Line 14: |
Line 14: |
| *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 | | *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 |
| *Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1 | | *Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1 |
| + | *Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3 |
| *Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2 | | *Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2 |
| + | *Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4 |
| *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1 | | *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1 |
| *Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1 | | *Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1 |
| + | *Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1 |
| + | *Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1 |
| + | *Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1 |
| | | |
| 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 | | 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 |
Line 57: |
Line 62: |
| |}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的,输出为MIPI-CSI2接口。 | | |}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的,输出为MIPI-CSI2接口。 |
| ====怎样查看当前L4T版本==== | | ====怎样查看当前L4T版本==== |
| + | |
| + | ===== 方法1 ===== |
| 在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。 | | 在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。 |
| | | |
Line 66: |
Line 73: |
| | | |
| 则表示当前L4T版本为32.4.3。 | | 则表示当前L4T版本为32.4.3。 |
| + | |
| + | ===== 方法2 ===== |
| + | 参考这个[https://pypi.org/project/jetson-stats/ 链接],安装jetson-stats: |
| + | |
| + | <code>jtop</code> |
| | | |
| ===硬件准备及安装=== | | ===硬件准备及安装=== |
Line 92: |
Line 104: |
| [[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]] | | [[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]] |
| [[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]] | | [[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]] |
| + | [[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX]] |
| <br /> | | <br /> |
| | | |
Line 137: |
Line 150: |
| <code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code> | | <code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code> |
| | | |
− | ===== Nano B01 ===== | + | ===== Nano B01 Devkit ===== |
| <code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code> | | <code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code> |
| + | |
| + | ===== Nano B01 4G emmc ===== |
| + | <code>tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb</code> |
| | | |
| ===== Nano 2GB ===== | | ===== Nano 2GB ===== |
Line 165: |
Line 181: |
| =====AGX Orin ===== | | =====AGX Orin ===== |
| <code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code> | | <code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code> |
| + | =====Orin NX ===== |
| + | |
| + | *Jetson Orin NX 16G(P3767-0000): |
| + | |
| + | <code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code> |
| + | |
| + | * Jetson Orin NX 8G (P3767-0001): |
| + | |
| + | <code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code> |
| + | =====Orin Nano ===== |
| + | |
| + | *Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005): |
| + | |
| + | <code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code> |
| + | |
| + | * Jetson Orin Nano 4G (P3767-0004): |
| + | |
| + | <code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code> |
| ==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ==== | | ==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ==== |
| 每个主板的dtb目录下,存放了对应摄像头型号的目录,一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。 | | 每个主板的dtb目录下,存放了对应摄像头型号的目录,一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。 |
Line 173: |
Line 207: |
| | | |
| 2、以fpdlink为后缀的,对应fpdlink同轴型号模组。 | | 2、以fpdlink为后缀的,对应fpdlink同轴型号模组。 |
| + | |
| + | 3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb(RAW-MIPI-AR0234M和RAW-MIPI-IMX462M除外)。 |
| | | |
| ====Jetson板上直接升级的方法==== | | ====Jetson板上直接升级的方法==== |
Line 219: |
Line 255: |
| 特别的,对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。 | | 特别的,对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。 |
| | | |
− | <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code> | + | <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code> |
− | | |
− | <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f</code>
| |
| | | |
| 重启后生效。 | | 重启后生效。 |
Line 233: |
Line 267: |
| | | |
| <code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code> | | <code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code> |
| + | |
| + | '''特别的,对于Jetpack5.1版本:''' |
| + | |
| + | <code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code> |
| + | |
| + | '''特别的,对于Jetpack5.1.1版本:''' |
| + | |
| + | <code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code> |
| + | ====== 一般情况 ====== |
| + | 执行如下命令,将modules注册到系统: |
| | | |
| <code>sudo depmod</code> | | <code>sudo depmod</code> |
| + | |
| + | ====== 特别的 ====== |
| + | 如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序,保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。 |
| + | |
| + | 系统启动后,手动按照顺序插入驱动,如: |
| + | |
| + | <code>sudo insmod ds90ub954.ko</code> |
| + | |
| + | <code>sudo insmod cs_imx307.ko</code> |
| + | |
| + | 可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。 |
| | | |
| =====升级dtb===== | | =====升级dtb===== |
Line 316: |
Line 371: |
| | | |
| =====升级Image和DTB===== | | =====升级Image和DTB===== |
− | prebuilt Image on github:https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/kernel_image
| + | 解压开下载到的nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz,找到对应版本的Image。 |
| | | |
| *升级Image文件 | | *升级Image文件 |
Line 330: |
Line 385: |
| <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code> | | <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code> |
| | | |
− | ''- AGX Xavier 和Xavier NX'' | + | ''- Xavier 和Orin'' |
| | | |
| 需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。 | | 需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。 |
Line 420: |
Line 475: |
| 应当可以发现摄像头型号。 | | 应当可以发现摄像头型号。 |
| | | |
− | =====对于Image===== | + | =====对于Image或者ko===== |
| <code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code> | | <code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code> |
| | | |
Line 432: |
Line 487: |
| ====使用源码进行编译==== | | ====使用源码进行编译==== |
| | | |
− | 请参考:[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]] | + | 请参考:[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]] |
| | | |
| kernel和DTS编译完成后,可以按照上面的步骤升级Image和DTB。 | | kernel和DTS编译完成后,可以按照上面的步骤升级Image和DTB。 |
Line 511: |
Line 566: |
| | | |
| =====Gstreamer Usage===== | | =====Gstreamer Usage===== |
| + | <code>export DISPLAY=:0</code> |
| | | |
| *视频预览1080p HD | | *视频预览1080p HD |
Line 558: |
Line 614: |
| *录像回放 | | *录像回放 |
| | | |
− | <code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e</code> | + | <code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e</code> |
| | | |
| *抓拍图片 | | *抓拍图片 |
| | | |
− | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp</code> | + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> |
| | | |
| ===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 ===== | | ===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 ===== |
Line 629: |
Line 685: |
| 抓图 | | 抓图 |
| | | |
− | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> | + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> |
| | | |
| ===== Jetson multimedia-api samples ===== | | ===== Jetson multimedia-api samples ===== |
Line 689: |
Line 745: |
| 具体使用说明请见:[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。 | | 具体使用说明请见:[[5m mipi i2c user guide/zh|VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明]]。 |
| ===怎样移植驱动到第三方底板=== | | ===怎样移植驱动到第三方底板=== |
| + | 源码编译步骤请参考:[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南]] |
| | | |
| ==== 驱动移植 ==== | | ==== 驱动移植 ==== |
| + | 对于Image,我们是在官方标准Image基础上增加了功能,并没有做任何删减。一般情况下,可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。 |
| + | |
| + | 对于modules则更简单,直接使用即可。从源码编译和非常简单,此处不做赘述。 |
| | | |
| ==== dts移植 ==== | | ==== dts移植 ==== |
| + | 我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb,对于没有提供的类型,需要: |
| + | |
| + | 1. 得到该板子的dts源码。 |
| + | |
| + | 2. 我们camera相关的dts到整体中。 |
| + | |
| + | 3. 重新编译得到对应板子的dtb。 |
| + | |
| + | 操作步骤并不复杂,但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。 |
| | | |
| === 常见问题和bug列表 === | | === 常见问题和bug列表 === |
| + | |
| + | ==== 带SSD硬盘的系统的更新系统不生效的问题 ==== |
| + | 如果系统安装了SSD硬盘,并将SSD硬盘挂载到/目录,有可能导致常规更新系统(Image,ko,dtb)操作完全无效。 |
| + | |
| + | 这个原因是,板子自带有eMMC存储器件,启动阶段生效的是eMMC中的Image,ko和dtb。启动完成之后,SSD硬盘挂载到/目录,导致emmc上的文件无法看到。 |
| + | |
| + | 此时的处理方法是将eMMC的mmcblk0p1分区手动挂载到某个目录,并基于此目录进行更新系统的所有操作。 |
| + | |
| + | ==== VEYE cameras on Jetpack5.x ==== |
| + | Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。 |
| + | |
| + | ==== CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏 ==== |
| + | 当CS-MIPI-IMX307使用FFC cable的3.3V供电模式时,现在(Jetpack5.1.1)Orin nano和Orin NX的MIPI接收状态机会进入错误状态。建议参考[[Power supply mode switching/zh|此文章]],修改CS-MIPI-IMX307的供电模式,使用5V供电模式。 |
| | | |
| ==== Jetpack5.0.1 DP ==== | | ==== Jetpack5.0.1 DP ==== |
Line 700: |
Line 782: |
| | | |
| ==== nv3dsink ==== | | ==== nv3dsink ==== |
− | Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink,使用nv3dsink替代之。 | + | Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink,使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行,不能ssh远程登陆执行。 |
| | | |
| ==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ==== | | ==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ==== |
Line 718: |
Line 800: |
| | | |
| <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code> | | <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code> |
| + | === 文档历史 === |
| + | |
| + | *20230427 |
| | | |
− | <br />
| + | 支持Jetpack5.1.1。 |
− | === 文档历史 ===
| + | |
| + | * 20230222 |
| + | |
| + | 支持Jetpack5.1。 |
| + | |
| + | *20220831 |
| + | |
| + | 完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。 |
| | | |
| * 20220824 | | * 20220824 |
Line 762: |
Line 854: |
| | | |
| L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/ | | L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/ |
| + | |
| + | https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html |
| | | |
| TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link] | | TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link] |