Build drivers from source for rpi/zh
本文主要参考资料为官方piOS编译方法。我们采用交叉编译的方法，5.4.72版本32bitOS为例进行说明。
以下操作均在ubuntu PC上进行。
1 开发环境准备
sudo apt install git bc bison flex libssl-dev make libc6-dev libncurses5-dev
- 32-bit piOS target version
sudo apt install crossbuild-essential-armhf
- 64-bit piOS target version
sudo apt install crossbuild-essential-arm64
2 下载标准版本
2.1 首先，请确认自己的树莓派上的piOS版本：
- Release version
$ uname -a
Linux raspberrypi 5.4.72-v7l+ #1356 SMP Thu Oct 22 13:57:51 BST 2020 armv7l GNU/Linux
- Code tag
$ cp /usr/share/doc/raspberrypi-bootloader/changelog.Debian.gz ./
gunzip changelog.Debian.gz
查看最上面一条，确定代码tag。
2.2 有两种方法可以得到自己想要的版本的源码：
在PC上：
1. 采用git获取到对应branch上的对应tag版本代码
git clone --branch rpi-5.4.y https://github.com/raspberrypi/linux
git checkout raspberrypi-kernel_1.20201022-1
PS：以上两条命令请替换为自己对应的版本。
2. 直接从如下链接手动下载对应tag的版本代码
https://github.com/raspberrypi/linux/tags
3 patch我们的驱动代码
- Driver source code
camera驱动源码路径为： linux/drivers/media/i2c，将camera驱动的源码放到对应目录。
- Modify the the Makefile and Kconfig files
修改同路径下的Config和Makefile，增加对应camera驱动。
- dts file
dts文件路径为：linux/arch/arm/boot/dts/overlays，将[camera]-overlay.dts文件放到此路径。
- Modify dts Makefile
修改同路径下的Makefile，增加对应dts编译选项。
4 编译
4.1 编译准备
不同树莓派的编译选项不同，区别如下：
- For Raspberry Pi 1, Zero and Zero W, and Raspberry Pi Compute Module 1 default (32-bit only) build configuration
KERNEL=kernel
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcmrpi_defconfig
- For Raspberry Pi 2, 3, 3+ and Zero 2 W, and Raspberry Pi Compute Modules 3 and 3+ default 32-bit build configuration
KERNEL=kernel7
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2709_defconfig
- For Raspberry Pi 4 and 400, and Raspberry Pi Compute Module 4 default 32-bit build configuration
KERNEL=kernel7l
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2711_defconfig
- For Raspberry Pi 3, 3+, 4, 400 and Zero 2 W, and Raspberry Pi Compute Modules 3, 3+ and 4 default 64-bit build configuration
KERNEL=kernel8
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- bcm2711_defconfig
4.2 增加编译选项
- 32-bit version
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig
- 64-bit version
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- menuconfig
增加对应camera模块驱动的编译选项，linux5.4版本路径为driver-->multimedia-->i2c;
5.10版本kernel的路径是Device Drivers --> Multimedia Support --> Media ancillary drivers --> Camera sensor devices。
4.3 编译输出
- 32-bit version
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs -j4
- 64-bit version
make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- Image modules dtbs -j4
5 常见问题
- disagrees about version of symbol module_layout
系统启动过后，dmesg可以看到camera的驱动加载的时候报这个错误。由于板子上原有的piOS版本与编译后的camera驱动版本不匹配导致。
建议参考这个链接，从代码重新编译，并整体安装Image、dtb、modules。
6 参考资料
- 树莓派的piOS编译方案：
https://www.raspberrypi.org/documentation/linux/kernel/building.md