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− | '''<big>如何在英伟达Jetsno TX2平台使用VEYE系列和CS系列摄像头模组</big>''' | + | [[VEYE CS Camera for Jetson TX2|English]] |
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| + | '''<big>如何在英伟达Jetsno TX2和AGX Xavier平台使用VEYE系列和CS系列摄像头模组</big>''' |
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| ===概述=== | | ===概述=== |
− | 本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson TX2开发板以及我们兼容的其他TX2主板上。采用的JetPack软件版本为r32.2.1,我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 | + | 本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson TX2和AGX Xavier开发板以及我们兼容的其他TX2主板上。采用的JetPack软件版本为r32.2.1,我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 |
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| VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是星光级内置ISP的摄像头模组,输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数,我们并没有采用V4L2接口实现,而是采用了DRA(Directly Register Access)模式,我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。 | | VEYE-MIPI-327/CS-MIPI-IMX307是星光级内置ISP的摄像头模组,输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数,我们并没有采用V4L2接口实现,而是采用了DRA(Directly Register Access)模式,我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。 |
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| ===硬件准备及安装=== | | ===硬件准备及安装=== |
| + | 我们设计了专用的转接板,支持6路摄像头,兼容TX2 Devkit和Xavier。 |
| + | [[File:ADP-N1-6CAM YT0.95-4I.jpg|center|thumb|800x800px|6cam interposer board connected with 6 cameras]] |
| + | |
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| ====英伟达TX2 Developer Kit==== | | ====英伟达TX2 Developer Kit==== |
− | 我们设计了专用的转接板,连接方式如图(TODO)。
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| + | |
| + | [[File:TX2 Devkit 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|'''TX2 Devkit 6 cameras connection''']] |
| <br /> | | <br /> |
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− | ===更新Jetson TX2系统=== | + | ====英伟达TX2 AGX Xavier==== |
| + | 转接板是兼容TX2转接板的,连接方式如图: |
| + | [[File:AGX XAVIER 6cam.jpg|center|thumb|800x800px|Connect VEYE cameras to AGX Xavier(绿色版本托板为临时版本,正式版本是黑色的) ]] |
| + | <br /> |
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| + | ===更新Jetson TX2和 AGX Xavier系统=== |
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| ====开发环境准备==== | | ====开发环境准备==== |
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| | | |
| 可以通过SDK Manager或者[https://developer.nvidia.com/embedded/downloads 直接下载]两种方式来获得源码。具体参考官方文档,此处不再赘述。 | | 可以通过SDK Manager或者[https://developer.nvidia.com/embedded/downloads 直接下载]两种方式来获得源码。具体参考官方文档,此处不再赘述。 |
| + | |
| + | 使用SDK Manager时同步代码采用如下指令: |
| + | |
| + | <code>./source_sync.sh -t tegra-l4t-r32.2.1</code> |
| | | |
| *配置开发环境 | | *配置开发环境 |
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| 以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>,源代码在$L4T_DIR/sources目录。 | | 以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>,源代码在$L4T_DIR/sources目录。 |
| + | |
| + | ''- TX2'' |
| | | |
| <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/</code> | | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/</code> |
| + | |
| + | ''- AGX Xavier'' |
| + | |
| + | <code>export TOP_DIR=/home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/</code> |
| | | |
| <code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code> | | <code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code> |
Line 48: |
Line 69: |
| | | |
| <code>export NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/nvidia</code> | | <code>export NVIDIA_PATH=$L4T_DIR/sources/kernel/nvidia</code> |
| + | |
| + | <code>export TX2_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t18x</code> |
| + | |
| + | <code>export XAVIER_DTS_PATH=$L4T_DIR/sources/hardware/nvidia/platform/t19x</code> |
| | | |
| <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code> | | <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code> |
| | | |
− | *生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到TX2,准备好L4T环境 | + | *生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子,准备好L4T环境 |
| | | |
| <code>cd $L4T_DIR</code> | | <code>cd $L4T_DIR</code> |
| | | |
| <code>sudo ./apply_binaries.sh</code> | | <code>sudo ./apply_binaries.sh</code> |
| + | |
| + | ''- TX2'' |
| | | |
| <code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code> | | <code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code> |
| + | |
| + | ''- AGX Xavier'' |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1</code> |
| ====下载我们的bsp包==== | | ====下载我们的bsp包==== |
| <code>cd $L4T_DIR</code> | | <code>cd $L4T_DIR</code> |
Line 65: |
Line 96: |
| <code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code> | | <code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code> |
| | | |
− | ===== bsp包包括以下主要内容: ===== | + | =====bsp包包括以下主要内容:===== |
| | | |
− | * 预编译好的linux kernel:Image | + | *预编译好的linux kernel:Image |
− | * 预编译好的不同平台下的dtb | + | *预编译好的不同平台下的dtb |
− | * driver源码 | + | *driver源码 |
− | * dts源码 | + | *dts源码 |
− | * i2c通信工具集 | + | *i2c通信工具集 |
| | | |
| ====使用预编译好Image和DTB==== | | ====使用预编译好Image和DTB==== |
Line 77: |
Line 108: |
| *升级Image文件 | | *升级Image文件 |
| | | |
− | 无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image,只需在Jetson TX2板子上执行:
| + | 无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image: |
| + | |
| + | ''- TX2'' |
| + | |
| + | 在Jetson TX2板子上执行 |
| | | |
| <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code> | | <code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code> |
| + | |
| + | ''- AGX Xavier'' |
| + | |
| + | 在Host PC执行 |
| + | |
| + | <code>cd $L4T_DIR</code> |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1</code> |
| | | |
| *烧写DTS分区,进入烧写模式,在Host PC执行 | | *烧写DTS分区,进入烧写模式,在Host PC执行 |
Line 86: |
Line 129: |
| | | |
| <code>cd $L4T_DIR</code> | | <code>cd $L4T_DIR</code> |
| + | |
| + | ''- TX2'' |
| | | |
| <code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code> | | <code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code> |
| + | |
| + | ''- AGX Xavier'' |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1</code> |
| | | |
| 烧写完成后,断电重启。 | | 烧写完成后,断电重启。 |
Line 96: |
Line 145: |
| *patch代码 | | *patch代码 |
| | | |
− | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/cs_imx307 veye327/* $NVIDIA_PATH/drivers/media/i2c/</code> | + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/cs_imx307\ veye327/* $NVIDIA_PATH/drivers/media/i2c/</code> |
| | | |
− | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_csimx307veye327_config $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/kernel_csimx307veye327_config</code> | + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/drivers_source/kernel_csimx307veye327_config $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/arch/arm64/configs/tegra_csimx307veye327_defconfig</code> |
| | | |
| *编译 | | *编译 |
Line 104: |
Line 153: |
| <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code> | | <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code> |
| | | |
− | <code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT kernel_csimx307veye327_config</code> | + | <code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_csimx307veye327_defconfig</code> |
| | | |
| <code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT Image -j4</code> | | <code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT Image -j4</code> |
Line 118: |
Line 167: |
| *patch代码 | | *patch代码 |
| | | |
− | TODO
| + | ''- TX2'' |
| + | |
| + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/common/t18x/* -r $TX2_DTS_PATH/</code> |
| + | |
| + | 对于CS-MIPI-IMX307 |
| + | |
| + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code> |
| + | |
| + | 对于VEYE-MIPI-327 |
| + | |
| + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/TX2/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P3310/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dts $TX2_DTS_PATH/quill/kernel-dts/</code> |
| + | |
| + | ''- AGX Xavier'' |
| + | |
| + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/common/t19x/* -r $XAVIER_DTS_PATH/</code> |
| + | |
| + | 对于CS-MIPI-IMX307 |
| + | |
| + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/CS-MIPI-IMX307/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $TX2_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code> |
| + | |
| + | 对于VEYE-MIPI-327 |
| + | |
| + | <code>cp $RELEASE_PACK_DIR/AGX-Xaviar/JetPack_4.2.2_Linux_GA_P2888/dts\ dtb/VEYE-MIPI-327/tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dts $TX2_DTS_PATH/galen/kernel-dts/</code> |
| | | |
| *编译 | | *编译 |
| | | |
− | TODO
| + | <code>cd $L4T_DIR/sources/kernel/kernel-4.9/</code> |
| + | |
| + | <code>make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT dtbs</code> |
| | | |
| kernel和DTS编译完成后,可以按照上面的步骤升级Image和DTB。 | | kernel和DTS编译完成后,可以按照上面的步骤升级Image和DTB。 |
Line 154: |
Line 227: |
| 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 | | 此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。 |
| ====视频流软件包和测试==== | | ====视频流软件包和测试==== |
− | 我们的摄像头模组,在TX2系统中映射为/dev/videoX设备节点。X值是按照detect的逻辑顺序[0-5]递增的。举例说,如果只接入一个摄像头,则X为0。如果接入5个,则X提现为[0-4]。 | + | 我们的摄像头模组,在TX2系统中映射为/dev/videoX设备节点。X值是按照detect的逻辑顺序[0-5]递增的。举例说,如果只接入一个摄像头,则X为0。如果接入5个,则X体现为[0-4]。 |
| | | |
| gstreamer中,v4l2src可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。 | | gstreamer中,v4l2src可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。 |
Line 167: |
Line 240: |
| | | |
| <code>gst-launch-1.0 v4l2src ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code> | | <code>gst-launch-1.0 v4l2src ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvoverlaysink sync=false</code> |
| + | |
| + | *并列预览两路视频 1080p HD(硬件加速) |
| + | |
| + | <code>WIDTH=960</code> |
| + | |
| + | <code>HEIGHT=540</code> |
| + | |
| + | <code>CAPS="video/x-raw,format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"</code> |
| + | |
| + | <code>gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nvoverlaysink v4l2src device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. v4l2src device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.</code> |
| | | |
| *视频录像1080p HD(硬件加速) | | *视频录像1080p HD(硬件加速) |
Line 183: |
Line 266: |
| *i2c bus说明: | | *i2c bus说明: |
| | | |
− | ADP-TX2-6CAMA-F共6个MIPI接口,对应的i2c地址为[30-35]。 | + | ADP-N1共6个MIPI接口,对应的i2c地址为[30-35]。 |
| | | |
| dmesg 显示的3X部分一致。 | | dmesg 显示的3X部分一致。 |
Line 211: |
Line 294: |
| | | |
| ====软件的补充说明==== | | ====软件的补充说明==== |
− | <br />
| + | |
| + | *针对瑞泰RTSO-9001,对应的目录为: |
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| + | nvidia_jetson_veye_bsp\TX2\JetPack_4.2.2_Linux_RTSO-9001 |
| + | |
| + | *受与瑞泰公司协议限制,我方不发布源代码 |
| + | *我方资料已提交瑞泰公司,建议客户与瑞泰联系获取完善版本的支持镜像 |
| + | |
| ===参考资料=== | | ===参考资料=== |
| Jetson start up: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/getting-started-jetson | | Jetson start up: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/getting-started-jetson |
Line 222: |
Line 312: |
| | | |
| 北京瑞泰新时代公司网址:http://www.realtimes.cn/ | | 北京瑞泰新时代公司网址:http://www.realtimes.cn/ |
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