Difference between revisions of "GX Camera on Firfly Boards/zh"

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[[MV Camera on Firfly Boards|English]]
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[[GX Camera on Firfly Boards|English]]
  
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'''<big>怎样在Firefly板子上使用MV系列和RAW系列相机</big>'''
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'''<big>怎样在Firefly板子上使用GX系列相机</big>'''
  
−
=== 概述 ===
+
===概述===
−
MV系列和RAW系列相机是为工业领域的AI应用推出的相机。其使用MIPI CSI-2接口，尤其适合嵌入式运算平台使用。它具备丰富的数据格式和触发特性，极低的延时，极高的带宽和可靠的稳定性。
+
GX系列相机是为嵌入式的AI应用推出的相机，具备卓越的ISP性能，多种工作模式，丰富的功能选项，可靠的稳定性设计。其使用MIPI CSI-2接口，尤其适合嵌入式运算平台使用。
  
−
本文以Firefly的ROC-RK3588S-PC、ROC-RK3576-PC和ROC-RK3566-PC主板为例，介绍怎样将MV和RAW系列摄像机接入RK3566/3K3568、RK3576和RK3588S/RK3588系统。
+
本文以Firefly的ROC-RK3588S-PC、ROC-RK3576-PC和ROC-RK3566-PC主板为例，介绍怎样将GX系列摄像机接入RK3566/3K3568、RK3576和RK3588S/RK3588系统。
  
 
我们提供了Linux(以Ubuntu为例)操作系统下的驱动。
 
我们提供了Linux(以Ubuntu为例)操作系统下的驱动。
  
−
==== 支持的模组 ====
+
====支持的模组====
 
{| class="wikitable"
 
{| class="wikitable"
 
!系列
 
!系列
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!状态
 
!状态
 
|-
 
|-
−
|MV系列
+
|GX系列
−
|MV-MIPI-IMX178M
+
|GX-MIPI-IMX662
−
|完成
 
−
|-
 
−
|MV系列
 
−
|MV-MIPI-SC130M
 
−
|完成
 
−
|-
 
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|MV系列
 
−
|MV-MIPI-IMX287M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|MV系列
 
−
|MV-MIPI-IMX296M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|MV系列
 
−
|MV-MIPI-IMX265M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|MV系列
 
−
|MV-MIPI-IMX264M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|MV系列
 
−
|MV-MIPI-GMAX4002M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|RAW系列
 
−
|RAW-MIPI-SC132M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|RAW系列
 
−
|RAW-MIPI-IMX462M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|RAW系列
 
−
|RAW-MIPI-AR0234M
 
−
|完成
 
−
|-
 
−
|RAW系列
 
−
|RAW-MIPI-SC535M
 
 
|完成
 
|完成
 
|}
 
|}
−
此外，在ubuntu系统下，已经调通V-by-One HS连接模式的驱动。
 
  
−
=== 硬件准备及安装 ===
+
====支持的主板====
−
MV系列和RAW系列相机需要使用[[ADP-MV2 Adapter Board Data Sheet/zh|ADP-MV2]]转接板才能连接到ROC-RK35xx-PC主板。
 
−
 
 
−
==== 新版本ADP-MV2的连接 ====
 
−
 
 
−
===== MV相机与ADP-MV2的连接 =====
 
−
二者使用0.5mm间距*30P的FFC异面线连接，注意接触面向外。
 
 
{| class="wikitable"
 
{| class="wikitable"
−
!TOP
+
!厂家
−
!BOTTOM
+
!型号
 +
!状态
 
|-
 
|-
−
|[[File:ADP-MV2-V2 to MV-MIPI-X.jpg|alt=|center|thumb|600x600px|ADP-MV2 to MV-MIPI-X]]
+
|Firefly
−
|[[File:ADP-MV2-V2 to MV-MIPI-X No.2.jpg|alt=|center|thumb|600x600px|ADP-MV2 to MV-MIPI-X]]
+
|ROC-RK3588S-PC
−
|}<br />
+
|完成
−
 
 
−
===== RAW-MIPI-SC132M与ADP-MV2的连接 =====
 
−
二者使用1.0mm间距*15P的FFC异面线连接，注意接触面向外。
 
−
{| class="wikitable"
 
−
!TOP
 
−
!BOTTOM
 
 
|-
 
|-
−
|[[File:ADP-MV2 to RAW-MIPI-SC132M.jpg|alt=|center|thumb|600x600px|ADP-MV2 to RAW-MIPI-SC132M ]]
+
|Firefly
−
|[[File:ADP-MV2 to RAW-MIPI-SC132M No.2.jpg|alt=ADP-MV2 to RAW-MIPI-SC132M|center|thumb|600x600px|ADP-MV2 to RAW-MIPI-SC132M]]
+
|ROC-RK3576-PC
−
|}
+
|TBD
−
===== 其他RAW系列摄像头与ADP-MV2的连接 =====
 
−
二者使用0.5mm间距*22P的FFC异面线连接，注意接触面向外。
 
−
{| class="wikitable"
 
−
!TOP
 
−
!BOTTOM
 
 
|-
 
|-
−
|[[File:ADP-MV2 to RAW series camera.jpg|alt=|center|thumb|600x600px|ADP-MV2 to RAW series camera]]
+
|Firefly
−
|[[File:ADP-MV2 to RAW series camera No.2.jpg|alt=ADP-MV2 to RAW series camera No.2|center|thumb|600x600px|ADP-MV2 to RAW series camera]]
+
|ROC-RK3566-PC
 +
|TBD
 
|}
 
|}
 +
===硬件准备及安装===
 +
Firefly的主板采用了30pin的连接器，而GX系列相机是22pin接口并且需要独立5V供电，因此我们设计了专用了转接排线（FFC cable）和供电线。
 +
 +
====连接示意图====
 
<br />
 
<br />
−
===== ADP-MV2与主板的连接 =====
+
[[File:Gx to firfly.png|alt=GX Camera to Firfly|center|thumb|800x800px|GX Camera to Firfly]]
−
二者使用0.5mm间距*30P的FFC同面线连接，注意接触面方向，ADP-MV2上向外，RK board上向内。
 
−
[[File:RK-ADP-MV2-V2-RAW-MIPI 02.jpg|alt=|center|thumb|800x800px|RK to ADP-MV2 and MV cam]]
 
 
<br />
 
<br />
 +
===github库介绍===
  
−
==== V-by-One-HS-KIT摄像机连接示意图 ====
+
====Rockchip平台通用部分====
−
[[File:VBYONE connection with rk3588.jpg|center|thumb|800x800px|VBYONE connection with rk3588]]
 
−
<br />
 
−
=== github库介绍 ===
 
 
https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp
 
https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp
−
 
−
https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly
 
  
 
包括以下主要内容：
 
包括以下主要内容：
  
−
*driver和dts源码
+
*driver
 
*i2c通信工具集
 
*i2c通信工具集
 
*应用层demo
 
*应用层demo
−
 
−
此外，在[https://github.com/veyeimaging/rk356x_firefly/releases releases]中，提供了编译好的linux系统镜像。
 
  
 
国内用户可以访问gitee仓库：
 
国内用户可以访问gitee仓库：
  
 
https://gitee.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp
 
https://gitee.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp
 +
 +
====Firefly主板相关部分====
 +
https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly
 +
 +
包括以下主要内容：
 +
 +
*dts源码和dtb文件
 +
*驱动编译指导文档
 +
 +
国内用户可以访问gitee仓库：
  
 
https://gitee.com/veyeimaging/rk35xx_firefly
 
https://gitee.com/veyeimaging/rk35xx_firefly
 +
 +
====主板烧写镜像====
 +
在[https://github.com/veyeimaging/rk356x_firefly/releases github releases]中，提供了编译好的linux系统镜像。
  
 
国内用户可通过百度云下载：https://pan.baidu.com/s/1LdK0n_uCx1yGej4PB8-bxg?pwd=yft9<nowiki/>。
 
国内用户可通过百度云下载：https://pan.baidu.com/s/1LdK0n_uCx1yGej4PB8-bxg?pwd=yft9<nowiki/>。
  
−
=== 更新ubuntu系统 ===
+
===更新ubuntu系统===
 
对于ROC-RK3566-PC、ROC-RK3576-PC 和ROC-RK3588S-PC，我们提供了发布系统的烧写镜像。
 
对于ROC-RK3566-PC、ROC-RK3576-PC 和ROC-RK3588S-PC，我们提供了发布系统的烧写镜像。
  
−
下载[https://github.com/veyeimaging/rk356x_firefly/releases/ https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly/releases/]中最新的支持MV和RAW系列的镜像。
+
在前面所述下载路径中，找到对应主板的，支持GX系列相机产品的对应镜像。
  
 
参考Firefly文档([https://wiki.t-firefly.com/en/ROC-RK3588S-PC/upgrade_bootmode.html ROC-RK3588S-PC] [https://wiki.t-firefly.com/en/ROC-RK3566-PC/03-upgrade_firmware.html ROC-RK3566-PC] [https://wiki.t-firefly.com/en/ROC-RK3576-PC/upgrade_bootmode.html ROC-RK3576-PC]），烧写系统。
 
参考Firefly文档([https://wiki.t-firefly.com/en/ROC-RK3588S-PC/upgrade_bootmode.html ROC-RK3588S-PC] [https://wiki.t-firefly.com/en/ROC-RK3566-PC/03-upgrade_firmware.html ROC-RK3566-PC] [https://wiki.t-firefly.com/en/ROC-RK3576-PC/upgrade_bootmode.html ROC-RK3576-PC]），烧写系统。
−
=== 系统状态检测 ===
+
===系统状态检测===
  
−
==== 是否正确识别到了相机 ====
+
====是否正确识别到了相机====
−
完成系统安装后，系统上电。在Firefly板端执行以下命令来检测是否正确连接相机。
+
完成系统安装并在硬件上连接好相机之后，系统上电。在Firefly板端执行以下命令来检测是否正确连接相机。
  
−
<code>dmesg | grep mvcam</code>
+
<code>$ dmesg | grep gxcam</code>
  
 
应当有类似下面的提示：
 
应当有类似下面的提示：
  
−
<code>mvcam 7-003b: camera is：MV-MIPI-IMX296M</code>
+
<code>[    6.667547] gxcam 7-003b: veye gx series camera driver version: 01.00.02</code>
 +
 
 +
<code>[    6.781681] gxcam 7-003b: camera is: GX-MIPI-IMX662</code>
 +
 
 +
<code>[    6.820210] gxcam 7-003b: Success to get gxcam endpoint data lanes, dts uses 2 lanes,will set to camera</code>
  
−
<code>mvcam 7-003b: firmware version: 0x1290133</code>
+
<code>[    6.834597] gxcam 7-003b: gxcam_enum_controls success</code>
  
−
可以看到识别到当前的摄像机模组的型号，版本号。
+
<code>[    6.891209] rockchip-csi2-dphy csi2-dphy0: dphy0 matches m00_b_gxcam 7-003b:bus type 5</code>
  
−
在ROC-RK3588S-PC上，摄像机挂载在i2c-7, i2c地址是0x3b。
+
分析上述提示信息，可以看到当前相机型号是<code>GX-MIPI-IMX662</code>。
  
−
在ROC-RK3566-PC和ROC-RK3576-PC上，摄像机挂载在i2c-4。
+
从<code>7-003b</code>信息可以看到，当前相机挂载的i2c总线序号是7，i2c地址是0x3b。
 +
 
 +
在ROC-RK3588S-PC上，摄像机挂载在i2c-7；在ROC-RK3566-PC和ROC-RK3576-PC上，摄像机挂载在i2c-4。
  
 
*执行如下命令检查video0设备节点
 
*执行如下命令检查video0设备节点
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正确识别摄像头之后，相机被识别为/dev/video0。
 
正确识别摄像头之后，相机被识别为/dev/video0。
−
====状态检测并配置环境变量====
 
−
在[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp/tree/main/mv_tools_rockchip/i2c_tools 这里]，我们提供了一个<code>mv_probe.sh</code>脚本，用于自动检测识别到的相机并将相机默认的型号、宽、高、帧率等信息配置到环境变量中。
 
−
 
−
使用方法是：
 
−
 
−
<code>source ./mv_probe.sh</code>
 
−
 
−
一个典型的输出如下：
 
−
 
−
<code>$ source ./mv_probe.sh</code>
 
−
 
−
<code>The mvcam driver is loaded on i2c-10, but the camera is not detected!</code>
 
−
 
−
<code>Found veye_mvcam camera on i2c-11.</code>
 
−
 
−
<code>Setenv CAMERAMODEL = RAW-MIPI-SC535M</code>
 
−
 
−
<code>Setenv FPS = 49</code>
 
−
 
−
<code>Setenv WIDTH = 2432</code>
 
−
 
−
<code>Setenv HEIGHT = 2048</code>
 
−
 
−
可以通过 <code>echo $CAMERAMODEL</code>来验证环境变量的输出结果。注意，此环境变量只对当前会话有效。
 
−
 
−
注意：此脚本需要mvcam的驱动版本大于等于1.1.06才可以支持。
 
−
 
−
如你使用的驱动版本小于1.1.06，或者你希望使用不同于当前值的宽、高、帧率。请参考相机模组的手册，手动配置如下<code>WIDTH HEIGHT FPS</code>环境变量，否则可能导致后面的程序运行不正常。如：
 
  
−
<code>export WIDTH=2432</code>
+
至此，相机的硬件安装和驱动安装已经完成，后续应用开发请参考下面的文章。
  
−
<code>export HEIGHT=2048</code>
+
===相机应用开发指南===
 +
[[GX Camera Application Development Guide/zh|应用开发指南]]
  
−
<code>export FPS=50</code>
+
===参考资料===
−
====配置命令行全局变量 ====
 
−
根据主板型号，配置I2C_BUS全局变量。
 
−
 
 
−
* ROC-RK3588S-PC
 
−
 
 
−
<code>export I2C_BUS=7</code>
 
−
 
 
−
* ROC-RK3566-PC and ROC-RK3576-PC
 
−
 
 
−
<code>export I2C_BUS=4</code>
 
−
==== 使用media-ctl查看拓扑结构 ====
 
−
使用media-ctl指令，可以清晰的展现出当前的拓扑结构。
 
−
 
 
−
<code>media-ctl -p -d /dev/media0</code>
 
−
 
 
−
===== 链接关系 =====
 
−
mv camera->rockchip-csi2-dphy0->rockchip-mipi-csi2->stream_cif_mipi_id0 - - ->DDR(/dev/video0)
 
−
 
 
−
应用程序可以通过/dev/video0节点获取图像。
 
−
 
 
−
===== mv camera entity信息 =====
 
−
以MV-MIPI-IMX296M为例：
 
−
 
 
−
<code>- entity 63: m00_b_mvcam 7-003b (1 pad, 1 link)</code>
 
−
 
 
−
<code>             type V4L2 subdev subtype Sensor flags 0</code>
 
−
 
 
−
<code>             device node name /dev/v4l-subdev2</code>
 
−
 
 
−
<code>        pad0: Source</code>
 
−
 
 
−
<code>                [fmt:Y8_1X8/1456x1088@100/6000 field:none]</code>
 
−
 
 
−
<code>                -> "rockchip-csi2-dphy0":0 [ENABLED]</code>
 
−
 
 
−
可以看到：
 
−
 
 
−
* 该Entity完整的名称是： <code>m00_b_mvcam 7-003b</code>。（在ROC-RK3566-PC上该Entity名称是<code>m00_b_mvcam 4-003b</code>）
 
−
* 它是一个 V4L2 subdev (Sub-Device) Sensor。
 
−
* 它对应的节点是 <code>/dev/v4l-subdev2</code> ，应用程序（如<code>v4l2-ctl</code>）可以打开它，并进行配置。
 
−
* 它的输出格式是 [<code>fmt:Y8_1X8/1456x1088@100/6000 field:none</code>] ，其中<code>Y8_1X8</code>是一种mbus-code的简写，下一小节会列出支持的mbus-code。
 
−
* 当前分辨率是<code>1456x1088。</code>
 
−
* 当前帧间隔是<code>100/6000</code>,即帧率是60。
 
−
 
 
−
摄像机输出的数据格式，可以通过media-ctl指令修改。
 
−
 
 
−
==== 相机支持的mbus-code ====
 
−
MV系列和RAW系列相机具备不同的数据格式能力，具体请参考每个型号的相机的数据手册。
 
−
{| class="wikitable"
 
−
|+格式对应关系
 
−
!Format on datasheet
 
−
!mbus-code for media-ctl
 
−
!FourCC pixelformat for v4l2-ctl
 
−
|-
 
−
|RAW8
 
−
|Y8_1X8
 
−
|GREY
 
−
|-
 
−
|RAW10
 
−
|Y10_1X10
 
−
|'Y10 '
 
−
|-
 
−
|RAW12
 
−
|Y12_1X12
 
−
|'Y12 '
 
−
|-
 
−
|UYVY
 
−
|UYVY8_2X8
 
−
|UYVY
 
−
|}
 
−
 
 
−
=== raw图片格式说明 ===
 
−
RK3588的VICAP模块支持两种数据保存格式，Compact和Noncompact RAW。可以通过RKCIF的RKCIF_CMD_SET_CSI_MEMORY_MODE ioctl指令修改模式。默认情况下，输出的是Compact RAW格式。
 
−
[[File:Compact raw and noncompact raw of rk3588 vicap.png|center|thumb|800x800px|Compact raw and noncompact raw of rk3588 VICAP]]
 
−
<br />
 
−
====具有填充位的图片格式（Noncompact RAW）====
 
−
对于10bit深度、12bit深度的像素数据，总是使用两个字节来存储一个像素。这种存储方式方便软件处理，缺点是空间占用较大。根据数据有效数据保存在高位还是低位，又分为high align和low align两种。
 
−
 
 
−
===== Noncompact RAW(high align) =====
 
−
数据保存到高位，用不到的低位以0填充。RK VICAP支持的一种数据格式。
 
−
 
 
−
===== Noncompact RAW(low align) =====
 
−
数据保存到低位，用不到的高位以0填充。V4L2标准的'Y10 ' (10-bit Greyscale),'Y12 ' (12-bit Greyscale)格式都是以这种方式存储的。
 
−
 
 
−
后文提到的pixel_layer_convert转换工具，也是将Compact RAW转换为此种存储方式。方便使用图片播放器打开显示。
 
−
====紧密排列的图片格式（Compact RAW）====
 
−
如上图所示，像素和像素之间不会进行空bit位填充。
 
−
 
 
−
==== 行对齐（line stride） ====
 
−
为了方便对图像进行快速操作，系统通常为每行数据提供行对齐的buffer大小。RK3588使用256字节对齐。
 
−
 
 
−
line_stride = ALIGN_UP（image_width*bits_per_pixel/8,256）
 
−
 
 
−
比如当图像宽度是1456时：
 
−
 
 
−
8bit depth，line_stride=1536。
 
−
 
 
−
10bit depth，preferred_stride=2048。
 
−
 
 
−
12bit depth，preferred_stride=2304。
 
−
 
 
−
==== 转换工具 ====
 
−
我们编写了一个小工具：[https://github.com/veyeimaging/pixel_layer_convert pixel_layer_convert]，可以很方便的将紧密排列的图片（Compact RAW）转为具有填充位的图片(Noncompact RAW(low align))。
 
−
 
 
−
比如下面的命令，可以将一个1456宽度的compact raw10 图片转为noncompact raw10。
 
−
 
 
−
<code>./pixel_layer_convert -I R10C -i y10-1456x1088_0001.raw -o y10-1456x1088_0001_new.raw -w 1456</code>
 
−
====raw图片播放器====
 
−
推荐使用[https://www.offminor.de/ vooya]作为播放器，支持GREY, 和具有填充位的图片格式。
 
−
 
 
−
Y8文件可以用这个播放器： [https://yuv-player-deluxe.software.informer.com/2.6/ YUV Displayer Deluxe]。
 
−
=== 应用范例 ===
 
−
==== 使用v4l2-ctl配置参数 ====
 
−
<code>$ v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 -L</code>
 
−
 
 
−
<code>User Controls</code>
 
−
 
 
−
<code>                   trigger_mode 0x00981901 (int)    : min=0 max=2 step=1 default=0 value=0 flags=volatile, execute-on-write</code>
 
−
 
 
−
<code>                    trigger_src 0x00981902 (int)    : min=0 max=1 step=1 default=1 value=1 flags=volatile, execute-on-write</code>
 
−
 
 
−
<code>                    soft_trgone 0x00981903 (button) : flags=write-only, execute-on-write</code>
 
−
 
 
−
<code>                     frame_rate 0x00981904 (int)    : min=1 max=60 step=1 default=60 value=60 flags=volatile, execute-on-write</code>
 
−
 
 
−
<code>                          roi_x 0x00981905 (int)    : min=0 max=1376 step=8 default=0 value=0</code>
 
−
 
 
−
<code>                          roi_y 0x00981906 (int)    : min=0 max=1024 step=4 default=0 value=0</code>
 
−
 
 
−
可以使用下面的方法设置和获取参数。
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl [ctrl_type]=[val]</code>
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --get-ctrl [ctrl_type]</code>
 
−
 
 
−
以上所有功能，均可使用mv_mipi_i2c.sh实现。
 
−
 
 
−
需要指出的是，以上参数在取图过程中均不可修改。下面进行逐个说明：
 
−
 
 
−
=====配置触发模式=====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=[0-2]</small></code>
 
−
 
 
−
0：流模式
 
−
 
 
−
1：普通触发模式
 
−
 
 
−
2：快速连续触发模式
 
−
=====配置触发源=====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_src=[0-1]</small></code>
 
−
 
 
−
0: 软触发
 
−
 
 
−
1: 硬触发
 
−
=====软触发一次=====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>soft_trgone=1</small></code>
 
−
=====设置帧率=====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl frame_rate=[1-max]</code>
 
−
 
 
−
随分辨率的调整，最大帧率会自动更新。
 
−
 
 
−
===== 设置ROI起始位置 =====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_x=0</code>
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_y=0</code>
 
−
 
 
−
ROI起始位置设置之后，需要通过<code>media-ctl</code>命令完成完整的ROI配置。
 
−
 
 
−
设置roi后，最大帧率会自动调整。请注意，摄像机roi参数需要符合摄像机手册中的要求。
 
−
 
 
−
==== 使用media-ctl配置图像格式 ====
 
−
可以通过下面的命令，配置摄像机的数据格式，分辨率，帧率。
 
−
 
 
−
<code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
 
−
 
 
−
其中：<code>"m00_b_mvcam 7-003b"</code>指的相机的<code>entity</code>完整名称，<code>Y8_1X8</code>为<code>mbus-code</code>，<code>'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'</code>指明了分辨率，<code>1/'"$FPS"'</code>指明了帧率。
 
−
 
 
−
此处的width和height配合v4l2-ctl命令的<code>roi_x</code>和<code>roi_y</code>共同组成了ROI参数。
 
−
 
 
−
比如，对于MV-MIPI-IMX296M,这个命令经过变量替换后的结果是：
 
−
 
 
−
<code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam 7-003b":0[fmt:Y8_1X8/1456x1088@1/60 field:none]'</code>
 
−
 
 
−
不仅可以在一个命令中同时配置数据格式，分辨率，帧率，也可以单独修改某一项或某几项。
 
−
 
 
−
==== 流模式 ====
 
−
 
 
−
===== 设置数据格式，分辨率，帧率 =====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_x=0</code>
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_y=0</code>
 
−
 
 
−
<code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
 
−
 
 
−
===== 帧率统计 =====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null</code>
 
−
 
 
−
或者
 
−
 
 
−
<code>./yavta -c-1 --skip 0 -f Y8 -s ${WIDTH}x${HEIGHT} /dev/video0</code>
 
−
 
 
−
===== 保存图片到文件 =====
 
−
 
 
−
* raw8格式
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw</code>
 
−
 
 
−
* raw10格式
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat='Y10 ' --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y10-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw</code>
 
−
 
 
−
* raw12格式
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat='Y12 ' --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y12-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw</code>
 
−
 
 
−
图片格式请参考前面章节的描述。
 
−
=====yavta应用范例=====
 
−
 
 
−
====== yavta安装 ======
 
−
<code>git clone <nowiki>git://git.ideasonboard.org/yavta.git</nowiki></code>
 
−
 
 
−
<code>cd yavta;make</code>
 
−
 
 
−
====== 保存图片到文件 ======
 
−
配置完数据格式，分辨率，帧率之后，执行：
 
−
 
 
−
<code>./yavta -c1 -Fy8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw --skip 0 -f Y8 -s ${WIDTH}x${HEIGHT} /dev/video0</code>
 
−
 
 
−
===== 将相机数据导入OpenCV的范例 =====
 
−
<code>sudo apt install python3-opencv</code>
 
−
 
 
−
详见github上的[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp/tree/main/samples samples]目录。
 
−
 
 
−
<code>python3 ./v4l2dev_2_opencv_show_grey.py --width 1456 --height 1088 --fps 60 --i2c 7</code>
 
−
 
 
−
注意需要使用合适的参数来执行上述程序。
 
−
 
 
−
===== gstreamer应用范例 =====
 
−
我们提供了几个gstreamer例程，实现了预览功能。详见github上的[https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp/tree/main/samples samples]目录。
 
−
==== 触发模式 ====
 
−
 
 
−
===== 设置数据格式，分辨率，帧率 =====
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_x=0</code>
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl roi_y=0</code>
 
−
 
 
−
<code>media-ctl -d /dev/media0 --set-v4l2 '"m00_b_mvcam '"$I2C_BUS"'-003b":0[fmt:Y8_1X8/'"$WIDTH"'x'"$HEIGHT"'@1/'"$FPS"']'</code>
 
−
=====软触发模式=====
 
−
======设置模式======
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=1</small></code>
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_src=0</small></code>
 
−
======开始取图======
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw</code>
 
−
======进行软触发操作======
 
−
在其他的shell终端，可以多次执行下面命令进行多次触发。
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>soft_trgone=1</small></code>
 
−
=====硬触发模式=====
 
−
======设置模式======
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_mode=1</small></code>
 
−
 
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/v4l-subdev2 --set-ctrl <small>trigger_src=1</small></code>
 
−
 
 
−
可以使用[[Mv mipi i2c.sh user guide|mv_mipi_i2c.sh]]脚本进行丰富的触发参数设置。
 
−
======开始取图======
 
−
<code>v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=$WIDTH,height=$HEIGHT,pixelformat=GREY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=y8-${WIDTH}x${HEIGHT}.raw</code>
 
−
======进行硬触发操作======
 
−
将合适的触发信号连接到摄像机的trigger引脚并进行触发。
 
−
=== i2c脚本使用说明 ===
 
−
我们提供了shell脚本来配置参数。
 
−
 
 
−
[[mv_mipi_i2c.sh user guide]]
 
−
=== 参考资料 ===
 
  
 
*ROC-RK3588S-PC 手册
 
*ROC-RK3588S-PC 手册
Line 474: Line 133:
  
 
https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/ROC-RK3576-PC/
 
https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/ROC-RK3576-PC/
−
=== 本文修改记录 ===
+
===本文修改记录===
−
 
 
−
*2025-04-14
 
−
 
 
−
增加支持RK3576。
 
−
 
 
−
* 2025-03-23
 
−
 
 
−
增加mv_probe.sh的说明。
 
−
 
 
−
* 2024-07-09
 
−
 
 
−
支持RAW-MIPI-SC535M。
 
−
 
 
−
* 2024-04-17
 
−
 
 
−
支持 RK3566。
 
−
 
 
−
* 2024-03-10
 
−
 
 
−
增加新版本ADP-MV2的硬件连接的图片和说明。
 
−
 
 
−
*2023-08-30
 
−
 
 
−
增加对RAW-MIPI-IMX462M和RAW-MIPI-AR0234M的支持。
 
  
−
* 2023-07-31
+
*2025-12-06
  
−
在ubuntu系统下，已经调通V-by-One连接的驱动。
+
调整了文档格式并进行适当润色。
  
−
* 2023-04-12
+
*2025-11-28
  
 
第一个版本。
 
第一个版本。

Latest revision as of 11:40, 30 December 2025

English

怎样在Firefly板子上使用GX系列相机

1 概述

GX系列相机是为嵌入式的AI应用推出的相机，具备卓越的ISP性能，多种工作模式，丰富的功能选项，可靠的稳定性设计。其使用MIPI CSI-2接口，尤其适合嵌入式运算平台使用。

本文以Firefly的ROC-RK3588S-PC、ROC-RK3576-PC和ROC-RK3566-PC主板为例，介绍怎样将GX系列摄像机接入RK3566/3K3568、RK3576和RK3588S/RK3588系统。

我们提供了Linux(以Ubuntu为例)操作系统下的驱动。

1.1 支持的模组

系列 型号 状态
GX系列 GX-MIPI-IMX662 完成

1.2 支持的主板

厂家 型号 状态
Firefly ROC-RK3588S-PC 完成
Firefly ROC-RK3576-PC TBD
Firefly ROC-RK3566-PC TBD

2 硬件准备及安装

Firefly的主板采用了30pin的连接器，而GX系列相机是22pin接口并且需要独立5V供电，因此我们设计了专用了转接排线（FFC cable）和供电线。

2.1 连接示意图


GX Camera to Firfly
GX Camera to Firfly


3 github库介绍

3.1 Rockchip平台通用部分

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp

包括以下主要内容：

  • driver
  • i2c通信工具集
  • 应用层demo

国内用户可以访问gitee仓库：

https://gitee.com/veyeimaging/rk35xx_veye_bsp

3.2 Firefly主板相关部分

https://github.com/veyeimaging/rk35xx_firefly

包括以下主要内容：

  • dts源码和dtb文件
  • 驱动编译指导文档

国内用户可以访问gitee仓库：

https://gitee.com/veyeimaging/rk35xx_firefly

3.3 主板烧写镜像

在github releases中，提供了编译好的linux系统镜像。

国内用户可通过百度云下载：https://pan.baidu.com/s/1LdK0n_uCx1yGej4PB8-bxg?pwd=yft9。

4 更新ubuntu系统

对于ROC-RK3566-PC、ROC-RK3576-PC 和ROC-RK3588S-PC，我们提供了发布系统的烧写镜像。

在前面所述下载路径中，找到对应主板的，支持GX系列相机产品的对应镜像。

参考Firefly文档(ROC-RK3588S-PC ROC-RK3566-PC ROC-RK3576-PC），烧写系统。

5 系统状态检测

5.1 是否正确识别到了相机

完成系统安装并在硬件上连接好相机之后，系统上电。在Firefly板端执行以下命令来检测是否正确连接相机。

$ dmesg | grep gxcam

应当有类似下面的提示：

[    6.667547] gxcam 7-003b: veye gx series camera driver version: 01.00.02

[    6.781681] gxcam 7-003b: camera is: GX-MIPI-IMX662

[    6.820210] gxcam 7-003b: Success to get gxcam endpoint data lanes, dts uses 2 lanes,will set to camera

[    6.834597] gxcam 7-003b: gxcam_enum_controls success

[    6.891209] rockchip-csi2-dphy csi2-dphy0: dphy0 matches m00_b_gxcam 7-003b:bus type 5

分析上述提示信息，可以看到当前相机型号是GX-MIPI-IMX662。

从7-003b信息可以看到，当前相机挂载的i2c总线序号是7，i2c地址是0x3b。

在ROC-RK3588S-PC上，摄像机挂载在i2c-7；在ROC-RK3566-PC和ROC-RK3576-PC上，摄像机挂载在i2c-4。

  • 执行如下命令检查video0设备节点

ls /dev/video0

可以看到

video0

正确识别摄像头之后，相机被识别为/dev/video0。

至此，相机的硬件安装和驱动安装已经完成，后续应用开发请参考下面的文章。

6 相机应用开发指南

应用开发指南

7 参考资料

  • ROC-RK3588S-PC 手册

https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/ROC-RK3588S-PC/

  • ROC-RK3576-PC 手册

https://wiki.t-firefly.com/zh_CN/ROC-RK3576-PC/

8 本文修改记录

  • 2025-12-06

调整了文档格式并进行适当润色。

  • 2025-11-28

第一个版本。

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