View source for How to upgrade the Jetson system to support VEYE cameras/zh

[[How to upgrade the Jetson system to support VEYE cameras|English]]
====概述====
本章节描述怎样更新Jetson系统以支持我们的摄像头模组。
=====支持的摄像机模组=====
{| class="wikitable"
!系列
!型号
!状态
|-
|VEYE系列
|VEYE-MIPI-IMX327S
|完成
|-
|VEYE系列
|VEYE-MIPI-IMX385
|完成
|-
|VEYE系列
|VEYE-MIPI-IMX462
|完成
|-
|VEYE系列
|VEYE-MIPI-IMX335
|完成
|-
|CS系列
|CS-MIPI-IMX307
| 完成
|-
|CS系列
|CS-MIPI-SC132
|完成
|-
|套装系列
|CS-TX2-XAVIER-'''''n'''''CAM
|完成
|-
|MV系列
|MV-MIPI-IMX178M
|完成
|-
|MV系列
|MV-MIPI-SC130M
|完成
|-
|MV系列
|MV-MIPI-IMX296M
|完成
|-
|MV系列
|MV-MIPI-IMX287M
|完成
|-
|MV系列
|MV-MIPI-IMX265M
|完成
|-
|MV系列
|MV-MIPI-IMX264M
|完成
|-
|RAW系列
|RAW-MIPI-SC132M
|完成
|-
|RAW系列
|RAW-MIPI-AR0234M
|完成
|-
|RAW系列
|RAW-MIPI-IMX462M
|完成
|-
|RAW系列
|RAW-MIPI-SC535M
|完成
|}此外，已经调通Fdplink和V-by-One HS连接模式的驱动。
=====支持的Jetson Board=====
{| class="wikitable"
!Jetson型号
!状态
|-
|Nano A02
|完成
|-
|Nano B01
|完成
|-
|Nano 2GB
|完成
|-
|TX2 NX
|完成
|-
|XAVIER NX
|完成
|-
|TX2 Devkit
|完成
|-
|AGX Xavier
|完成
|-
|AGX Orin
|完成
|-
|Orin NX
|完成
|-
|Orin Nano
|完成
|}
=====支持的L4T版本=====

*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
*Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
*Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4
*Jetpack4.6.5,L4T版本r32.7.5
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
*Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
*Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
*Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1
*Jetpack5.1.3,L4T版本r35.5
*Jetpack6.0,L4T版本r36.3
*Jetpack6.1,L4T版本r36.4

=====怎样查看当前L4T版本=====
在jetson板子上，查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。

<code>cat /etc/nv_tegra_release</code>

如显示：

<code># R32 (release), REVISION: 7.1......</code>

则表示当前L4T版本为32.7.1，对应的Jetpack版本是Jetpack32.6.1。

==== Jetpack版本差异 ====

*'''Jetpack4.x版本'''

要支持我们的摄像头模组，需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分，Image和dtb。

Image部分，我们增加了摄像头驱动，dtb部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用我们已编译好的Image和dtb，非必要情况下，无需根据代码进行编译。

*'''Jetpack5.x版本'''

驱动不再编译进Image，而是以独立module的形式加载到系统中。dtb我们现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。

dtb也可以以overlay形式动态加载，详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。

* '''Jetpack6.x版本'''

驱动不再编译进Image，而是以独立module的形式加载到系统中。

dtb也不再采用整体编译到一起的方式，而是使用OVERLAYS机制动态加载。这样做的优势是可以更好的适应第三方板卡。

*'''MV系列模组'''

对于MV系列模组，为了支持扩展数据类型和外触发模式，除了添加摄像头驱动到系统中，还需要在原系统中增加相关功能。

对于Jetpack4.x和Jetpack5.x, 我们在Image中增加了相关功能，需要更新Image。

对于Jetpack6.x,新增功能以独立驱动形式呈现，因此需要更新驱动文件。
====BSP包介绍：====
=====路径=====
https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp
=====bsp包包括以下主要内容：=====

*预编译好的不同平台下的dtb
*driver源码
*dts源码
*i2c通信工具集

在项目release包中还包括:

*预编译好的linux kernel：Image
*预编译好的摄像机驱动

====DTB文件名称与板卡对应关系====
=====Nano A02=====
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
=====Nano B01 Devkit=====
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
=====Nano B01 4G emmc=====
<code>tegra210-p3448-0002-p3449-0000-b00.dtb</code>
=====Nano 2GB=====
<code>tegra210-p3448-0003-p3542-0000.dtb</code>
=====TX2 Devkit=====
<code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code>
=====TX2 NX(p3509-0000 carrier board)=====
use the same carrier board with XAVIER NX Devkit

<code>tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb</code>
=====AGX XAVIER=====
<code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code>
=====XAVIER NX Devkit=====
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>

特别的，对于Jetpack5.x：

*Jetson Xavier NX (P3668-0000) For developer kit only:

<code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code>

*Jetson Xavier NX (P3668-0001) Commercial module:

<code>tegra194-p3668-0001-p3509-0000.dtb</code>
=====AGX Orin=====
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
=====Orin NX=====

*Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):

<code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code>

*Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):

<code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code>
=====Orin Nano=====

*Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):

<code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code>

*Jetson Orin Nano 4G (P3767-0004):

<code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code>
====DTB文件名称与摄像头对应关系====
每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。

特别的：

1、VEYE-MIPI-CAM2M 是新版本的VEYE系列dtb，支持所有VEYE 200W系列产品，包括VEYE-MIPI-327E、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385。

2、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。

3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb(RAW-MIPI-AR0234M和RAW-MIPI-IMX462M除外)。
====Jetson板上直接升级的方法====
适用型号：Jetson Nano、Xavier和Orin。

注：AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本，建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证，不建议使用。
=====查看当前L4T版本=====
首先查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。

<code>cat /etc/nv_tegra_release</code>

如显示：

<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>

则表示当前L4T版本为32.4.3。
=====关于L4T 32.7.2的说明=====
L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。

此外，升级需要更新cboot，请参考常见问题章节。
=====下载bsp包到Jetson板子=====
在Jetson 板子上面，执行：

<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>

或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code>

下载发布版本。

<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>

===== 升级驱动 =====

====== 对于Jetpack4.x 版本 ======
只需要升级Image即可，无需安装独立驱动。

备份原来的Image

<code>cp /boot/Image /boot/Image.backup</code>

<code>cp /boot/Image.sig /boot/Image.sig.backup</code>

在bsp包目录下，找到对应版本的Image压缩包，解压，然后执行：

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>

特别的，对于xavier和Orin需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝到/boot/目录下。

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code>

重启后生效。

====== 对于Jetpack5.x版本 ======
如果使用MV或者RAW系列相机，请首先参考上面的Jetpack4.x版本的章节，升级Image。然后，再按照下面的步骤，安装modules。

查看系统linux版本

<code>uname -r</code>

在<code>nvidia_jetson_veye_bsp/ko</code>目录下找到对应的驱动版本目录，

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>

* 特别的，对于Jetpack5.1版本:

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>

* 特别的，对于Jetpack5.1.1版本:

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>

'''拷贝完成后，执行如下命令，将modules注册到系统：'''

<code>sudo depmod</code>

====== 对于Jetpack6.x版本 ======
查看系统linux版本

<code>uname -r</code>

在<code>nvidia_jetson_veye_bsp/ko</code>目录下找到对应的驱动版本目录。<br /><code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/downstream/i2c/* /lib/modules/$(uname -r)/updates/drivers/media/i2c/ -f</code>

如果使用MV或者RAW系列相机，则需要额外安装如下驱动:

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/downstream/terga-camera/tegra-camera.ko /lib/modules/$(uname -r)/updates/drivers/media/platform/tegra/camera -f</code>

<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/upstream/*.ko /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/v4l2-core/ -f</code>

'''拷贝完成后，执行如下命令，将modules注册到系统：'''

<code>sudo depmod</code>

====== '''对于Fpdlink接口相机的特殊处理（JP5.x and JP6.x）''' ======
如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序，保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。

系统启动后，手动按照顺序插入驱动，如：

<code>sudo insmod ds90ub954.ko</code>

<code>sudo insmod cs_imx307.ko</code>

可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。
=====升级dtb=====

====== 准备工作 ======
在bsp包目录下，找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。

将新的dtb拷贝的系统目录

<code>sudo mkdir /boot/veyecam/</code>

<code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/veyecam -f</code>

备份extlinux.conf文件：

<code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf  /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code>

====== 对于Jetpack4.x和Jetpack5.x ======
编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行。

<code>FDT /boot/veyecam/<DTB file name></code>

注意：<DTB file name>应当替换为主板对应的dtb名称，确保FDT一行所指明的文件确实正确存在。

重启后生效。

====== 对于Jetpack6.x ======
Jetpack6.x系统下，支持保留现有dtb，并以overlay的形式增加我们相机的dtbo。这样将非常有利于适配第三方版本的主板。

首先，确定当前有效的dtb文件：

<code>ls /boot/dtb</code>

编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加两行，分别指明当前主dtb和我们要增加的overlay。

比如，对于Orin NX Devkit，使用VEYE-MIPI-IMX462的情况：

<code>FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0001-nv.dtb</code>

<code>OVERLAYS /boot/veyecam/tegra234-p3767-camera-p3768-veyeimx335-dual.dtbo</code>

再比如，对于AGX Orin，使用RAW-MIPI-AR0234M的情况：

<code>FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3737-0000+p3701-0000-nv.dtb</code>

<code>OVERLAYS /boot/veyecam/tegra234-p3737-camera-raw_ar0234m-overlay.dtbo</code>

再比如，对于Orin Nano Devkit，使用MV系列相机的情况：

<code>FDT /boot/dtb/kernel_tegra234-p3768-0000+p3767-0005-nv.dtb</code>

<code>OVERLAYS /boot/veyecam/tegra234-p3767-camera-p3768-veye_mvcam-dual.dtbo</code>

====通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法====
本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同，二选一即可。本方法比较复杂，对于Nano，Xavier，Orin不建议使用。

特别的，对于TX2系统，只能采取本节的方法升级。
=====烧写标准版本镜像=====
'''''注意：如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像，此步骤可以跳过。'''''

可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像，也可以按照如下步骤手动烧写。

*配置环境变量

以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。

<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code>

- 通用部分

<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>

*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境

<code>cd $L4T_DIR</code>

<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>  

进入recovery mode并烧写标准版本镜像。

- Nano

<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>

<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>

''- TX2''

<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>

''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''

<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>

''- AGX Xavier''

<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1</code>

''- Xavier NX Devkit''

<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
=====下载我们的bsp包=====
<code>cd $L4T_DIR</code>

<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>

<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>

<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>
=====升级Image和DTB=====
解压开下载到的nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz，找到对应版本的Image。

*升级Image文件

无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image：

''-  Nano 和 TX2''

把新的Image拷贝的Nano和TX2的/boot/目录下。

在Jetson TX2板子上执行

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>

''- Xavier 和Orin''

需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>

<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig  /boot/Image.sig -f</code>

<s>在Host PC执行</s>

<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>

<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1</s></code>

''<s>- Xavier NX</s>''

<s>在Host PC执行</s>

<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>

<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</s></code>

*烧写DTS分区，进入烧写模式，在Host PC执行

<code>cp <path to your dtb dir>/dtbfilename $L4T_DIR/kernel/dtb/ -f</code>

<code>cd $L4T_DIR</code>

- ''Nano''

<code><s>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>

<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>

<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>

''- TX2''

<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>

''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''

<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>

''- AGX Xavier''

<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1</code>

''- Xavier NX''

<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>

烧写完成后，断电重启。
====Image和DTB更新成功了吗？====
完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
=====对于DTB=====

====== Jetpack4.x和Jetpack5.x ======
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。

- Nano A02/ Nano 2G

<code>ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/</code>

- Nano B01

<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>

- TX2 Devkit

<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>

or

<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>

- AGX Xavier和AGX Orin

<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>

or

<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>

- Xavier NX  and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)

<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>

应当可以发现摄像头型号。

====== Jetpack6.x ======
- Orin NX and Orin Nano

<code>ls /sys/firmware/devicetree/base/bus@0/cam_i2cmux/i2c@0/</code>

- AGX Xavier and AGX Orin

<code>ls /sys/firmware/devicetree/base/bus@0/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>

=====对于Image或者ko=====
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>

正确安装摄像头时，摄像头的相关目录应当存在，如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。
====防止被升级所覆盖====
确定Image和dtb成功更新之后，请执行以下命令，防止kernel和dtb被升级覆盖。

<code>sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel nvidia-l4t-kernel-dtbs</code>
====常见问题和bug列表====
=====带SSD硬盘的系统的更新系统不生效的问题=====
如果系统安装了SSD硬盘，并将SSD硬盘挂载到/目录，有可能导致常规更新系统（Image,ko,dtb）操作完全无效。

这个原因是，板子自带有eMMC存储器件，启动阶段生效的是eMMC中的Image，ko和dtb。启动完成之后，SSD硬盘挂载到/目录，导致emmc上的文件无法看到。

此时的处理方法是将eMMC的mmcblk0p1分区手动挂载到某个目录，并基于此目录进行更新系统的所有操作。
=====VEYE cameras on Jetpack5.x=====
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
=====CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏=====
当CS-MIPI-IMX307使用FFC cable的3.3V供电模式时，现在（Jetpack5.1.1)Orin nano和Orin NX的MIPI接收状态机会进入错误状态。建议参考[[Power supply mode switching/zh|此文章]]，修改CS-MIPI-IMX307的供电模式，使用5V供电模式。
=====Jetpack5.0.1 DP=====
本版本有很多bug，如不支持nvv4l2camerasrc,不建议使用。
=====L4T32.7.2在xavier系列上的bug=====
对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。

[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]

我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。

下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。

*AGX Xavier

<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>

*Xavier NX

<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
====使用源码进行编译====
请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]

kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。