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| | | |
| ===概述=== | | ===概述=== |
− | 本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson Nano 2GB,Jetson TX2和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他TX2主板上。采用的软件版本为 | + | 本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson Nano 2GB,Jetson TX2,TX2 NX和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他主板上。采用的软件版本为 |
| | | |
| *Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1 | | *Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1 |
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Line 11: |
| *Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4 | | *Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4 |
| *Jetpack4.5,L4T版本r32.5 | | *Jetpack4.5,L4T版本r32.5 |
| + | *Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1 |
| + | *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 |
| | | |
| 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 | | 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 |
| | | |
− | VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是内置ISP的摄像头模组,输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数,我们并没有采用V4L2接口实现,而是采用了DRA(Directly Register Access)模式,我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。
| + | VEYE系列和CS系列摄像头是内置ISP的摄像头模组,输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数,我们并没有采用V4L2接口实现,而是采用了DRA(Directly Register Access)模式,我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。 |
| + | |
| + | ====怎样查看当前L4T版本==== |
| + | 在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。 |
| + | |
| + | <code>cat /etc/nv_tegra_release</code> |
| + | |
| + | 如显示: |
| + | |
| + | <code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code> |
| + | |
| + | 则表示当前L4T版本为32.4.3。 |
| | | |
| ===硬件准备及安装=== | | ===硬件准备及安装=== |
Line 25: |
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| | | |
| [[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']] | | [[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']] |
− | <br /> | + | <br />'''注意,使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。''' |
| | | |
| ====英伟达AGX Xavier==== | | ====英伟达AGX Xavier==== |
| 转接板是兼容TX2转接板的,连接方式如图: | | 转接板是兼容TX2转接板的,连接方式如图: |
| [[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]] | | [[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]] |
− | <br /> | + | <br />'''注意,使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。''' |
− | ====英伟达Nano 和 Xavier NX Devkit==== | + | ====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX==== |
| Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图: | | Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图: |
| [[File:Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327.jpg|alt=Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327|center|thumb|800x800px|'''Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327''']] | | [[File:Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327.jpg|alt=Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327|center|thumb|800x800px|'''Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327''']] |
Line 37: |
Line 50: |
| [[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]] | | [[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]] |
| <br /> | | <br /> |
− | ===更新Jetson Nano, Jetson TX2,AGX Xavier和Xavier NX系统=== | + | ===更新Jetson Nano, Jetson TX2,TX2 NX, AGX Xavier和Xavier NX系统=== |
| | | |
| ====概述==== | | ====概述==== |
Line 44: |
Line 57: |
| Image部分,我们增加了摄像头驱动,DTB部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下,只需使用我们已编译好的Image和DTB,非必要情况下,无需根据代码进行编译。 | | Image部分,我们增加了摄像头驱动,DTB部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下,只需使用我们已编译好的Image和DTB,非必要情况下,无需根据代码进行编译。 |
| | | |
− | 特别的,对于Jetson Nano 和 Xavier NX,我们提供了TF卡的烧写镜像。 | + | <s>特别的,对于Jetson Nano 和 Xavier NX,我们提供了TF卡的烧写镜像。</s> |
| | | |
− | ====整体烧写Jetson Nano 和 Xavier NX Devkit==== | + | ====<s>整体烧写Jetson Nano 和 Xavier NX Devkit</s>==== |
− | '''''此方法不再推荐,因为这种模式下,在某些情况下,DTB分区会恢复成默认值。推荐采用使用预编译好Image和DTB这种方式来进行驱动升级。''''' | + | '''''<s>此方法不再推荐,因为这种模式下,在某些情况下,DTB分区会恢复成默认值。推荐采用使用预编译好Image和DTB这种方式来进行驱动升级。</s>''''' |
| | | |
− | 客户可选择直接使用我们编译好的镜像进行系统更新,以支持我司摄像头模组。 | + | <s>客户可选择直接使用我们编译好的镜像进行系统更新,以支持我司摄像头模组。</s> |
| | | |
− | *镜像下载路径: | + | *<s>镜像下载路径:</s> |
| | | |
− | baiduyun链接:https://pan.baidu.com/s/1sWrcfEOivjuQ7T7P5bVcng | + | <s>baiduyun链接:https://pan.baidu.com/s/1sWrcfEOivjuQ7T7P5bVcng</s> |
| | | |
− | google driver:https://drive.google.com/drive/folders/1KHSMTdyw-ZczR1yJPj-5y9eIv7izbgt3?usp=sharing | + | <s>google driver:https://drive.google.com/drive/folders/1KHSMTdyw-ZczR1yJPj-5y9eIv7izbgt3?usp=sharing</s> |
| | | |
− | 下载后请先解压后烧写。 | + | <s>下载后请先解压后烧写。</s> |
| | | |
− | 如百度云盘下载过慢,可以单独联系我公司客服xumm@csoneplus.com索取。 | + | <s>如百度云盘下载过慢,可以单独联系我公司客服xumm@csoneplus.com索取。</s> |
| | | |
− | *烧写方法<code><nowiki/></code> | + | *<s>烧写方法</s><code><nowiki/></code> |
| | | |
− | 参考[https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit#write 官方链接] | + | <s>参考[https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit#write 官方链接]</s> |
| | | |
| ====BSP包介绍:==== | | ====BSP包介绍:==== |
Line 90: |
Line 103: |
| =====TX2 Devkit===== | | =====TX2 Devkit===== |
| <code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code> | | <code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code> |
| + | |
| + | ===== TX2 NX(p3509-0000 carrier board) ===== |
| + | use the same carrier board with XAVIER NX Devkit |
| + | |
| + | <code>tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb</code> |
| =====AGX XAVIER ===== | | =====AGX XAVIER ===== |
| <code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code> | | <code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code> |
Line 95: |
Line 113: |
| <code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code> | | <code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code> |
| ====Jetson Nano和Xavier NX、AGX Xavier无需HOST PC升级方法==== | | ====Jetson Nano和Xavier NX、AGX Xavier无需HOST PC升级方法==== |
− | 注:AGX Xavier在Jetpack4.5以后的版本,建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证,不建议使用。 | + | 注:AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本,建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证,不建议使用。 |
| | | |
| =====查看当前L4T版本===== | | =====查看当前L4T版本===== |
Line 131: |
Line 149: |
| <code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/ -f</code> | | <code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/ -f</code> |
| | | |
− | 然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,增加如下一行。 | + | 然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。 |
| | | |
| <code>FDT /boot/<DTB file name></code> | | <code>FDT /boot/<DTB file name></code> |
Line 139: |
Line 157: |
| ====通过HOST PC升级方法==== | | ====通过HOST PC升级方法==== |
| | | |
− | =====HOST开发环境准备及烧写标准版本镜像===== | + | =====烧写标准版本镜像===== |
| '''''注意:如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像,此步骤可以跳过。''''' | | '''''注意:如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像,此步骤可以跳过。''''' |
| | | |
− | *编译工具链
| + | 可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像,也可以按照如下步骤手动烧写。 |
− | | |
− | 请参考[https://docs.nvidia.com/jetson/l4t/index.html#page/Tegra%2520Linux%2520Driver%2520Package%2520Development%2520Guide%2Fxavier_toolchain.html%23wwpID0ESHA 这个链接]安装编译工具链。
| |
− | | |
− | *L4T源码和Rootfs
| |
− | | |
− | 可以通过SDK Manager或者[https://developer.nvidia.com/embedded/downloads 直接下载]两种方式来获得源码。具体参考官方文档,此处不再赘述。
| |
− | | |
− | 使用SDK Manager时同步代码采用如下指令:
| |
− | | |
− | ''- Jetpack4.2.2''
| |
− | | |
− | <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.2.1</code>
| |
− | | |
− | ''- Jetpack4.3''
| |
− | | |
− | <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.3.1</code>
| |
− | | |
− | ''- Jetpack4.4''
| |
− | | |
− | <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.4.3</code>
| |
− | | |
− | ''- Jetpack4.4.1''
| |
− | | |
− | <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.4.4</code>
| |
− | | |
− | ''- Jetpack4.5''
| |
− | | |
− | <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.5</code>
| |
− | | |
− | *配置开发环境
| |
− | | |
− | 以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>,源代码在$L4T_DIR/sources目录。
| |
− | | |
− | ''- Nano@Jetpack4.2.2''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3448/></code>
| |
− | | |
− | ''- Nano@Jetpack4.3''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code>
| |
− | | |
− | ''- Nano@Jetpack4.4''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code>
| |
− | | |
− | ''- Nano@Jetpack4.4.1''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code>
| |
− | | |
− | ''- Nano 2GB@Jetpack4.4.1''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_NANO_2GB_DEVKIT/></code>
| |
− | | |
− | ''- TX2@Jetpack4.2.2''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/</code>
| |
− | | |
− | ''- TX2@Jetpack4.3''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P3310/</code>
| |
− | | |
− | ''- TX2@Jetpack4.4''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/</code>
| |
− | | |
− | ''- TX2@Jetpack4.4.1''
| |
| | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_TX2/</code>
| + | *配置环境变量 |
| | | |
− | ''- AGX XavierJetpack4.2.2''
| + | 以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。 |
| | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/</code> | + | <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code> |
− | | |
− | ''- AGX XavierJetpack4.3''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P2888/</code>
| |
− | | |
− | ''- AGX XavierJetpack4.4''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/</code>
| |
− | | |
− | ''- AGX XavierJetpack4.4.1''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/</code>
| |
− | | |
− | - ''Xavier NX Jetpack4.4''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT</code>
| |
− | | |
− | - ''Xavier NX Jetpack4.4.1''
| |
− | | |
− | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT</code>
| |
| | | |
| - 通用部分 | | - 通用部分 |
| | | |
| <code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code> | | <code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code> |
− |
| |
− | <code>export LOCALVERSION=-tegra</code>
| |
− |
| |
− | <code>export LDK_ROOTFS_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra/rootfs</code>
| |
− |
| |
− | <code>export ARCH=arm64</code>
| |
− |
| |
− | <code>export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-</code>
| |
− |
| |
− | <code>export CROSS32CC=arm-linux-gnueabihf-gcc</code>
| |
− |
| |
− | <code>export TEGRA_KERNEL_OUT=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel</code>
| |
− |
| |
− | <code>export KERNEL_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel</code>
| |
− |
| |
− | <code>export NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/nvidia</code>
| |
− |
| |
− | <code>export NANO_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t210/</code>
| |
− |
| |
− | <code>export TX2_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t18x</code>
| |
− |
| |
− | <code>export XAVIER_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t19x</code>
| |
− |
| |
− | <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code>
| |
| | | |
| *生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子,准备好L4T环境 | | *生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子,准备好L4T环境 |
Line 270: |
Line 178: |
| <code>sudo ./apply_binaries.sh</code> | | <code>sudo ./apply_binaries.sh</code> |
| | | |
− | 进入recovery mode并烧写标准版本镜像 | + | 进入recovery mode并烧写标准版本镜像。 |
| | | |
| - Nano | | - Nano |
Line 283: |
Line 191: |
| | | |
| <code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code> | | <code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code> |
| + | |
| + | ''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)'' |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code> |
| | | |
| ''- AGX Xavier'' | | ''- AGX Xavier'' |
Line 352: |
Line 264: |
| | | |
| <code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code> | | <code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code> |
| + | |
| + | ''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)'' |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code> |
| | | |
| ''- AGX Xavier'' | | ''- AGX Xavier'' |
Line 369: |
Line 285: |
| <code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code> | | <code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code> |
| | | |
− | 应当有 veye327 csx307 cssc132 目录的存在 | + | 应当有 veye327 veyecam csx307 cssc132 目录的存在 |
| | | |
| =====对于DTB===== | | =====对于DTB===== |
Line 386: |
Line 302: |
| <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code> | | <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code> |
| | | |
− | <s>or</s>
| + | or |
| | | |
− | <code><s>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</s></code> | + | <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code> |
| | | |
| - AGX Xavier | | - AGX Xavier |
Line 394: |
Line 310: |
| <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code> | | <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code> |
| | | |
− | - Xavier NX | + | or |
| + | |
| + | <code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code> |
| + | |
| + | - Xavier NX and TX2 NX(p3509-0000 carrier board) |
| | | |
| <code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code> | | <code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code> |
Line 410: |
Line 330: |
| 完成系统安装后,在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。 | | 完成系统安装后,在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。 |
| | | |
− | *VEYE-MIPI-327型号 | + | *VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb) |
| | | |
| <code>dmesg | grep veye327</code> | | <code>dmesg | grep veye327</code> |
Line 419: |
Line 339: |
| | | |
| <code>subdev veye327 X-003b bound</code> | | <code>subdev veye327 X-003b bound</code> |
| + | |
| + | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
| + | |
| + | *VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb) |
| + | |
| + | <code>dmesg | grep veye</code> |
| + | |
| + | 应当有类似如下提示: |
| + | |
| + | <code>camera id is veyecam</code> |
| + | |
| + | <code>sensor is IMX327/IMX462/IMX385</code> |
| + | |
| + | <code>subdev veyecam X-003b bound</code> |
| | | |
| 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 | | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
Line 505: |
Line 439: |
| 在TX2和AGX-Xavier平台,ADP-N1共6个MIPI接口,对应的i2c地址为[30-35]。 | | 在TX2和AGX-Xavier平台,ADP-N1共6个MIPI接口,对应的i2c地址为[30-35]。 |
| | | |
− | 在Xavier NX平台,i2c地址为9和10。 | + | 在Xavier NX, TX2 NX,平台,i2c地址为9和10。 |
| | | |
− | 在Xavier Nano A02平台,i2c地址为6。
| + | 在Nano A02,Nano 2GB平台,i2c地址为6。 |
| | | |
− | 在Xavier Nano B01平台,i2c地址为7和8。
| + | 在Nano B01平台,i2c地址为7和8。 |
| | | |
| dmesg 显示的X部分一致。 | | dmesg 显示的X部分一致。 |
| | | |
− | <code>subdev veye327 X-003b bound</code> | + | <code>subdev veyeX X-003b bound</code> |
| | | |
| <code>subdev csimx307 X-003b bound</code> | | <code>subdev csimx307 X-003b bound</code> |