Line 14: |
Line 14: |
| *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 | | *Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1 |
| *Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1 | | *Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1 |
− | *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.0.1 | + | *Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2 |
| + | *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1 |
| | | |
| 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 | | 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。 |
Line 147: |
Line 148: |
| =====XAVIER NX Devkit===== | | =====XAVIER NX Devkit===== |
| <code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code> | | <code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code> |
| + | |
| + | 特别的,Jetpack5.0.1DP需要使用: |
| + | |
| + | <code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code> |
| =====AGX Orin ===== | | =====AGX Orin ===== |
| <code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code> | | <code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code> |
Line 173: |
Line 178: |
| | | |
| 则表示当前L4T版本为32.4.3。 | | 则表示当前L4T版本为32.4.3。 |
| + | |
| + | ===== 关于L4T 32.7.2的说明 ===== |
| + | L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致,所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。 |
| + | |
| + | ====== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====== |
| + | 对于Xavier系列,L4T32.7.2的cboot存在一个bug,必须要先解决掉才可以升级。 |
| + | |
| + | [https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>] |
| + | |
| + | 我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。 |
| + | |
| + | 下载后,放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下,进入recovery模式后,在PC端执行如下命令以烧写cboot。 |
| + | |
| + | * AGX Xavier |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code> |
| + | |
| + | * Xavier NX |
| + | |
| + | <code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code> |
| | | |
| =====下载bsp包到Jetson板子===== | | =====下载bsp包到Jetson板子===== |
| 在Jetson 板子上面,执行: | | 在Jetson 板子上面,执行: |
| | | |
− | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</nowiki></code> | + | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code> |
| | | |
− | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</code> | + | 或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code> |
| + | |
| + | 下载发布版本。 |
| + | |
| + | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code> |
| | | |
| =====升级Image(适用于Jetpack4.x)===== | | =====升级Image(适用于Jetpack4.x)===== |
Line 222: |
Line 251: |
| 备份extlinux.conf文件。 | | 备份extlinux.conf文件。 |
| | | |
− | <code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf / boot/extlinux/extlinux.conf .back</code> | + | <code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code> |
| | | |
| 然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。 | | 然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。 |
Line 284: |
Line 313: |
| <code>cd $L4T_DIR</code> | | <code>cd $L4T_DIR</code> |
| | | |
− | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</nowiki></code> | + | <code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code> |
| | | |
− | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tgz</code> | + | <code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code> |
| | | |
| <code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code> | | <code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code> |
Line 574: |
Line 603: |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0</code> |
| | | |
− | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1</code> | + | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1 -b [busnum]</code> |
| | | |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376</code> |
Line 590: |
Line 619: |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3</code> |
| | | |
− | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4</code> | + | <code>./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4 -b [busnum]</code> |
| | | |
| <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120</code> | | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120</code> |
Line 616: |
Line 645: |
| <code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code> | | <code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY,width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code> |
| | | |
− | * 视频录像1080p HD | + | * 对于VEYE-MIPI-IMX335的2592x1944@20fps模式相应调整为 |
| + | |
| + | <code>gst-launch-1.0 v4l2src device=/dev/video0 ! "video/x-raw, width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink -e</code> |
| + | |
| + | *视频录像1080p HD |
| | | |
| <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e</code> | | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=300 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e</code> |
Line 624: |
Line 657: |
| <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> | | <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code> |
| | | |
| + | ===== Jetson multimedia-api samples ===== |
| + | Jetson平台上提供了[https://docs.nvidia.com/jetson/l4t-multimedia/index.html Jetson Linux API] 供开发者使用。具体jetson_multimedia_api包的安装请参考nVidia官方文档。 |
| + | |
| + | 对于VEYE和CS系列相机,已经在相机内集成了ISP功能,因此不能使用libargus获取数据,而可以直接使用使用标准V4L2接口从/dev/videoX设备文件获取数据。 |
| + | |
| + | 下面两个sample可以直接运行: |
| + | |
| + | ====== 12_camera_v4l2_cuda ====== |
| + | <code>./camera_v4l2_cuda -d /dev/video0 -s 1920x1080 -f UYVY</code> |
| + | |
| + | ====== v4l2cuda ====== |
| + | <code>./capture-cuda -d /dev/video0 -f UYVY -m -o out.ppm -s 1920x1080 -c 1</code> |
| + | |
| + | ===== v4l2-ctl 应用范例 ===== |
| + | |
| + | ======安装v4l2-utils====== |
| + | <code>sudo apt-get install v4l-utils</code> |
| + | ======使用v4l2-ctl配置参数 ====== |
| + | |
| + | * 列出相机支持的数据格式 |
| + | |
| + | <code>v4l2-ctl --list-formats-ext</code> |
| + | |
| + | * 帧率统计 |
| + | |
| + | <code>v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null</code> |
| + | |
| + | * 保存图片到文件 |
| + | |
| + | <code>v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv</code> |
| + | |
| + | ===== yavta ===== |
| + | |
| + | ======安装yavta====== |
| + | <code>git clone <nowiki>https://github.com/veyeimaging/yavta.git</nowiki></code> |
| + | |
| + | <code>cd yavta;make</code> |
| + | |
| + | ====== 保存图片到文件 ====== |
| + | <code>./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0</code> |
| + | =====Opencv===== |
| + | 为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv,我们提供了几个sample。 |
| + | |
| + | We provide some samples [https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/samples/opencv here]. |
| ====视频控制软件包的使用==== | | ====视频控制软件包的使用==== |
| | | |
Line 644: |
Line 721: |
| | | |
| === 文档历史 === | | === 文档历史 === |
| + | |
| + | * 20220720 |
| + | |
| + | 增加Jetson multimedia-api和v4l2-ctl描述。 |
| + | |
| + | * 20220714 |
| + | |
| + | 增加对L4T32.7.2的说明。 |
| | | |
| * 20220629 | | * 20220629 |