VEYE CS Camera on Firfly Boards/zh

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怎样在Firefly的RK35XX板子上使用VEYE和CS系列摄像机

English

1 概述

VEYE系列和CS系列相机是我们推出的视频流模式MIPI摄像机。本文以Firefly的ROC-RK3566-PC和ROC-RK3588S-PC主板为例，介绍怎样将VEYE和CS系列摄像机接入RK3566/RK3568/RK3588系统。

我们提供了Linux(以Ubuntu为例)和Android两种操作系统下的驱动。

1.1 支持的摄像机模组

系列 型号 状态
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX327S 完成
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX462 完成
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX385 完成

此外，在ubuntu系统下，已经调通Fpdlink连接模式的驱动。

2 硬件准备及安装

VEYE系列和CS系列相机提供了兼容树莓派的15Pin端子，需要使用一个ADP-Tfirefly转接板转接到ROC-RK35xx-PC主板上。

2.1 摄像机与ADP-Tfirefly的连接

二者使用1.0mm间距*15P的FFC异面线连接，注意接触面向外。

VEYE camera connect to ADP-Tfirefly


2.2 ADP-Tfirefly与主板的连接

二者使用0.5mm间距*30P的FFC同面线连接，注意接触面向内。

ADP-Tfirefly connect to Firefly board


2.3 整体连接图

Firefly Board and VEYE camera overall

2.4 Fpdlink-III摄像机连接示意图

FPDLINK Camera to RK3588S


3 github库介绍

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly

包括以下主要内容：

  • driver和dts源码
  • i2c通信工具集
  • 应用层demo

此外，在releases中，提供了编译好的linux内核安装包以及Android系统镜像。

4 Ubuntu系统

4.1 更新Firefly主板的Ubuntu系统(RK356x)

4.1.1 概述

本章节描述怎样更新RK356x系统以支持我们的摄像头模组。

对于kernel4.19的版本，我们提供了deb安装包，可以直接安装。对于kernel5.10的版本，我们提供了烧写镜像。

未提供安装包的版本，需要参考后面的章节，从驱动源码进行编译。

尽管我们现在以Ubuntu系统为例进行介绍，其他linux发行版也可以参考本文。

4.1.2 对于kernel5.10的版本

对于ROC-RK3588S-PC，我们提供了发布系统的烧写镜像。

下载https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/releases/中对应你使用的摄像机型号的最新镜像。

参考Firefly文档，烧写系统。

4.1.3 对于kernel4.19的版本
4.1.3.1 烧写Firefly官方标准系统

参考Firefly文档，烧写标准系统。

4.1.3.2 使用编译好的debain安装包

在RK35xx板子上，执行:

下载https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/releases/中最新的rk356x_firefly_ubuntu.tar.gz。

tar -xavf rk356x_firefly.tar.gz

cd rk356x_firefly/released_images/ROC-RK3566-PC/ubuntu/

sudo dpkg -i linux-image-4.19.232_4.19.232-21_arm64.deb

如果版本不匹配，需要从源代码进行编译。

4.2 更新Firefly主板的Ubuntu系统(RK358x)

对于ROC-RK3588S-PC，我们提供了发布系统的烧写镜像。

下载https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/releases/中对应你使用的摄像机型号的最新镜像。

参考Firefly文档，烧写系统。

4.3 系统状态检测

完成系统安装后，在Firefly板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。

  • VEYE-MIPI-XXX

dmesg | grep veye

应当有类似如下提示：

veyecam2m 4-003b:  camera id is veyecam2m

veyecam2m 4-003b: sensor is IMX327

  • 执行如下命令检查video0设备节点

ls /dev/video0

可以看到

video0

正确识别摄像头之后，MIPI-CSI2接口的摄像头识别为/dev/video0。对于ROC-RK3566-PC，挂载在i2c-4;对于ROC-RK3588S-PC，挂载在i2c-7。

4.4 应用范例

4.4.1 v4l2-ctl
4.4.1.1 安装v4l2-utils

sudo apt-get install v4l-utils

4.4.1.2 列出相机支持的数据格式

v4l2-ctl --list-formats-ext

4.4.1.3 抓取图片

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat='NV12' --stream-mmap --stream-count=100 --stream-to=nv12-1920x1080.yuv

对于RK3566,还可以：

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv

播放图片

ffplay -f rawvideo -video_size 1920x1080 -pix_fmt nv12 nv12-1920x1080.yuv

4.4.1.4 查看帧率

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=NV12 --stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null

4.4.2 yavta示例

git clone https://github.com/veyeimaging/yavta.git

cd yavta;make

./yavta -c1 -Fnv12-1920x1080.yuv --skip 0 -f NV12 -s 1920x1080 /dev/video0

4.4.3 gstreamer应用范例

我们提供了几个gstreamer例程，实现了预览，抓拍，录像等功能。详见github上的samples目录。

4.4.4 OpenCV的导入

首先安装OpenCV:

sudo apt install python3-opencv

我们提供了几个将摄像头数据导入opencv的例程。详见github上的samples目录。

此外，Firefly的这个页面也有一定的参考价值。

4.5 从源码编译驱动和dtb

  • RK356x

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/tree/main/linux/drivers/rk356x

  • RK358x

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/tree/main/linux/drivers/rk358x

5 i2c脚本使用说明

由于我们的摄像头参数自由度比较高，并没有采用V4L2参数进行控制，而是使用脚本进行参数配置。

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/tree/main/i2c_cmd

注意脚本使用中，采用-b [i2cbus]参数来指明摄像头使用的i2c bus。

VEYE系列参数控制软件包使用说明

CS系列参数控制软件包使用说明

6 Android系统

6.1 更新Android系统

  • ROC-RK3566-PC

下载https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/releases/中最新的rk356x_firefly_android.tar.gz。

  • ROC-RK3588S-PC

下载https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/releases/中最新的rk358x_firefly_android.tar.gz。

参考firefly的文档烧写系统。

6.2 系统状态检测

完成系统安装后，通过adb登录在Firefly板端，执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。

  • VEYE-MIPI-XXX

dmesg | grep veye

应当有类似如下提示：

veyecam2m 4-003b:  camera id is veyecam2m

veyecam2m 4-003b: sensor is IMX327

  • 执行如下命令检查video0设备节点

ls /dev/video0

可以看到

video0

正确识别摄像头之后，MIPI-CSI2接口的摄像头挂载到i2c-4,识别为/dev/video0。

6.3 应用范例

使用系统自带的相机程序即可打开摄像头。

6.4 从源码编译系统

  • RK356x

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/tree/main/android/rk356x/drivers

  • RK358x

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/tree/main/android/rk358x/drivers

7 已知问题

  1. RK3588的VICAP模块不支持输出UYVY格式，因此请使用NV12格式。

8 参考资料

  • ROC-RK3566-PC 手册

https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/ROC-RK3566-PC/

  • ROC-RK3588S-PC 手册

https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/ROC-RK3588S-PC/

  • Firefly Linux 开发指南

https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/Firefly-Linux-Guide/index.html

9 本文修改记录

  • 2024-04-17

Support kernel v5.10 on RK3566.

  • 2023-05-22

在ubuntu系统下，已经调通Fpdlink连接模式的驱动。

  • 2022-12-28

增加对RK3588的支持。

  • 2022-12-06

支持Android系统。

  • 2022-10-22

发布第一个版本。

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