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Line 193: − ====== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ======+ − 对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。 − − [https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>] − − 我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。 − − 下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。 − − * AGX Xavier − − <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code> − − * Xavier NX − − <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code> Line 217:
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VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)
Revision as of 14:48, 25 September 2022
, 14:48, 25 September 2022→特别的
[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]
[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。'''
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。'''
====英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)====
====英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)====
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
[[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]]
[[File:ADP-N1-V2.0 XAVIER 6CAM.jpg|alt=Connect VEYE cameras to AGX Xavier|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier]]
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。'''
<br />'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。'''
====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX====
====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX====
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
dtb也可以以overlay形式动态加载，详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。
dtb也可以以overlay形式动态加载，详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。
* MV系列模组
MV系列模组，为了支持扩展数据类型和外触发模式，我们在Image中增加了相关功能。因此无论Jetpack版本如何，都需要更新Image。是否需要更新modules，取决于Jetpack版本。
====BSP包介绍：====
====BSP包介绍：====
L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
此外，升级需要更新cboot，请参考常见问题章节。
=====下载bsp包到Jetson板子=====
=====下载bsp包到Jetson板子=====
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
=====升级Image（适用于Jetpack4.x）=====
=====升级Image（适用于Jetpack4.x以及MV系列摄像头的应用）=====
备份原来的Image
备份原来的Image
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
====== 一般情况 ======
执行如下命令，将modules注册到系统：
<code>sudo depmod</code>
<code>sudo depmod</code>
====== 特别的 ======
如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序，保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。
系统启动后，手动按照顺序插入驱动，如：
<code>sudo insmod ds90ub954.ko</code>
<code>sudo insmod cs_imx307.ko</code>
可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。
=====升级dtb=====
=====升级dtb=====
====Image和DTB更新成功了吗？====
====Image和DTB更新成功了吗？====
完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
=====对于DTB=====
=====对于DTB=====
应当可以发现摄像头型号。
应当可以发现摄像头型号。
=====对于Image=====
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
正确安装摄像头时，摄像头的相关目录应当存在，如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。
==== 防止被升级所覆盖 ====
==== 防止被升级所覆盖 ====
====使用源码进行编译====
====使用源码进行编译====
请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]]
请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
gstreamer中，v4l2src和nvv4l2camerasrc可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。
gstreamer中，v4l2src和nvv4l2camerasrc可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。
=====Gstreamer Usage (Jetpack4.x)=====
=====Gstreamer Usage=====
*视频预览1080p HD
*视频预览1080p HD
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvoverlaysink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink sync=false</code>
* 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink)
* 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink if supported)
<code>export DISPLAY=:0</code>
<code>export DISPLAY=:0</code>
*视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时)
*视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时)
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>
*视频预览1280*1080@45fpsHD
*视频预览1280*1080@45fpsHD
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>
*视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时)
*视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时)
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>
*并列预览两路视频 1080p HD
*并列预览两路视频 1080p HD
<code>CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"</code>
<code>CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"</code>
<code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nvoverlaysink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code>
<code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nv3dsink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code>
* Gstreamer 嵌入到 OpenCV
* Gstreamer 嵌入到 OpenCV
*抓拍图片
*抓拍图片
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp</code>
===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
由于VEYE-MIPI-IMX335仅支持几种特定的分辨率模式，其驱动我们采用了use_sensor_mode_id模式。
由于VEYE-MIPI-IMX335仅支持几种特定的分辨率模式，其驱动我们采用了use_sensor_mode_id模式。
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
|+VEYE-MIPI-IMX335 mode
|+VEYE-MIPI-IMX335 mode
!./veye5_mipi_i2c.sh video mode
!./veye5_mipi_i2c.sh video mode
!v4l2-ctl sensor_mode
!v4l2-ctl sensor_mode
预览
预览
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code>
<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>
帧率统计
帧率统计
We provide some samples [https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/samples/opencv here].
We provide some samples [https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/samples/opencv here].
====视频控制软件包的使用====
====使用i2c脚本修改摄像机参数====
*VEYE-MIPI-CAM2M系列（VEYE-MIPI-327、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385）
*VEYE-MIPI-CAM2M系列（VEYE-MIPI-327、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385）
具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。
具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。
===怎样移植驱动到第三方底板===
===怎样移植驱动到第三方底板===
源码编译步骤请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]]
==== 驱动移植 ====
==== 驱动移植 ====
对于Image，我们是在官方标准Image基础上增加了功能，并没有做任何删减。一般情况下，可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。
对于modules则更简单，直接使用即可。从源码编译和非常简单，此处不做赘述。
==== dts移植 ====
==== dts移植 ====
我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb，对于没有提供的类型，需要：
1. 得到该板子的dts源码。
2. 我们camera相关的dts到整体中。
3. 重新编译得到对应板子的dtb。
操作步骤并不复杂，但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。
=== 常见问题和bug列表 ===
=== 常见问题和bug列表 ===
==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
==== Jetpack5.0.1 DP ====
本版本有很多bug，如不支持nvv4l2camerasrc,不建议使用。
==== nv3dsink ====
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。
==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。
[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]
我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。
下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。
* AGX Xavier
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>
* Xavier NX
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
=== 文档历史 ===
=== 文档历史 ===
*20220831
完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。
* 20220824
* 20220824