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VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh (view source)
Revision as of 14:50, 24 May 2023
, 14:50, 24 May 2023→Orin NX
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
*Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
*Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
|}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的，输出为MIPI-CSI2接口。
|}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的，输出为MIPI-CSI2接口。
====怎样查看当前L4T版本====
====怎样查看当前L4T版本====
===== 方法1 =====
在jetson板子上，查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。
在jetson板子上，查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。
则表示当前L4T版本为32.4.3。
则表示当前L4T版本为32.4.3。
===== 方法2 =====
参考这个[https://pypi.org/project/jetson-stats/ 链接]，安装jetson-stats:
<code>jtop</code>
===硬件准备及安装===
===硬件准备及安装===
[[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]]
[[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]]
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
[[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX]]
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=====AGX Orin =====
=====AGX Orin =====
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
=====Orin NX =====
*Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):
<code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code>
* Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):
<code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code>
=====Orin Nano =====
*Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):
<code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code>
* Jetson Xavier Nano 4G (P3767-0004):
<code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code>
==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。
2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。
3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb。
====Jetson板上直接升级的方法====
====Jetson板上直接升级的方法====
特别的，对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
特别的，对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code>
重启后生效。
重启后生效。
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
特别的，对于Jetpack5.1:
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
对于Jetpack5.1.1:
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
====== 一般情况 ======
执行如下命令，将modules注册到系统：
<code>sudo depmod</code>
<code>sudo depmod</code>
====== 特别的 ======
如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序，保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。
系统启动后，手动按照顺序插入驱动，如：
<code>sudo insmod ds90ub954.ko</code>
<code>sudo insmod cs_imx307.ko</code>
可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。
=====升级dtb=====
=====升级dtb=====
====使用源码进行编译====
====使用源码进行编译====
请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]]
请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
=====Gstreamer Usage=====
=====Gstreamer Usage=====
<code>export DISPLAY=:0</code>
*视频预览1080p HD
*视频预览1080p HD
*录像回放
*录像回放
<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e</code>
<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e</code>
*抓拍图片
*抓拍图片
具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。
具体使用说明请见：[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。
===怎样移植驱动到第三方底板===
===怎样移植驱动到第三方底板===
源码编译步骤请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]]
==== 驱动移植 ====
==== 驱动移植 ====
对于Image，我们是在官方标准Image基础上增加了功能，并没有做任何删减。一般情况下，可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。
对于modules则更简单，直接使用即可。从源码编译和非常简单，此处不做赘述。
==== dts移植 ====
==== dts移植 ====
我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb，对于没有提供的类型，需要：
1. 得到该板子的dts源码。
2. 我们camera相关的dts到整体中。
3. 重新编译得到对应板子的dtb。
操作步骤并不复杂，但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。
=== 常见问题和bug列表 ===
=== 常见问题和bug列表 ===
==== 带SSD硬盘的系统的更新系统不生效的问题 ====
如果系统安装了SSD硬盘，并将SSD硬盘挂载到/目录，有可能导致常规更新系统（Image,ko,dtb）操作完全无效。
这个原因是，板子自带有eMMC存储器件，启动阶段生效的是eMMC中的Image，ko和dtb。启动完成之后，SSD硬盘挂载到/目录，导致emmc上的文件无法看到。
此时的处理方法是将eMMC的mmcblk0p1分区手动挂载到某个目录，并基于此目录进行更新系统的所有操作。
==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
==== Jetpack5.0.1 DP ====
==== Jetpack5.0.1 DP ====
==== nv3dsink ====
==== nv3dsink ====
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行，不能ssh远程登陆执行。
==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
=== 文档历史 ===
*20230427
支持Jetpack5.1.1。
* 20230222
支持Jetpack5.1。
*20220831
完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。
* 20220824
* 20220824
L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]