2,021
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→概述
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
*Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
*Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
*Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
*Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
[[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]]
[[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]]
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
[[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX]]
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<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
===== Nano B01 =====
===== Nano B01 Devkit =====
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
===== Nano B01 4G emmc =====
<code>tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb</code>
===== Nano 2GB =====
===== Nano 2GB =====
=====AGX Orin =====
=====AGX Orin =====
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
=====Orin NX =====
*Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):
<code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code>
* Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):
<code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code>
=====Orin Nano =====
*Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):
<code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code>
* Jetson Orin Nano 4G (P3767-0004):
<code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code>
==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。
2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。
3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb。
3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb(RAW-MIPI-AR0234M和RAW-MIPI-IMX462M除外)。
====Jetson板上直接升级的方法====
====Jetson板上直接升级的方法====
特别的，对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
特别的，对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code>
重启后生效。
重启后生效。
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
'''特别的，对于Jetpack5.1版本:'''
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
'''特别的，对于Jetpack5.1.1版本:'''
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
====== 一般情况 ======
====== 一般情况 ======
执行如下命令，将modules注册到系统：
执行如下命令，将modules注册到系统：
=====升级Image和DTB=====
=====升级Image和DTB=====
解压开下载到的nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz，找到对应版本的Image。
*升级Image文件
*升级Image文件
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
''- AGX Xavier 和Xavier NX''
''- Xavier 和Orin''
需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
应当可以发现摄像头型号。
应当可以发现摄像头型号。
=====对于Image=====
=====对于Image或者ko=====
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
*录像回放
*录像回放
<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e</code>
<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e</code>
*抓拍图片
*抓拍图片
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
抓图
抓图
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
===== Jetson multimedia-api samples =====
===== Jetson multimedia-api samples =====
=== 常见问题和bug列表 ===
=== 常见问题和bug列表 ===
==== 带SSD硬盘的系统的更新系统不生效的问题 ====
如果系统安装了SSD硬盘，并将SSD硬盘挂载到/目录，有可能导致常规更新系统（Image,ko,dtb）操作完全无效。
这个原因是，板子自带有eMMC存储器件，启动阶段生效的是eMMC中的Image，ko和dtb。启动完成之后，SSD硬盘挂载到/目录，导致emmc上的文件无法看到。
此时的处理方法是将eMMC的mmcblk0p1分区手动挂载到某个目录，并基于此目录进行更新系统的所有操作。
==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
==== CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏 ====
当CS-MIPI-IMX307使用FFC cable的3.3V供电模式时，现在（Jetpack5.1.1)Orin nano和Orin NX的MIPI接收状态机会进入错误状态。建议参考[[Power supply mode switching/zh|此文章]]，修改CS-MIPI-IMX307的供电模式，使用5V供电模式。
==== Jetpack5.0.1 DP ====
==== Jetpack5.0.1 DP ====
==== nv3dsink ====
==== nv3dsink ====
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行，不能ssh远程登陆执行。
==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
=== 文档历史 ===
=== 文档历史 ===
*20230427
支持Jetpack5.1.1。
* 20230222
支持Jetpack5.1。
*20220831
*20220831
L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]