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Line 12: + − VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是内置ISP的摄像头模组，输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数，我们并没有采用V4L2接口实现，而是采用了DRA(Directly Register Access)模式，我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。+ Line 37:
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Line 157: − + − *编译工具链+ − − 请参考[https://docs.nvidia.com/jetson/l4t/index.html#page/Tegra%2520Linux%2520Driver%2520Package%2520Development%2520Guide%2Fxavier_toolchain.html%23wwpID0ESHA 这个链接]安装编译工具链。 − − *L4T源码和Rootfs − − 可以通过SDK Manager或者[https://developer.nvidia.com/embedded/downloads 直接下载]两种方式来获得源码。具体参考官方文档，此处不再赘述。 − − 使用SDK Manager时同步代码采用如下指令： − − ''- Jetpack4.2.2'' − − <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.2.1</code> − − ''- Jetpack4.3'' − − <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.3.1</code> − ''- Jetpack4.4''+ − + − ''- Jetpack4.4.1''+ − − <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.4.4</code> − − ''- Jetpack4.5'' − − <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.5</code> − − *配置开发环境 − − 以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>，源代码在$L4T_DIR/sources目录。 − − ''- Nano@Jetpack4.2.2'' − − − − ''- Nano@Jetpack4.3'' − − <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code> − − ''- Nano@Jetpack4.4'' − − <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code> − − ''- Nano@Jetpack4.4.1'' − − <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_NANO_DEVKIT/></code> − − ''- Nano 2GB@Jetpack4.4.1'' − − <code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_NANO_2GB_DEVKIT/></code> − − ''- TX2@Jetpack4.2.2'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/</code> − − ''- TX2@Jetpack4.3'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P3310/</code> − − ''- TX2@Jetpack4.4'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/</code> − − ''- TX2@Jetpack4.4.1'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_TX2/</code> − − ''- AGX XavierJetpack4.2.2'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/</code> − − ''- AGX XavierJetpack4.3'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P2888/</code> − − ''- AGX XavierJetpack4.4'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/</code> − − ''- AGX XavierJetpack4.4.1'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/</code> − − - ''Xavier NX Jetpack4.4'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT</code> − − - ''Xavier NX Jetpack4.4.1'' − − <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4.1_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT</code> − − <code>export LOCALVERSION=-tegra</code> − − <code>export LDK_ROOTFS_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra/rootfs</code> − − <code>export ARCH=arm64</code> − − <code>export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-</code> − − <code>export CROSS32CC=arm-linux-gnueabihf-gcc</code> − − <code>export TEGRA_KERNEL_OUT=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel</code> − − <code>export KERNEL_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel</code> − − <code>export NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/nvidia</code> − − <code>export NANO_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t210/</code> − − <code>export TX2_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t18x</code> − − <code>export XAVIER_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t19x</code> − − <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code> Line 287:
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VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)
Revision as of 11:08, 8 September 2021
, 11:08, 8 September 2021→视频控制软件包的使用
*Jetpack4.5,L4T版本r32.5
*Jetpack4.5,L4T版本r32.5
*Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
*Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
VEYE系列和CS系列摄像头是内置ISP的摄像头模组，输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数，我们并没有采用V4L2接口实现，而是采用了DRA(Directly Register Access)模式，我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。
====怎样查看当前L4T版本====
====怎样查看当前L4T版本====
[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]
[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]
<br />
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。'''
====英伟达AGX Xavier====
====英伟达AGX Xavier====
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
[[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]]
[[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]]
<br />
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。'''
====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX====
====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX====
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
====Jetson Nano和Xavier NX、AGX Xavier无需HOST PC升级方法====
====Jetson Nano和Xavier NX、AGX Xavier无需HOST PC升级方法====
注：AGX Xavier在Jetpack4.5以后的版本，建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证，不建议使用。
注：AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本，建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证，不建议使用。
=====查看当前L4T版本=====
=====查看当前L4T版本=====
<code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/ -f</code>
<code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/ -f</code>
然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，增加如下一行。
然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行。
<code>FDT /boot/<DTB file name></code>
<code>FDT /boot/<DTB file name></code>
====通过HOST PC升级方法====
====通过HOST PC升级方法====
=====HOST开发环境准备及烧写标准版本镜像=====
=====烧写标准版本镜像=====
'''''注意：如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像，此步骤可以跳过。'''''
'''''注意：如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像，此步骤可以跳过。'''''
可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像，也可以按照如下步骤手动烧写。
*配置环境变量
<code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.4.3</code>
以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code>
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir;in my case is /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3448/></code>
- 通用部分
- 通用部分
<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>
<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>
进入recovery mode并烧写标准版本镜像
进入recovery mode并烧写标准版本镜像。
- Nano
- Nano
<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
''- TX2 NX''
''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
''- TX2 NX''
''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
应当有 veye327 csx307 cssc132 目录的存在
应当有 veye327 veyecam csx307 cssc132 目录的存在
=====对于DTB=====
=====对于DTB=====
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
or
<code><s>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</s></code>
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
- AGX Xavier
- AGX Xavier
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
or
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
- Xavier NX and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
- Xavier NX and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
完成系统安装后，在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
完成系统安装后，在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
*VEYE-MIPI-327型号
*VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb)
<code>dmesg | grep veye327</code>
<code>dmesg | grep veye327</code>
<code>subdev veye327 X-003b bound</code>
<code>subdev veye327 X-003b bound</code>
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
*VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb)
<code>dmesg | grep veye</code>
应当有类似如下提示：
<code>camera id is veyecam</code>
<code>sensor is IMX327/IMX462/IMX385</code>
<code>subdev veyecam X-003b bound</code>
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
在TX2和AGX-Xavier平台，ADP-N1共6个MIPI接口，对应的i2c地址为[30-35]。
在TX2和AGX-Xavier平台，ADP-N1共6个MIPI接口，对应的i2c地址为[30-35]。
在Xavier NX平台，i2c地址为9和10。
在Xavier NX, TX2 NX,平台，i2c地址为9和10。
在Nano A02,Nano 2GB平台，i2c地址为6。
在Nano B01平台，i2c地址为7和8。
dmesg 显示的X部分一致。
dmesg 显示的X部分一致。
<code>subdev veye327 X-003b bound</code>
<code>subdev veyeX X-003b bound</code>
<code>subdev csimx307 X-003b bound</code>
<code>subdev csimx307 X-003b bound</code>