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| Line 76: |
Line 76: |
| | 完成系统安装后，系统上电。在Firefly板端执行以下命令来检测是否正确连接相机。 | | 完成系统安装后，系统上电。在Firefly板端执行以下命令来检测是否正确连接相机。 |
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| − | <code>dmesg | grep gxcam</code> | + | <code>$ dmesg | grep gxcam</code> |
| | | | |
| | 应当有类似下面的提示： | | 应当有类似下面的提示： |
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| − | [ 6.667547] gxcam 7-003b: veye gx series camera driver version: 01.00.01 | + | <code>[ 6.667547] gxcam 7-003b: veye gx series camera driver version: 01.00.01</code> |
| | | | |
| − | [ 6.781681] gxcam 7-003b: camera is: GX-MIPI-IMX662 | + | <code>[ 6.781681] gxcam 7-003b: camera is: GX-MIPI-IMX662</code> |
| | | | |
| − | [ 6.820210] gxcam 7-003b: Success to get gxcam endpoint data lanes, dts uses 2 lanes,will set to camera | + | <code>[ 6.820210] gxcam 7-003b: Success to get gxcam endpoint data lanes, dts uses 2 lanes,will set to camera</code> |
| | | | |
| − | [ 6.834597] gxcam 7-003b: gxcam_enum_controls success | + | <code>[ 6.834597] gxcam 7-003b: gxcam_enum_controls success</code> |
| | | | |
| − | [ 6.891209] rockchip-csi2-dphy csi2-dphy0: dphy0 matches m00_b_gxcam 7-003b:bus type 5 | + | <code>[ 6.891209] rockchip-csi2-dphy csi2-dphy0: dphy0 matches m00_b_gxcam 7-003b:bus type 5</code> |
| | | | |
| | 可以看到识别到当前的摄像机模组的型号，版本号。 | | 可以看到识别到当前的摄像机模组的型号，版本号。 |
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Line 105: |
| | | | |
| | 正确识别摄像头之后，相机被识别为/dev/video0。 | | 正确识别摄像头之后，相机被识别为/dev/video0。 |
| − | ====状态检测并配置环境变量====
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| − | 在[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp/tree/main/gx_tools 这里]，我们提供了两个脚本，可以自动检索下相机的一些信息
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| − | 首先试用 probe_camera_info-rk.sh脚本，该脚本用于探测已连接并成功注册的摄像头设备，检索设备对应的媒体设备节点、视频设备节点、子设备节点、I²C 总线及设备标识等底层信息。执行后，将在当前目录生成 <code>auto_camera_index.json</code> 文件并在文件中记录检索到的信息。
| + | === 相机应用开发指南 === |
| | + | [https://wiki.veye.cc/index.php/GX_Camera_Application_Development_Guide/zh 开发指南] |
| | | | |
| − | ./probe_camera_info-rk.sh
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| − |
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| − | cat auto_camera_index.json
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| − |
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| − | [
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| − |
| |
| − | {
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| − |
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| − | "media_node": "/dev/media0",
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| − |
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| − | "video_node": "/dev/video0",
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| − |
| |
| − | "video_subnode": "/dev/v4l-subdev2",
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| − |
| |
| − | "media_entity_name": "m00_b_gxcam 7-003b",
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| − |
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| − | "i2c_bus": "7"
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| − |
| |
| − | }
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| − |
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| − | ]
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| − |
| |
| − | 通过索引信息，我们可以看到"i2c_bus": "7"对应的i2c_bus信息，以及接入了多少台设备，当前索引显示只接入一台设备，并且i2c_bus号是7，如果接入多个设备，索引信息可能会有"i2c_bus": "10"，"i2c_bus": "11"等信息
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| − |
| |
| − | 然后使用<code>gx_probe.sh</code>脚本，如果是多路相机，可以根据上一个脚本读出的i2c_bus执行，并将对应的相机型号、宽、高、帧率等信息配置到环境变量中。
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| − |
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| − | 使用方法是：
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| − |
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| − | <code>source ./gx_probe.sh 7</code>
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| − |
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| − | 一个典型的输出如下：
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| − |
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| − | <code>$ source ./gx_probe.sh 7</code>
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| − |
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| − | <code>Found veye_gxcam camera on i2c-7.</code>
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| − |
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| − | <code>Setenv CAMERAMODEL = GX-MIPI-IMX662</code>
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| − |
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| − | <code>Setenv FPS = 60</code>
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| − |
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| − | <code>Setenv WIDTH = 1920</code>
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| − |
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| − | <code>Setenv HEIGHT = 1080</code>
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| − |
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| − | 可以通过 <code>echo $CAMERAMODEL</code>来验证环境变量的输出结果。注意，此环境变量只对当前会话有效。
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| − |
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| − | ====配置命令行全局变量 ====
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| − | 根据主板型号，配置I2C_BUS全局变量。
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| − |
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| − | * ROC-RK3588S-PC
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| − |
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| − | <code>export I2C_BUS=7</code>
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| − |
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| − | * ROC-RK3566-PC and ROC-RK3576-PC
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| − |
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| − | <code>export I2C_BUS=4</code>
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| − | ==== 使用media-ctl查看拓扑结构 ====
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| − | 使用media-ctl指令，可以清晰的展现出当前的拓扑结构。
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| − |
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| − | <code>media-ctl -p -d /dev/media0</code>
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| − |
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| − | ===== 链接关系 =====
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| − | gx camera->rockchip-csi2-dphy0->rockchip-mipi-csi2->stream_cif_mipi_id0 - - ->DDR(/dev/video0)
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| − |
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| − | 应用程序可以通过/dev/video0节点获取图像。
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| − |
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| − | ===== gx camera entity信息 =====
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| − | 以GX-MIPI-IMX662为例：
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| − |
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| − | - entity 63: m00_b_gxcam 7-003b (1 pad, 1 link)
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| − |
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| − | type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0
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| − |
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| − | device node name /dev/v4l-subdev2
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| − |
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| − | pad0: Source
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| − |
| |
| − | [fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@10000/600000 field:none colorspace:rec709
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| − |
| |
| − | crop:(0,0)/1920x1080]
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| − |
| |
| − | -> "rockchip-csi2-dphy0":0 [ENABLED]
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| − |
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| − | 可以看到：
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| − |
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| − | * 该Entity完整的名称是： <code>m00_b_gxcam 7-003b</code>。（在ROC-RK3566-PC上该Entity名称是<code>m00_b_gxcam 4-003b</code>）
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| − | * 它是一个 V4L2 subdev (Sub-Device) Sensor。
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| − | * 它对应的节点是 <code>/dev/v4l-subdev2</code> ，应用程序（如<code>v4l2-ctl</code>）可以打开它，并进行配置。
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| − | * 它的输出格式是 [<code>UYVY8_2X8/1920x1080@10000/600000 field:none</code>] ，其中<code>UYVY8_2X8</code>是一种mbus-code的简写，下一小节会列出支持的mbus-code。
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| − | * 当前分辨率是<code>1920x1080。</code>
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| − | * 当前帧间隔是<code>10000/600000</code>,即帧率是60。
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| − |
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| − | 摄像机输出的数据格式，可以通过media-ctl指令修改。
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| − |
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| − | <br />
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| − | ==== 相机支持的mbus-code ====
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| − | GX系列相机使用UYVY数据格式能力，具体请参考每个型号的相机的数据手册。
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| − | {| class="wikitable"
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| − | |+格式对应关系
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| − | !Format on datasheet
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| − | !mbus-code for media-ctl
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| − | !FourCC pixelformat for v4l2-ctl
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| − | |-
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| − | |UYVY
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| − | |UYVY8_2X8
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| − | |UYVY
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| − | |}
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| − |
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| − | === veye_viewe工具 ===
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| − | 可通过[https://gitee.com/veyeimaging/veye_viewer veye_viewe]下载
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| − |
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| − | 我们可以使用该工具对相机进行一些参数配置(对寄存器直接操作更改参数)，模式更换(流模式，触发模式，同步模式)，查看相机的一些基本信息(分辨率，帧率等)
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| − |
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| − | === 应用范例 ===
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| − | ==== 使用v4l2-ctl配置参数 ====
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| − | <code>$ v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 -L</code>
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| − |
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| − | <code>User Controls</code>
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| − |
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| − | <code> trigger_mode 0x00981a01 (int) : min=0 max=4 step=1 default=0 value=0 flags=volatile, execute-on-write</code>
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| − |
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| − | <code> trigger_src 0x00981a02 (int) : min=0 max=1 step=1 default=1 value=1 flags=volatile, execute-on-write</code>
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| − |
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| − | <code> soft_trgone 0x00981a03 (button) : value=0 flags=write-only, execute-on-write</code>
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| − |
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| − | <code> sync_role 0x00981a04 (int) : min=0 max=1 step=1 default=0 value=0 flags=volatile, execute-on-write</code>
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| − |
| |
| − | <code> frame_rate 0x00981a05 (int) : min=0 max=60 step=1 default=60 value=60 flags=volatile, execute-on-write</code>
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| − |
| |
| − | 可以使用下面的方法设置和获取参数。
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl [ctrl_type]=[val]</code>
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --get-ctrl [ctrl_type]</code>
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| − |
| |
| − | 以上所有功能，均可使用[https://wiki.veye.cc/index.php/Gx_mipi_i2c.sh_user_guide gx_mipi_i2c.sh]实现。
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| − |
| |
| − | 需要指出的是，以上参数在取图过程中均不可修改。下面进行逐个说明：
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| − |
| |
| − | =====配置触发模式=====
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=[0-2]</small></code>
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| − |
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| − | 0：流模式
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| − |
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| − | 1：普通触发模式
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| − |
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| − | 4：多相机同步模式
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| − | =====配置触发源=====
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_src=[0-1]</small></code>
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| − |
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| − | 0: 软触发
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| − |
| |
| − | 1: 硬触发
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| − | =====软触发一次=====
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>soft_trgone=1</small></code>
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| − | =====设置帧率=====
| |
| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl frame_rate=[1-max]</code>
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| − |
| |
| − | 随分辨率的调整，最大帧率会自动更新。
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| − |
| |
| − | ==== 使用media-ctl配置图像格式 ====
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| − | 可以通过下面的命令，配置摄像机的数据格式，分辨率，帧率。
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| − |
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| − | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_gxcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:UYVY8_2X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
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| − |
| |
| − | 其中：<code>"m00_b_gxcam 7-003b"</code>指的相机的<code>entity</code>完整名称，<code>UYVY8_2X8</code>为<code>mbus-code</code>，<code>'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'</code>指明了分辨率，<code>1/'"$FPS"'</code>指明了帧率。
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| − |
| |
| − | 比如，对于GX-MIPI-IMX662,这个命令经过变量替换后的结果是：
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| − |
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| − | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_gxcam 7-003b":0[fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@1/60 field:none]'</code>
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| − |
| |
| − | 不仅可以在一个命令中同时配置数据格式，分辨率，帧率，也可以单独修改某一项或某几项。
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| − |
| |
| − | ==== 流模式 ====
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| − |
| |
| − | ===== 设置数据格式，分辨率，帧率 =====
| |
| − | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_gxcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:UYVY8_2X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
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| − |
| |
| − | ===== 帧率统计 =====
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null</code>
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| − |
| |
| − | 或者
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| − |
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| − | <code>./yavta -c-1 --skip 0 -f UYVY -s ${WIDTH}x${HEIGHT} /dev/video0</code>
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| − |
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| − | ===== 保存图片到文件 =====
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| − |
| |
| − | * UYVY格式
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| − |
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| − | v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-${WIDTH}x${HEIGHT}.yuv
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| − |
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| − | 图片格式请参考前面章节的描述。
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| − |
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| − | =====yavta应用范例=====
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| − |
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| − | ====== yavta安装 ======
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| − | <code>git clone <nowiki>git://git.ideasonboard.org/yavta.git</nowiki></code>
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| − |
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| − | <code>cd yavta;make</code>
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| − |
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| − | ====== 保存图片到文件 ======
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| − | 配置完数据格式，分辨率，帧率之后，执行：
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| − |
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| − | <code>./yavta -c1 -Fuyvy-${WIDTH}x${HEIGHT}.yuv --skip 0 -f UYVY -s ${WIDTH}x${HEIGHT} /dev/video0</code>
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| − |
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| − | ===== 将相机数据导入OpenCV的范例 =====
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| − | <code>sudo apt install python3-opencv</code>
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| − |
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| − | 详见github上的[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp/tree/main/samples samples]目录。
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| − |
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| − | python3 ./v4l2_opencv_show2.py --width 1920 --height 1080 --fps 60 --i2c 7
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| − |
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| − | 注意需要使用合适的参数来执行上述程序。
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| − |
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| − | ===== gstreamer应用范例 =====
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| − | 我们提供了几个gstreamer例程，实现了预览功能。详见github上的[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp/tree/main/samples samples]目录。
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| − |
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| − | ===== veye_viewer工具取图 =====
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| − | <br />
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| − | ==== 触发模式 ====
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| − |
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| − | ===== 设置数据格式，分辨率，帧率 =====
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| − | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_gxcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:UYVY8_2X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
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| − |
| |
| − | 例：media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_gxcam 7-003b":0[fmt:UYVY8_2X8/1920x1080@1/60]'
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| − | =====软触发模式=====
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| − | ======设置模式======
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=1</small></code>
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_src=0</small></code>
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| − | ======开始取图======
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-${WIDTH}x${HEIGHT}.yuv</code>
| |
| − | ======进行软触发操作======
| |
| − | 在其他的shell终端，可以多次执行下面命令进行多次触发。
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>soft_trgone=1</small></code>
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| − | =====硬触发模式=====
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| − | ======设置模式======
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=1</small></code>
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_src=1</small></code>
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| − |
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| − | 可以使用[[Gx mipi i2c.sh user guide|gx_mipi_i2c.sh]]脚本进行丰富的触发参数设置。
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| − | ======开始取图======
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-${WIDTH}x${HEIGHT}.yuv</code>
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| − | ======进行硬触发操作======
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| − | 将合适的触发信号连接到摄像机的trigger引脚并进行触发。
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| − |
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| − | ==== 同步模式 ====
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| − |
| |
| − | ===== 设置数据格式，分辨率，帧率 =====
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| − | <code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_gxcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:UYVY8_2X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
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| − |
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| − | ===== 设置同步模式 =====
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| − | 注：rk平台只支持接一路相机，在两个主板终端都执行以下操作，切换到同步模式
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=4</small></code>
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| − |
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| − | ===== 设置主从相机 =====
| |
| − | 主相机：
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>sync_role=0</small></code>
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| − |
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| − | 从相机：
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| − |
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| − | <code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>sync_role=1</small></code>
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| − |
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| − | ===== 开始取图 =====
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| − | 可采用流模式中的几种方式取图
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| − | === i2c脚本使用说明 ===
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| − | 我们提供了shell脚本来配置参数。
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| − |
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| − | [[gx_mipi_i2c.sh user guide]]
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| | === 参考资料 === | | === 参考资料 === |
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