0 num-buffers=-1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080,framerate=(fraction)30/1" ! v4l2h264enc extra-controls="controls, h264_profile=4, video_bitrate=4000000" ! 'video/x-h264, profile=high, level=(string)4' ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=x.x.x.x port=5000

码流带宽为4Mbps,持续传输，监听端口为5000。

Client一侧执行

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=x.x.x.x port=5000 ! gdpdepay ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink sync=false

其中x.x.x.x为树莓派(Server)的IP地址。

Client一侧，如为windows系统，建议使用powershell。gstreamer的windows版本下载地址。只安装runtime files即可。

9 使用opencv获取图片

pip uninstall opencv-python

sudo apt install python3-opencv

为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv，我们提供了几个sample。

10 V4l2-ctl 应用范例

10.1 安装v4l2-utils

sudo apt-get install v4l-utils

10.2 v4l2-ctl例程

抓拍一张UYVY原始数据图片 (1080p mode)

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv

抓拍10张UYVY原始数据图片 (1080p mode)

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=10 --stream-to=uyvy-1920x1080_stream.yuv

11 yavta 应用范例

11.1 下载并编译yavta

git clone git://git.ideasonboard.org/yavta.git

cd yavta;make

11.2 yavta 例程

./yavta -c8 -Fuyvy_1920X1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0

PS, UYVY文件可以用这个播放器： YUV Displayer Deluxe.

12 参数控制软件包使用

由于我们的摄像头参数自由度比较高，并没有采用V4L2参数进行控制，而是使用脚本进行参数配置。

https://github.com/veyeimaging/raspberrypi_v4l2/tree/main/i2c_cmd

VEYE系列参数控制软件包使用说明
 CS系列参数控制软件包使用说明

13 CM4的补充说明

cm4支持两路摄像头同时使用,采用上面的步骤安装的dtbo将只能使用CAM1。如需使用两路摄像头，请按如下步骤：

13.1 硬件连接

参考树莓派这个说明，将J6进行短接。

13.2 更新dt-blob.bin

sudo wget https://datasheets.raspberrypi.com/cmio/dt-blob-dualcam.bin -O /boot/dt-blob.bin

13.3 对于Buster系统（kernel5.10）

更新双摄像头的dtbo，以csimx307为例：

sudo cp raspberrypi_v4l2/release/driver_bin/$(uname -r)/csimx307-dual-cm4.dtbo /boot/overlays/csimx307.dtbo

sudo reboot

13.4 对于Bullseye系统（kernel5.15+）

手动编辑/boot/config.txt文件，增加一行dtoverlay=[camera],cam0，如下所示：

[all]

dtparam=i2c_vc=on

dtoverlay=veyecam2m

dtoverlay=veyecam2m,cam0

13.5 设备文件说明

CM4模块采用两路I2C分别与两个摄像头通信。

description	i2c bus num	video node
CAM0	0	video0
CAM1	10	video2（Buster），video1（Bullseye）

注：只连一个摄像头，无论CAM0还是CAM1，都是video0。

13.6 gstreamer应用范例