VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh
如何在英伟达Jetsno TX2,AGX Xavier和Xavier NX平台使用VEYE系列和CS系列摄像头模组
1 概述
本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson TX2和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他TX2主板上。采用的软件版本为
- Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
- Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
- Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是内置ISP的摄像头模组，输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数，我们并没有采用V4L2接口实现，而是采用了DRA(Directly Register Access)模式，我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。
2 硬件准备及安装
我们设计了专用的转接板，支持6路摄像头，兼容TX2 Devkit和Xavier。
2.1 英伟达TX2 Developer Kit
2.2 英伟达AGX Xavier
转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：
2.3 英伟达Xavier NX Devkit
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图：
3 更新Jetson Nano, Jetson TX2，AGX Xavier和Xavier NX系统
3.1 概述
本章节描述怎样更新Jetson系统以支持我们的摄像头模组。要支持我们的摄像头模组，需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分，Image和DTB。
Image部分，我们增加了摄像头驱动，DTB部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用我们已编译好的Image和DTB，非必要情况下，无需根据代码进行编译。
特别的，对于Jetson Nano 和 Xavier NX,我们提供了TF卡的烧写镜像。
3.2 整体烧写Jetson Nano 和 Xavier NX Devkit
此方法不再推荐，因为这种模式下，在某些情况下，DTB分区会恢复成默认值。推荐采用使用预编译好Image和DTB这种方式来进行驱动升级。
客户可选择直接使用我们编译好的镜像进行系统更新，以支持我司摄像头模组。
- 镜像下载路径：
baiduyun链接：https://pan.baidu.com/s/1sWrcfEOivjuQ7T7P5bVcng
google driver:https://drive.google.com/drive/folders/1KHSMTdyw-ZczR1yJPj-5y9eIv7izbgt3?usp=sharing
下载后请先解压后烧写。
如百度云盘下载过慢，可以单独联系我公司客服xumm@csoneplus.com索取。
- 烧写方法
参考官方链接
3.3 HOST开发环境准备
- 编译工具链
请参考这个链接安装编译工具链。
- L4T源码和Rootfs
可以通过SDK Manager或者直接下载两种方式来获得源码。具体参考官方文档，此处不再赘述。
使用SDK Manager时同步代码采用如下指令：
- Jetpack4.2.2
./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.2.1
- Jetpack4.3
./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.3.1
- Jetpack4.4
./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.4.3
- 配置开发环境
以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>，源代码在$L4T_DIR/sources目录。
- TX2@Jetpack4.2.2
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/
- TX2@Jetpack4.3
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P3310/
- TX2@Jetpack4.4
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/
- AGX XavierJetpack4.2.2
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/
- AGX XavierJetpack4.3
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.3_Linux_P2888/
- AGX XavierJetpack4.4
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/
- Xavier NX Jetpack4.4
export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT
- 通用部分
export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra
export LOCALVERSION=-tegra
export LDK_ROOTFS_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra/rootfs
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
export CROSS32CC=arm-linux-gnueabihf-gcc
export TEGRA_KERNEL_OUT=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel
export KERNEL_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/out_kernel
export NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/nvidia
export TX2_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t18x
export XAVIER_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t19x
cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/
- 生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
cd $L4T_DIR
sudo ./apply_binaries.sh
进入recovery mode并烧写标准版本镜像
- TX2
sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1
- AGX Xavier
sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX Devkit
sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
3.4 下载我们的bsp包
cd $L4T_DIR
git clone https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp.git
export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp
3.4.1 bsp包包括以下主要内容：
- 预编译好的linux kernel：Image
- 预编译好的不同平台下的dtb
- driver源码
- dts源码
- i2c通信工具集
3.5 使用预编译好Image和DTB
prebuilt Image on github:https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/kernel_image
- 升级Image文件
无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image：
- TX2
把新的Image拷贝的TX2的/boot/目录下。
在Jetson TX2板子上执行
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
- AGX Xavier 和Xavier NX
需要使用签名后的文件，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image -f
在Host PC执行
cd $L4T_DIR
sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX
在Host PC执行
cd $L4T_DIR
sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
- 烧写DTS分区，进入烧写模式，在Host PC执行
cp <path to your dtb dir>/dtbfilename $L4T_DIR/kernel/dtb/ -f
cd $L4T_DIR
- TX2
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1
- AGX Xavier
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
烧写完成后，断电重启。
3.6 Image和DTB更新成功了吗？
完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
3.6.1 对于Image
ls /sys/bus/i2c/drivers/
应当有 veye327 csx307 cssc132 目录的存在
3.6.2 对于DTB
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
- TX2 Devkit
ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*
- AGX Xavier
ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*
- Xavier NX
ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*
应当可以发现摄像头型号。
3.7 使用源码进行编译
3.7.1 编译kernel
- patch代码
cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/cam_drv_src/* $NVIDIA_PATH/drivers/media/i2c/
- r32.2.1
cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.2.1 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig
- r32.3.1
cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.3.1 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig
- r32.4.2
cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.4.2 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig
- r32.4.3
cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_veyecam_config_32.4.3 $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_veyecam_defconfig
- 编译
cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_veyecam_defconfig
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT Image -j4
编译完成的Image文件在 $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image，可以用于整体烧写，也可以用于动态升级。
以下用于整体烧写
sudo cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image $L4T_DIR/kernel/ -f
- 对于xavier，进行签名
cd $L4T_DIR
./l4t_sign_image.sh --file kernel/Image --chip 0x19
3.7.2 编译DTS
- patch代码
- TX2@Jetpack4.2.2
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
- TX2@Jetpack4.3
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
对于CS-MIPI-SC132
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.3_Linux_P3310/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
- TX2@Jetpack4.4
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
对于CS-MIPI-SC132
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.4_Linux_JETSON_TX2/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/
- AGX Xavier@Jetpack4.2.2
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
- AGX Xavier@Jetpack4.3
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
对于CS-MIPI-SC132
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.3_Linux_P2888/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
- AGX Xavier@Jetpack4.4
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
对于CS-MIPI-SC132
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.4_Linux_JETSON_AGX_XAVIER/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $XAVIER_DTS_PATH/galen/kernel-dts/
- Xavier NX@Jetpack4.4
cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/
对于CS-MIPI-IMX307
cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p3509-0000-a00.dtsi $XAVIER_DTS_PATH/jakku/kernel-dts/common/
对于CS-MIPI-SC132
cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/CS-MIPI-SC132/tegra194-p3509-0000-a00.dtsi $XAVIER_DTS_PATH/jakku/kernel-dts/common/
对于VEYE-MIPI-327
cp $RELEASE_PACK_DIR/Xavier-NX/JetPack_4.4_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p3509-0000-a00.dtsi $XAVIER_DTS_PATH/jakku/kernel-dts/common/
- 编译
cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/
make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs
- TX2
cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/
- AGX XAVIER
cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/
- XAVIER NX
cp $TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb $L4T_DIR/kernel/dtb/
kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
4 应用和测试
4.1 系统状态检测
完成系统安装后，在Jetson TX2板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
- VEYE-MIPI-327型号
dmesg | grep veye327
应当有类似如下提示：
Detected VEYE327 sensor
subdev veye327 3X-003b bound
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
- CS-MIPI-IMX307型号
dmesg | grep csimx307
应当有类似如下提示：
Detected CS307 sensor
subdev csimx307 3X-003b bound
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
- CS-MIPI-SC132型号
dmesg | grep cssc132
应当有类似如下提示：
subdev cssc132 3X-003b bound
此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。
4.2 视频流软件包和测试
我们的摄像头模组，在TX2系统中映射为/dev/videoX设备节点。X值是按照detect的逻辑顺序[0-5]递增的。举例说，如果只接入一个摄像头，则X为0。如果接入5个，则X体现为[0-4]。
gstreamer中，v4l2src可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。
4.2.1 Gstreamer Usage
- 视频预览1080p HD(硬件加速)
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false
- 视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时，硬件加速)
gst-launch-1.0 v4l2src ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false
- 视频预览1280*1080@45fpsHD(硬件加速)
gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080,framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false
- 视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时，硬件加速)
gst-launch-1.0 v4l2src ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false
- 并列预览两路视频 1080p HD(硬件加速)
WIDTH=960
HEIGHT=540
CAPS="video/x-raw,format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"
gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nvoverlaysink v4l2src device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. v4l2src device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.
- 视频录像1080p HD（硬件加速）
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! omxh264enc qp-range=20,20:20,20:-1,-1 ! matroskamux ! queue ! filesink location=videoname.mkv
- 录像回放（硬件加速）
gst-launch-1.0 filesrc location=videoname.mkv ! matroskademux ! h264parse ! omxh264dec ! nvoverlaysink
- 抓拍图片
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! jpegenc ! filesink location=jpgname.jpg
4.3 视频控制软件包的使用
- i2c bus说明：
在TX2和AGX-Xavier平台，ADP-N1共6个MIPI接口，对应的i2c地址为[30-35]。
在Xavier NX平台，i2c地址为9和10。
dmesg 显示的3X部分一致。
subdev veye327 3X-003b bound
subdev csimx307 3X-003b bound
subdev cssc132 3X-003b bound
执行i2c控制脚本时，需使用-b选项来指明控制的对应摄像头。
- VEYE-MIPI-327
具体使用说明请见：VEYE-MIPI-327 I2C脚本使用说明。
- CS-MIPI-IMX307和CS-MIPI-SC132
具体使用说明请见：CS-MIPI-X I2C脚本使用说明。
5 瑞泰RTSO-9001的补充说明
5.1 硬件连接方法
与瑞泰RTSO-9001配套，需使用树莓派相机扩展板RTST-RPI转接板。
备注：当前版本的RTSO-9001的MIPI CSI-2接口供电能力不足以支撑我们摄像头的功率需求，需要额外5V供电给摄像头。上图中并未提现。
5.2 软件的补充说明
- 针对瑞泰RTSO-9001,对应的目录为：
nvidia_jetson_veye_bsp\TX2\JetPack_4.2.2_Linux_RTSO-9001
- 受与瑞泰公司协议限制，我方不发布源代码
- 我方资料已提交瑞泰公司，建议客户与瑞泰联系获取完善版本的支持镜像
6 参考资料
Jetson start up： https://developer.nvidia.com/embedded/learn/getting-started-jetson
Jetson Download Center: https://developer.nvidia.com/embedded/downloads
Xavier NX: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit
TX2 development kit： https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-tx2-developer-kit
SDK Manager: https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html
L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-3242/index.htm
TX2 user guide: link
北京瑞泰新时代公司网址：http://www.realtimes.cn/