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VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)

Revision as of 10:53, 6 April 2021

7,779 bytes removed ,  10:53, 6 April 2021
→‎Jetson Nano和Xavier NX、AGX Xavier无需HOST PC升级方法
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===概述===
 
===概述===
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本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson TX2和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他TX2主板上。采用的软件版本为
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本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson Nano 2GB,Jetson TX2，TX2 NX和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他主板上。采用的软件版本为
    
*Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
 
*Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
 
*Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
 
*Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
 
*Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
 
*Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
 +
*Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4
 +
*Jetpack4.5,L4T版本r32.5
 +
*Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
    
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
 
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
    
VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是内置ISP的摄像头模组，输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数，我们并没有采用V4L2接口实现，而是采用了DRA(Directly Register Access)模式，我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。
 
VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是内置ISP的摄像头模组，输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数，我们并没有采用V4L2接口实现，而是采用了DRA(Directly Register Access)模式，我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。
 +
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====怎样查看当前L4T版本====
 +
在jetson板子上，查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。
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<code>cat /etc/nv_tegra_release</code>
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如显示：
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<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>
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则表示当前L4T版本为32.4.3。
    
===硬件准备及安装===
 
===硬件准备及安装===
Line 23: Line 37:     
[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]
 
[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]
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<br />
+
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。'''
    
====英伟达AGX Xavier====
 
====英伟达AGX Xavier====
 
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
 
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
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[[File:AGX XAVIER 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier（绿色版本托板为临时版本，正式版本是黑色的） ]]
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[[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]]
−
 
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<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。'''
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====英伟达Nano 和 Xavier NX Devkit====
+
====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX====
 
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
 
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
 
[[File:Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327.jpg|alt=Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327|center|thumb|800x800px|'''Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327''']]
 
[[File:Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327.jpg|alt=Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327|center|thumb|800x800px|'''Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327''']]
Line 35: Line 49:  
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
 
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
 
<br />
 
<br />
−
===更新Jetson Nano, Jetson TX2，AGX Xavier和Xavier NX系统===
+
===更新Jetson Nano, Jetson TX2，TX2 NX, AGX Xavier和Xavier NX系统===
    
====概述====
 
====概述====
Line 42: Line 56:  
Image部分，我们增加了摄像头驱动，DTB部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用我们已编译好的Image和DTB，非必要情况下，无需根据代码进行编译。
 
Image部分，我们增加了摄像头驱动，DTB部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用我们已编译好的Image和DTB，非必要情况下，无需根据代码进行编译。
   −
特别的，对于Jetson Nano 和 Xavier NX,我们提供了TF卡的烧写镜像。
+
<s>特别的，对于Jetson Nano 和 Xavier NX,我们提供了TF卡的烧写镜像。</s>
   −
====整体烧写Jetson Nano 和 Xavier NX Devkit====
+
====<s>整体烧写Jetson Nano 和 Xavier NX Devkit</s>====
−
'''''此方法不再推荐，因为这种模式下，在某些情况下，DTB分区会恢复成默认值。推荐采用使用预编译好Image和DTB这种方式来进行驱动升级。'''''
+
'''''<s>此方法不再推荐，因为这种模式下，在某些情况下，DTB分区会恢复成默认值。推荐采用使用预编译好Image和DTB这种方式来进行驱动升级。</s>'''''
   −
客户可选择直接使用我们编译好的镜像进行系统更新，以支持我司摄像头模组。
+
<s>客户可选择直接使用我们编译好的镜像进行系统更新，以支持我司摄像头模组。</s>
   −
*镜像下载路径：
+
*<s>镜像下载路径：</s>
   −
baiduyun链接：https://pan.baidu.com/s/1sWrcfEOivjuQ7T7P5bVcng
+
<s>baiduyun链接：https://pan.baidu.com/s/1sWrcfEOivjuQ7T7P5bVcng</s>
   −
google driver:https://drive.google.com/drive/folders/1KHSMTdyw-ZczR1yJPj-5y9eIv7izbgt3?usp=sharing
+
<s>google driver:https://drive.google.com/drive/folders/1KHSMTdyw-ZczR1yJPj-5y9eIv7izbgt3?usp=sharing</s>
   −
下载后请先解压后烧写。
+
<s>下载后请先解压后烧写。</s>
   −
如百度云盘下载过慢，可以单独联系我公司客服xumm@csoneplus.com索取。
+
<s>如百度云盘下载过慢，可以单独联系我公司客服xumm@csoneplus.com索取。</s>
   −
*烧写方法<code><nowiki/></code>
+
*<s>烧写方法</s><code><nowiki/></code>
   −
参考[https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit#write 官方链接]
+
<s>参考[https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit#write 官方链接]</s>
    
====BSP包介绍：====
 
====BSP包介绍：====
Line 76: Line 90:  
*i2c通信工具集
 
*i2c通信工具集
   −
====Jetson Nano和Xavier NX无需HOST PC升级方法====
+
==== DTB文件名称与板卡对应关系 ====
 +
 
 +
=====Nano A02=====
 +
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
 +
 
 +
===== Nano B01 =====
 +
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
 +
 
 +
===== Nano 2GB =====
 +
<code>tegra210-p3448-0003-p3542-0000.dtb</code>
 +
=====TX2 Devkit=====
 +
<code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code>
 +
 
 +
===== TX2 NX(p3509-0000 carrier board) =====
 +
use the same carrier board with XAVIER NX Devkit
 +
 
 +
<code>tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb</code>
 +
=====AGX XAVIER =====
 +
<code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code>
 +
=====XAVIER NX Devkit=====
 +
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
 +
====Jetson Nano和Xavier NX、AGX Xavier无需HOST PC升级方法====
 +
注：AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本，建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证，不建议使用。
    
=====查看当前L4T版本=====
 
=====查看当前L4T版本=====
Line 87: Line 123:  
<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>
 
<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>
   −
则表示当前版本为32.4.3。
+
则表示当前L4T版本为32.4.3。
    
=====下载bsp包到Jetson板子=====
 
=====下载bsp包到Jetson板子=====
Line 98: Line 134:     
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
 +
 +
特别的，对于xavier nx需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
 +
 +
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
 +
 +
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f</code>
 +
 +
重启后生效。
    
=====升级dtb=====
 
=====升级dtb=====
Line 107: Line 151:     
<code>FDT /boot/<DTB file name></code>
 
<code>FDT /boot/<DTB file name></code>
 +
 +
重启后生效。
    
====通过HOST PC升级方法====
 
====通过HOST PC升级方法====
   −
=====HOST开发环境准备=====
+
=====烧写标准版本镜像=====
−
 
+
'''''注意：如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像，此步骤可以跳过。'''''
−
*编译工具链
  −
 
  −
请参考[https://docs.nvidia.com/jetson/l4t/index.html#page/Tegra%2520Linux%2520Driver%2520Package%2520Development%2520Guide%2Fxavier_toolchain.html%23wwpID0ESHA 这个链接]安装编译工具链。
  −
 
  −
*L4T源码和Rootfs
  −
 
  −
可以通过SDK Manager或者[https://developer.nvidia.com/embedded/downloads 直接下载]两种方式来获得源码。具体参考官方文档，此处不再赘述。
  −
 
  −
使用SDK Manager时同步代码采用如下指令：
  −
 
  −
''- Jetpack4.2.2''
  −
 
  −
<code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.2.1</code>
  −
 
  −
''- Jetpack4.3''
  −
 
  −
<code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.3.1</code>
  −
 
  −
''- Jetpack4.4''
  −
 
  −
<code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.4.3</code>
  −
 
  −
*配置开发环境
  −
 
  −
以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>，源代码在$L4T_DIR/sources目录。
  −
 
  −
''- Nano@Jetpack4.2.2''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3448/></code>
  −
 
  −
''- Nano@Jetpack4.3''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code>
  −
 
  −
''- Nano@Jetpack4.4''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code>
  −
 
  −
''- TX2@Jetpack4.2.2''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/</code>
  −
 
  −
''- TX2@Jetpack4.3''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P3310/</code>
  −
 
  −
''- TX2@Jetpack4.4''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/</code>
  −
 
  −
''- AGX XavierJetpack4.2.2''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/</code>
  −
 
  −
''- AGX XavierJetpack4.3''
  −
 
  −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P2888/</code>
     −
''- AGX XavierJetpack4.4''
+
可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像，也可以按照如下步骤手动烧写。
   −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/</code>
+
*配置环境变量
   −
- ''Xavier NX Jetpack4.4''
+
以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。
   −
<code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT</code>
+
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code>
    
- 通用部分
 
- 通用部分
    
<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
 
<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
−
  −
<code>export LOCALVERSION=-tegra</code>
  −
  −
<code>export LDK_ROOTFS_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra/rootfs</code>
  −
  −
<code>export ARCH=arm64</code>
  −
  −
<code>export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-</code>
  −
  −
<code>export CROSS32CC=arm-linux-gnueabihf-gcc</code>
  −
  −
<code>export TEGRA_KERNEL_OUT=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel</code>
  −
  −
<code>export KERNEL_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel</code>
  −
  −
<code>export NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/nvidia</code>
  −
  −
<code>export NANO_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t210/</code>
  −
  −
<code>export TX2_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t18x</code>
  −
  −
<code>export XAVIER_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t19x</code>
  −
  −
<code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code>
      
*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
 
*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
Line 212: Line 177:  
<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>  
 
<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>  
   −
进入recovery mode并烧写标准版本镜像
+
进入recovery mode并烧写标准版本镜像。
    
- Nano
 
- Nano
   −
<code>sudo ./flash.sh jetson--qspi-sd mmcblk0p1</code>
+
<code><s>sudo ./flash.sh jetson-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>
 +
 
 +
<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
 +
 
 +
<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
    
''- TX2''  
 
''- TX2''  
    
<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
 +
 +
''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
 +
 +
<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
    
''- AGX Xavier''
 
''- AGX Xavier''
Line 253: Line 226:  
''- AGX Xavier 和Xavier NX''
 
''- AGX Xavier 和Xavier NX''
   −
需要使用签名后的文件，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
+
需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
    
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>
   −
<code><s>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig  /boot/Image.sig -f</s></code>
+
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig  /boot/Image.sig -f</code>
    
<s>在Host PC执行</s>
 
<s>在Host PC执行</s>
Line 281: Line 254:  
- ''Nano''
 
- ''Nano''
   −
<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1</code>
+
<code><s>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>
 +
 
 +
<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
 +
 
 +
<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
    
''- TX2''  
 
''- TX2''  
    
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
 +
 +
''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
 +
 +
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
    
''- AGX Xavier''
 
''- AGX Xavier''
Line 308: Line 289:  
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
 
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
   −
- Nano A02
+
- Nano A02/ Nano 2G
    
<code>ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/</code>
 
<code>ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/</code>
Line 319: Line 300:     
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
 
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
 +
 +
<s>or</s>
 +
 +
<code><s>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</s></code>
    
- AGX Xavier
 
- AGX Xavier
   −
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9546@70/i2c@*</code>
+
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
   −
- Xavier NX
+
- Xavier NX and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
    
<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
 
<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
Line 332: Line 317:  
====使用源码进行编译====
 
====使用源码进行编译====
   −
=====编译kernel=====
+
请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]]
−
 
  −
*patch代码
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/cam_drv_src/* $NVIDIA_PATH/drivers/media/i2c/</code>
  −
 
  −
''- r32.2.1''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.2.1 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig</code>
  −
 
  −
''- r32.3.1''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.3.1 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig</code>
  −
 
  −
''- r32.4.2''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.4.2 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig</code>
  −
 
  −
''- r32.4.3''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.4.3 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig</code>
  −
 
  −
*编译
  −
 
  −
<code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code>
  −
 
  −
<code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_veyecam_defconfig</code>
  −
 
  −
<code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT Image -j4</code>
  −
 
  −
编译完成的Image文件在 $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image，可以用于整体烧写，也可以用于动态升级。
  −
 
  −
以下用于整体烧写
  −
 
  −
<code>sudo cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image $L4T_DIR/kernel/ -f</code>
  −
 
  −
*对于xavier，进行签名
  −
 
  −
<code>cd $L4T_DIR</code>
  −
 
  −
<code>./l4t_sign_image.sh --file kernel/Image --chip 0x19</code>
  −
 
  −
=====编译DTS=====
  −
 
  −
*patch代码
  −
 
  −
''- '''Nano@Jetpack4.2.2'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3448/dts\ dtb/common/t210/* -r $NANO_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3448/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3448/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
''- '''Nano@Jetpack4.3'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.3_Linux_P3448/dts\ dtb/common/t210/* -r $NANO_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.3_Linux_P3448/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.3_Linux_P3448/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
''- '''Nano@Jetpack4.4'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/dts\ dtb/common/t210/* -r $NANO_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-SC132
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Nano/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra210-porg-plugin-manager.dtsi -r $NANO_DTS_PATH/porg/kernel-dts/porg-plugin-manager</code>
  −
 
  −
''-  '''TX2@Jetpack4.2.2'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
''-  '''TX2@Jetpack4.3'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-SC132
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
''-  '''TX2@Jetpack4.4'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-SC132
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
''- '''AGX Xavier@Jetpack4.2.2'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
''- '''AGX Xavier@Jetpack4.3'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-SC132
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
''- '''AGX Xavier@Jetpack4.4'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-SC132
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code>
  −
 
  −
''- '''Xavier NX@Jetpack4.4'''''
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-IMX307
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p3509-0000-a00.dtsi $XAVIER_DTS_PATH/jakku/kernel-dts/common/</code>
  −
 
  −
对于CS-MIPI-SC132
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra194-p3509-0000-a00.dtsi $XAVIER_DTS_PATH/jakku/kernel-dts/common/</code>
  −
 
  −
对于VEYE-MIPI-327
  −
 
  −
<code>cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p3509-0000-a00.dtsi $XAVIER_DTS_PATH/jakku/kernel-dts/common/</code>
  −
 
  −
*编译
  −
 
  −
<code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code>
  −
 
  −
<code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs</code>
  −
 
  −
- ''Nano''
  −
 
  −
<code>cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/</code>
  −
 
  −
<code>cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/</code>
  −
 
  −
''- TX2''
  −
 
  −
<code>cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/</code>
  −
 
  −
''- AGX XAVIER''
  −
 
  −
<code>cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/</code>
  −
 
  −
''- XAVIER NX''
  −
 
  −
<code>cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb  $L4T_DIR/kernel/dtb/</code>
      
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
 
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
Line 550: Line 323:  
===应用和测试===
 
===应用和测试===
 
====系统状态检测====
 
====系统状态检测====
−
完成系统安装后，在Jetson TX2板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
+
完成系统安装后，在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
    
*VEYE-MIPI-327型号
 
*VEYE-MIPI-327型号
Line 566: Line 339:  
*CS-MIPI-IMX307型号
 
*CS-MIPI-IMX307型号
   −
<code>dmesg | grep csimx307</code>  
+
<code>dmesg | grep x307</code>  
    
应当有类似如下提示：
 
应当有类似如下提示：
Line 572: Line 345:  
<code>Detected CS307 sensor</code>
 
<code>Detected CS307 sensor</code>
   −
<code>subdev csimx307 X-003b bound</code>
+
<code>subdev csx307 X-003b bound</code>
    
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
 
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
Line 595: Line 368:     
<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
 
<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
 +
 +
* 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink)
 +
 +
<code>export DISPLAY=:0</code>
 +
 +
<code>gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=4 device=/dev/video0 do-timestamp=true ! 'video/x-raw, width=1920, height=1080, framerate=30/1, format=UYVY' ! xvimagesink sync=false</code>
    
*视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时，硬件加速)
 
*视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时，硬件加速)
Line 616: Line 395:  
<code>CAPS="video/x-raw,format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"</code>
 
<code>CAPS="video/x-raw,format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"</code>
   −
<code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nvoverlaysink v4l2src device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. v4l2src device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code>  
+
<code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nvoverlaysink v4l2src device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. v4l2src device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code>
 +
 
 +
* Gstreamer 嵌入到 OpenCV
 +
 
 +
I think maybe OpenCV do not support I420 data format input，so you should convert it to BGR format.
 +
 
 +
<code>gst-launch-1.0 v4l2src ! video/x-raw, format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420 ！ nvvidconv ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink</code>
    
*视频录像1080p HD（硬件加速）
 
*视频录像1080p HD（硬件加速）
Line 688: Line 473:  
SDK Manager: https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html
 
SDK Manager: https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html
   −
L4T Doc:  https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-3242/index.htm
+
L4T Doc:  https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
    
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]
 
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]
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