Difference between revisions of "VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh"
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Revision as of 20:45, 9 March 2023
如何在英伟达Jetsno Nano,TX2,Xavier和Orin平台使用VEYE系列和CS系列摄像头模组
1 概述
本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson Nano 2GB,Jetson TX2,TX2 NX和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他主板上。采用的软件版本为
- Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
- Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
- Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
- Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4
- Jetpack4.5,L4T版本r32.5
- Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
- Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
- Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
- Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
- Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
- Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
- Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
- Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
VEYE系列和CS系列摄像头是内置ISP的摄像头模组,输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数,我们并没有采用V4L2接口实现,而是采用了DRA(Directly Register Access)模式,我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。
1.1 支持的模组:
系列 | 型号 | 状态 |
---|---|---|
VEYE系列 | VEYE-MIPI-IMX327S | 完成 |
VEYE系列 | VEYE-MIPI-IMX385 | 完成 |
VEYE系列 | VEYE-MIPI-IMX462 | 完成 |
VEYE系列 | VEYE-MIPI-IMX335 | 完成 |
CS系列 | CS-MIPI-IMX307 | 完成 |
CS系列 | CS-MIPI-SC132 | 完成 |
套装系列 | CS-TX2-XAVIER-nCAM | 完成 |
VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的,输出为MIPI-CSI2接口。
1.2 怎样查看当前L4T版本
1.2.1 方法1
在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。
cat /etc/nv_tegra_release
如显示:
# R32 (release), REVISION: 4.3......
则表示当前L4T版本为32.4.3。
1.2.2 方法2
参考这个链接,安装jetson-stats:
jtop
2 硬件准备及安装
我们设计了专用的转接板,支持6路摄像头,兼容TX2 Devkit,Xavier和Orin。
ADP-N1连接图 | ADP-N1 V2.0连接图 |
---|---|
特别的,VEYE-MIPI-IMX335由于功耗较高,必须使用12V DC端子提供辅助供电。参考ADP-N1的J11。
2.1 英伟达TX2 Developer Kit
注意,使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。
2.2 英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)
转接板是兼容TX2转接板的,连接方式如图:
注意,使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。
2.3 英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX
Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图:
3 更新Jetson Nano,TX2,Xavier和Orin系统
3.1 概述
本章节描述怎样更新Jetson系统以支持我们的摄像头模组。
- Jetpack4.x版本
要支持我们的摄像头模组,需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分,Image和dtb。
Image部分,我们增加了摄像头驱动,dtb部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下,只需使用我们已编译好的Image和dtb,非必要情况下,无需根据代码进行编译。
- Jetpack5.0以后的版本
驱动不再编译进Image,而是以独立module的形式加载到系统中。dtb我们现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。
dtb也可以以overlay形式动态加载,详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。
- MV系列模组
MV系列模组,为了支持扩展数据类型和外触发模式,我们在Image中增加了相关功能。因此无论Jetpack版本如何,都需要更新Image。是否需要更新modules,取决于Jetpack版本。
3.2 BSP包介绍:
3.2.1 路径
https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp
3.2.2 bsp包包括以下主要内容:
- 预编译好的不同平台下的dtb
- driver源码
- dts源码
- i2c通信工具集
在项目release包中还包括:
- 预编译好的linux kernel:Image
- 预编译好的摄像机驱动
3.3 DTB文件名称与板卡对应关系
3.3.1 Nano A02
tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb
3.3.2 Nano B01
tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb
3.3.3 Nano 2GB
tegra210-p3448-0003-p3542-0000.dtb
3.3.4 TX2 Devkit
tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb
3.3.5 TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
use the same carrier board with XAVIER NX Devkit
tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb
3.3.6 AGX XAVIER
tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb
3.3.7 XAVIER NX Devkit
tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb
特别的,对于Jetpack5.x:
- Jetson Xavier NX (P3668-0000) For developer kit only:
tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb
- Jetson Xavier NX (P3668-0001) Commercial module:
tegra194-p3668-0001-p3509-0000.dtb
3.3.8 AGX Orin
tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb
3.4 DTB文件名称与摄像头对应关系
每个主板的dtb目录下,存放了对应摄像头型号的目录,一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
特别的:
1、VEYE-MIPI-CAM2M 是新版本的VEYE系列dtb,支持所有VEYE 200W系列产品,包括VEYE-MIPI-327E、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385。
2、以fpdlink为后缀的,对应fpdlink同轴型号模组。
3、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb。
3.5 Jetson板上直接升级的方法
适用型号:Jetson Nano、Xavier和Orin。
注:AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本,建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证,不建议使用。
3.5.1 查看当前L4T版本
首先查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。
cat /etc/nv_tegra_release
如显示:
# R32 (release), REVISION: 4.3......
则表示当前L4T版本为32.4.3。
3.5.2 关于L4T 32.7.2的说明
L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致,所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
此外,升级需要更新cboot,请参考常见问题章节。
3.5.3 下载bsp包到Jetson板子
在Jetson 板子上面,执行:
wget https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz
或者在浏览器地址栏中输入https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/
下载发布版本。
tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz
3.5.4 升级Image(适用于Jetpack4.x以及MV系列摄像头的应用)
备份原来的Image
cp /boot/Image /boot/Image.backup
cp /boot/Image.sig /boot/Image.sig.backup
在bsp包目录下,找到对应版本的Image压缩包,解压,然后执行:
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
特别的,对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f
重启后生效。
3.5.5 安装modules(适用于Jetpack5.x)
查看系统linux版本
uname -r
在nvidia_jetson_veye_bsp/ko
目录下找到对应的驱动版本目录,
sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f
特别的,对于Jetpack5.1:
sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f
3.5.5.1 一般情况
执行如下命令,将modules注册到系统:
sudo depmod
3.5.5.2 特别的
如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序,保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。
系统启动后,手动按照顺序插入驱动,如:
sudo insmod ds90ub954.ko
sudo insmod cs_imx307.ko
可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。
3.5.6 升级dtb
在bsp包目录下,找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。
将新的dtb拷贝的系统目录
sudo mkdir /boot/veyecam/
sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/veyecam -f
备份extlinux.conf文件。
cp /boot/extlinux/extlinux.conf /boot/extlinux/extlinux.conf.back
然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。
FDT /boot/veyecam/<DTB file name>
注意:<DTB file name>应当替换为主板对应的dtb名称,确保FDT一行所指明的文件确实正确存在。
重启后生效。
3.6 通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法
本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同,二选一即可。本方法比较复杂,对于Nano,Xavier,Orin不建议使用。
特别的,对于TX2系统,只能采取本节的方法升级。
3.6.1 烧写标准版本镜像
注意:如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像,此步骤可以跳过。
可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像,也可以按照如下步骤手动烧写。
- 配置环境变量
以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。
export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/>
- 通用部分
export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra
- 生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子,准备好L4T环境
cd $L4T_DIR
sudo ./apply_binaries.sh
进入recovery mode并烧写标准版本镜像。
- Nano
sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1
sudo ./flash.sh jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1
- TX2
sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1
- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1
- AGX Xavier
sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX Devkit
sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
3.6.2 下载我们的bsp包
cd $L4T_DIR
wget https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz
tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz
export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp
3.6.3 升级Image和DTB
prebuilt Image on github:https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/kernel_image
- 升级Image文件
无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image:
- Nano 和 TX2
把新的Image拷贝的Nano和TX2的/boot/目录下。
在Jetson TX2板子上执行
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
- AGX Xavier 和Xavier NX
需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f
sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f
在Host PC执行
cd $L4T_DIR
sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX
在Host PC执行
cd $L4T_DIR
sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
- 烧写DTS分区,进入烧写模式,在Host PC执行
cp <path to your dtb dir>/dtbfilename $L4T_DIR/kernel/dtb/ -f
cd $L4T_DIR
- Nano
sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1
sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-devkit mmcblk0p1
sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1
- TX2
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1
- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1
- AGX Xavier
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX
sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
烧写完成后,断电重启。
3.7 Image和DTB更新成功了吗?
完成Image和DTB的更新后,可以使用以下步骤检查操作是否成功。
3.7.1 对于DTB
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
- Nano A02/ Nano 2G
ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/
- Nano B01
ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*
- TX2 Devkit
ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*
or
ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*
- AGX Xavier和AGX Orin
ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*
or
ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*
- Xavier NX and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*
应当可以发现摄像头型号。
3.7.2 对于Image
ls /sys/bus/i2c/drivers/
正确安装摄像头时,摄像头的相关目录应当存在,如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。
3.8 防止被升级所覆盖
确定Image和dtb成功更新之后,请执行以下命令,防止kernel和dtb被升级覆盖。
sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel nvidia-l4t-kernel-dtbs
3.9 使用源码进行编译
请参考:英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南
kernel和DTS编译完成后,可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
4 应用和测试
4.1 系统状态检测
完成系统安装后,在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。
- VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb)
dmesg | grep veye
应当有类似如下提示:
camera id is veyecam
sensor is IMX327/IMX462/IMX385
subdev veyecam [i2c_bus]-003b bound
此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。
- CS-MIPI-IMX307型号
dmesg | grep x307
应当有类似如下提示:
Detected CS307 sensor
subdev csx307 [i2c_bus]-003b bound
此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。
- CS-MIPI-SC132型号
dmesg | grep cssc132
应当有类似如下提示:
subdev cssc132 [i2c_bus]-003b bound
此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。
- VEYE-MIP-IMX335型号
dmesg | grep imx335
应当有类似如下提示:
camera id is VEYE-MIPI-IMX335
subdev veye_imx335 [i2c_bus]-003b bound
此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。
- VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb)
dmesg | grep veye327
应当有类似如下提示:
Detected VEYE327 sensor
subdev veye327 [i2c_bus]-003b bound
此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。
驱动提示信息中的[i2c_bus]
表示此摄像头对应的i2c总线。
4.2 视频流软件包和测试
摄像头模组在Jetson系统中映射为/dev/videoX设备节点。
操作系统启动过程中,按照i2c bus从小到大的顺序探测摄像头。X值是按照探测的逻辑顺序[0-5]递增的。
举例说,如果只接入一个摄像头,无论硬件连接到哪个位置,X都为0。如果接入5个,则按照i2c bus从小到大,X为[0-4]。
gstreamer中,v4l2src和nvv4l2camerasrc可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。
4.2.1 Gstreamer Usage
export DISPLAY=:0
- 视频预览1080p HD
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink sync=false
- 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink if supported)
export DISPLAY=:0
gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=4 device=/dev/video0 do-timestamp=true ! 'video/x-raw, width=1920, height=1080, framerate=30/1, format=UYVY' ! xvimagesink sync=false
- 视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时)
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false
- 视频预览1280*1080@45fpsHD
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false
- 视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时)
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false
- 并列预览两路视频 1080p HD
WIDTH=960
HEIGHT=540
CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"
gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nv3dsink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.
- Gstreamer 嵌入到 OpenCV
I think maybe OpenCV do not support I420 data format input,so you should convert it to BGR format.
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420 ! nvvidconv ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink
- 视频录像1080p HD
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e
- 录像回放
gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e
- 抓拍图片
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp
4.2.2 VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子
由于VEYE-MIPI-IMX335仅支持几种特定的分辨率模式,其驱动我们采用了use_sensor_mode_id模式。
./veye5_mipi_i2c.sh video mode | v4l2-ctl sensor_mode | video format |
---|---|---|
1 | 0 | 2592x1944@20fps |
2 | 1 | 2592x1944@12.5fps |
3 | 2 | 2560x1440@25fps |
4 | 3 | 2560x1440@30fps |
- 准备工作
sudo apt-get install v4l-utils
参考下面一节,下载好veye5_mipi_i2c.sh工具。
- 2592x1944@20fps模式预览,帧率统计
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0
./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1 -b [busnum]
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376
预览
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false
帧率统计
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY,width=(int)2592,height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! fpsdisplaysink video-sink=fakesink -v
- 2560x1440@30fps模式录像、抓拍
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3
./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4 -b [busnum]
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120
录像
gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=0 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e
录像回放
gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e
抓图
gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg
4.2.3 Jetson multimedia-api samples
Jetson平台上提供了Jetson Linux API 供开发者使用。具体jetson_multimedia_api包的安装请参考nVidia官方文档。
对于VEYE和CS系列相机,已经在相机内集成了ISP功能,因此不能使用libargus获取数据,而可以直接使用使用标准V4L2接口从/dev/videoX设备文件获取数据。
下面两个sample可以直接运行:
4.2.3.1 12_camera_v4l2_cuda
./camera_v4l2_cuda -d /dev/video0 -s 1920x1080 -f UYVY
4.2.3.2 v4l2cuda
./capture-cuda -d /dev/video0 -f UYVY -m -o out.ppm -s 1920x1080 -c 1
4.2.4 v4l2-ctl 应用范例
4.2.4.1 安装v4l2-utils
sudo apt-get install v4l-utils
4.2.4.2 使用v4l2-ctl配置参数
- 列出相机支持的数据格式
v4l2-ctl --list-formats-ext
- 帧率统计
v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null
- 保存图片到文件
v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv
4.2.5 yavta
4.2.5.1 安装yavta
git clone https://github.com/veyeimaging/yavta.git
cd yavta;make
4.2.5.2 保存图片到文件
./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0
4.2.6 Opencv
为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv,我们提供了几个sample。
We provide some samples here.
4.3 使用i2c脚本修改摄像机参数
- VEYE-MIPI-CAM2M系列(VEYE-MIPI-327、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385)
具体使用说明请见:VEYE-MIPI-327 I2C脚本使用说明。
- CS-MIPI-IMX307和CS-MIPI-SC132
具体使用说明请见:CS-MIPI-X I2C脚本使用说明。
- VEYE-MIPI-IMX335
具体使用说明请见:VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明。
5 怎样移植驱动到第三方底板
源码编译步骤请参考:英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南
5.1 驱动移植
对于Image,我们是在官方标准Image基础上增加了功能,并没有做任何删减。一般情况下,可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。
对于modules则更简单,直接使用即可。从源码编译和非常简单,此处不做赘述。
5.2 dts移植
我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb,对于没有提供的类型,需要:
1. 得到该板子的dts源码。
2. 我们camera相关的dts到整体中。
3. 重新编译得到对应板子的dtb。
操作步骤并不复杂,但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。
6 常见问题和bug列表
6.1 VEYE cameras on Jetpack5.x
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
6.2 Jetpack5.0.1 DP
本版本有很多bug,如不支持nvv4l2camerasrc,不建议使用。
6.3 nv3dsink
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink,使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行,不能ssh远程登陆执行。
6.4 L4T32.7.2在xavier系列上的bug
对于Xavier系列,L4T32.7.2的cboot存在一个bug,必须要先解决掉才可以升级。
[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf
我们编译了正确版本的cboot并放在这里。
下载后,放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下,进入recovery模式后,在PC端执行如下命令以烧写cboot。
- AGX Xavier
sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1
- Xavier NX
sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1
7 文档历史
- 20230222
支持Jetpack5.1。
- 20220831
完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。
- 20220824
支持Jetpack5.0.2。
- 20220720
增加Jetson multimedia-api和v4l2-ctl描述。
- 20220714
增加对L4T32.7.2的说明。
- 20220629
增加Jetpack5.0.1DP的支持,调通AGX-Orin。
- 20220110
增加对新型号VEYE-MIPI-IMX335的相关说明。
- 20220105
Use nvv4l2h264enc instead of omxh264enc in gstreamer command,because omxh264enc has been deprecated.
- 20211025
gstreamer命令中,普遍采用nvv4l2camerasrc代替v4l2src,数据直接进入DMA内存。
8 参考资料
Jetson start up: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/getting-started-jetson
Jetson Download Center: https://developer.nvidia.com/embedded/downloads
Xavier NX: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit
TX2 development kit: https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-tx2-developer-kit
SDK Manager: https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html
L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
TX2 user guide: link