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VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)

Revision as of 14:50, 24 May 2023

3,179 bytes added , 14:50, 24 May 2023

→‎Orin NX

Line 14: Line 14:

*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1

*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1

+

*Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3

*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2

*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1

+

*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1

+

*Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1

+

*Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1

我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。

Line 56: Line 60:

|}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的，输出为MIPI-CSI2接口。

====怎样查看当前L4T版本====

+

===== 方法1 =====

在jetson板子上，查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。

Line 65: Line 71:

则表示当前L4T版本为32.4.3。

+

===== 方法2 =====

+

参考这个[https://pypi.org/project/jetson-stats/ 链接]，安装jetson-stats:

+

===硬件准备及安装===

Line 80: Line 91:

[[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']]

−

'''~~注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。~~'''

+

'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。'''

====英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)====

转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：

−

'''~~注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面。~~'''

+

'''注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。'''

====英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX====

Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。连接方式如图：

Line 91: Line 102:

+

[[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX]]

Line 108: Line 120:

驱动不再编译进Image，而是以独立module的形式加载到系统中。dtb我们现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。

−

~~dtb也可以以overlay形式动态加载。~~

+

dtb也可以以overlay形式动态加载，详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。

+

* MV系列模组

+

MV系列模组，为了支持扩展数据类型和外触发模式，我们在Image中增加了相关功能。因此无论Jetpack版本如何，都需要更新Image。是否需要更新modules，取决于Jetpack版本。

====BSP包介绍：====

Line 149: Line 165:

<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>

−

~~特别的，Jetpack5~~.~~0.1DP需要使用：~~

+

特别的，对于Jetpack5.x：

+

* Jetson Xavier NX (P3668-0000) For developer kit only:

<code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code>

+

* Jetson Xavier NX (P3668-0001) Commercial module:

+

<code>tegra194-p3668-0001-p3509-0000.dtb</code>

=====AGX Orin =====

<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>

+

=====Orin NX =====

+

*Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):

+

<code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code>

+

* Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):

+

<code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code>

+

=====Orin Nano =====

+

*Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):

+

<code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code>

+

* Jetson Xavier Nano 4G (P3767-0004):

+

<code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code>

==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====

每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。

Line 162: Line 202:

2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。

+

3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb。

====Jetson板上直接升级的方法====

Line 182: Line 224:

L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。

−

~~====== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ======~~

+

此外，升级需要更新cboot，请参考常见问题章节。

−

~~对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。~~

−

~~[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]~~

−

~~我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。~~

−

~~下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。~~

−

* AGX Xavier

−

~~<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>~~

−

* Xavier NX

−

~~<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>~~

=====下载bsp包到Jetson板子=====

在Jetson 板子上面，执行：

−

<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.~~tgz~~</nowiki></code>

+

<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>

或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code>

Line 208: Line 235:

下载发布版本。

−

<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.~~tgz~~</code>

+

<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>

−

=====升级Image（适用于Jetpack4.x）=====

+

=====升级Image（适用于Jetpack4.x以及MV系列摄像头的应用）=====

备份原来的Image

Line 223: Line 250:

特别的，对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。

−

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/~~Image -f</code>~~

+

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code>

−

~~<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig~~ -f</code>

重启后生效。

Line 237: Line 262:

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>

+

特别的，对于Jetpack5.1:

+

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>

+

对于Jetpack5.1.1:

+

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>

+

====== 一般情况 ======

+

执行如下命令，将modules注册到系统：

<code>sudo depmod</code>

+

====== 特别的 ======

+

如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序，保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。

+

系统启动后，手动按照顺序插入驱动，如：

+

<code>sudo insmod ds90ub954.ko</code>

+

<code>sudo insmod cs_imx307.ko</code>

+

可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。

=====升级dtb=====

Line 262: Line 308:

====通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法====

−

~~本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同，二选一即可。~~

+

本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同，二选一即可。本方法比较复杂，对于Nano，Xavier，Orin不建议使用。

特别的，对于TX2系统，只能采取本节的方法升级。

Line 313: Line 359:

−

<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.~~tgz~~</nowiki></code>

+

<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>

−

<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.~~tgz~~</code>

+

<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>

<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>

Line 390: Line 436:

====Image和DTB更新成功了吗？====

完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。

−

~~=====对于Image=====~~

−

~~<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>~~

−

~~应当有 veye327 veyecam csx307 cssc132 目录的存在~~

=====对于DTB=====

Line 428: Line 469:

应当可以发现摄像头型号。

+

=====对于Image=====

+

<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>

+

正确安装摄像头时，摄像头的相关目录应当存在，如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。

==== 防止被升级所覆盖 ====

Line 436: Line 482:

====使用源码进行编译====

−

请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|~~英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南~~]]

+

请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]

kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。

Line 512: Line 558:

举例说，如果只接入一个摄像头，无论硬件连接到哪个位置，X都为0。如果接入5个，则按照i2c bus从小到大，X为[0-4]。

−

~~gstreamer中，v4l2src可以通过指明device~~=/dev/videoX来访问不同的摄像头。

+

gstreamer中，v4l2src和nvv4l2camerasrc可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。

=====Gstreamer Usage=====

+

<code>export DISPLAY=:0</code>

*视频预览1080p HD

−

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! ~~nvoverlaysink~~ sync=false</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>

−

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! ~~nvoverlaysink~~ sync=false</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink sync=false</code>

−

* 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink)

+

* 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink if supported)

<code>export DISPLAY=:0</code>

Line 530: Line 577:

*视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时)

−

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! ~~nvoverlaysink~~ sync=false</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>

*视频预览1280*1080@45fpsHD

−

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! ~~nvoverlaysink~~ sync=false</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>

*视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时)

−

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! ~~nvoverlaysink~~ sync=false</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>

*并列预览两路视频 1080p HD

Line 548: Line 595:

<code>CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"</code>

−

<code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! ~~nvoverlaysink~~ nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nv3dsink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code>

* Gstreamer 嵌入到 OpenCV

Line 562: Line 609:

*录像回放

−

<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! ~~nvoverlaysink~~ -e</code>

+

<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e</code>

*抓拍图片

−

<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.~~jpg~~</code>

+

<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp</code>

===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====

由于VEYE-MIPI-IMX335仅支持几种特定的分辨率模式，其驱动我们采用了use_sensor_mode_id模式。

{| class="wikitable"

−

|+VEYE-MIPI-IMX335 mode

+

|+VEYE-MIPI-IMX335 mode

!./veye5_mipi_i2c.sh video mode

!v4l2-ctl sensor_mode

Line 609: Line 656:

预览

−

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! ~~nvoverlaysink~~ sync=false</code>

+

<code>gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false</code>

帧率统计

Line 634: Line 681:

<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>

−

~~===== Jetpack5.x上gstreamer的例子 =====~~

−

~~在Jetpack5.x上：~~

−

~~# nvoverlaysink已经去掉，可以使用nv3dsink替代。~~

−

~~# nvv4l2camerasrc还不够成熟，暂时使用v4l2src。~~

−

*视频预览1080p HD

−

~~<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code>~~

−

* 对于VEYE-MIPI-IMX335的2592x1944@20fps模式相应调整为

−

~~<code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code>~~

−

*视频录像1080p HD

−

<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e</code>

−

*抓拍图片

−

<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>

===== Jetson multimedia-api samples =====

Line 701: Line 726:

We provide some samples [https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/samples/opencv here].

−

====~~视频控制软件包的使用~~====

+

====使用i2c脚本修改摄像机参数====

*VEYE-MIPI-CAM2M系列（VEYE-MIPI-327、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385）

Line 715: Line 740:

具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。

===怎样移植驱动到第三方底板===

+

源码编译步骤请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]]

==== 驱动移植 ====

+

对于Image，我们是在官方标准Image基础上增加了功能，并没有做任何删减。一般情况下，可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。

+

对于modules则更简单，直接使用即可。从源码编译和非常简单，此处不做赘述。

==== dts移植 ====

+

我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb，对于没有提供的类型，需要：

+

1. 得到该板子的dts源码。

+

2. 我们camera相关的dts到整体中。

+

3. 重新编译得到对应板子的dtb。

+

操作步骤并不复杂，但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。

+

=== 常见问题和bug列表 ===

+

==== 带SSD硬盘的系统的更新系统不生效的问题 ====

+

如果系统安装了SSD硬盘，并将SSD硬盘挂载到/目录，有可能导致常规更新系统（Image,ko,dtb）操作完全无效。

+

这个原因是，板子自带有eMMC存储器件，启动阶段生效的是eMMC中的Image，ko和dtb。启动完成之后，SSD硬盘挂载到/目录，导致emmc上的文件无法看到。

+

此时的处理方法是将eMMC的mmcblk0p1分区手动挂载到某个目录，并基于此目录进行更新系统的所有操作。

+

==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====

+

Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。

+

==== Jetpack5.0.1 DP ====

+

本版本有很多bug，如不支持nvv4l2camerasrc,不建议使用。

+

==== nv3dsink ====

+

Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行，不能ssh远程登陆执行。

+

==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====

+

对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。

+

[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]

+

我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。

+

下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。

+

* AGX Xavier

+

<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>

+

* Xavier NX

+

<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>

=== 文档历史 ===

+

*20230427

+

支持Jetpack5.1.1。

+

* 20230222

+

支持Jetpack5.1。

+

*20220831

+

完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。

+

* 20220824

+

支持Jetpack5.0.2。

* 20220720

Line 758: Line 846:

L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/

+

https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html

TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]

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