Difference between revisions of "VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh"

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===概述===
 
===概述===
本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson Nano 2GB,Jetson TX2,TX2 NX和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他主板上。采用的软件版本为
+
本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson 板子上。采用的软件版本为:
  
 
*Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
 
*Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
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*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
 
*Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
 
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
 
*Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
 +
*Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
 
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
 
*Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
 +
*Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4
 
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
 
*Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
 
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
 
*Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
 +
*Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
 +
*Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
 +
*Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1
 +
*Jetpack5.1.3,L4T版本r35.5
 +
*Jetpack6.0,L4T版本r36.3
  
 
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
 
我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
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|}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的,输出为MIPI-CSI2接口。
 
|}VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的,输出为MIPI-CSI2接口。
 
====怎样查看当前L4T版本====
 
====怎样查看当前L4T版本====
 +
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===== 方法1 =====
 
在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。
 
在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。
  
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则表示当前L4T版本为32.4.3。
 
则表示当前L4T版本为32.4.3。
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===== 方法2 =====
 +
参考这个[https://pypi.org/project/jetson-stats/ 链接],安装jetson-stats:
 +
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<code>jtop</code>
  
 
===硬件准备及安装===
 
===硬件准备及安装===
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[[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]]
 
[[File:Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307.jpg|alt=Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307|center|thumb|800x800px|Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)]]
 
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
 
[[File:Jetson nano to Veye327.jpg|alt=Jetson Nano A02 与VEYE模组连接|center|thumb|800x800px|Jetson Nano A02 与VEYE模组连接]]
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[[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera  connection with Orin Nano and Orin NX]]
 
<br />
 
<br />
 
+
===更新Jetson系统===
===更新Jetson Nano,TX2,Xavier和Orin系统===
+
本章节描述怎样更新Jetson的L4T系统以支持MV摄像头模组。操作系统更新方法,请参考[[How to upgrade the Jetson system to support VEYE cameras/zh|更新Jetson操作系统]]
 
 
====概述====
 
本章节描述怎样更新Jetson系统以支持我们的摄像头模组。
 
 
 
* Jetpack4.x版本
 
 
 
要支持我们的摄像头模组,需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分,Image和dtb。
 
 
 
Image部分,我们增加了摄像头驱动,dtb部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下,只需使用我们已编译好的Image和dtb,非必要情况下,无需根据代码进行编译。
 
 
 
* Jetpack5.0以后的版本
 
 
 
驱动不再编译进Image,而是以独立module的形式加载到系统中。dtb我们现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。
 
 
 
dtb也可以以overlay形式动态加载,详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。
 
 
 
* MV系列模组
 
 
 
MV系列模组,为了支持扩展数据类型和外触发模式,我们在Image中增加了相关功能。因此无论Jetpack版本如何,都需要更新Image。是否需要更新modules,取决于Jetpack版本。
 
 
 
====BSP包介绍:====
 
 
 
=====路径=====
 
https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp
 
 
 
=====bsp包包括以下主要内容:=====
 
 
 
*预编译好的不同平台下的dtb
 
*driver源码
 
*dts源码
 
*i2c通信工具集
 
 
 
在项目release包中还包括:
 
 
 
* 预编译好的linux kernel:Image
 
* 预编译好的摄像机驱动
 
 
 
==== DTB文件名称与板卡对应关系 ====
 
 
 
=====Nano A02=====
 
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
 
 
 
===== Nano B01 =====
 
<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
 
 
 
===== Nano 2GB =====
 
<code>tegra210-p3448-0003-p3542-0000.dtb</code>
 
=====TX2 Devkit=====
 
<code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code>
 
 
 
===== TX2 NX(p3509-0000 carrier board) =====
 
use the same carrier board with XAVIER NX Devkit
 
 
 
<code>tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb</code>
 
=====AGX XAVIER =====
 
<code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code>
 
=====XAVIER NX Devkit=====
 
<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
 
 
 
特别的,对于Jetpack5.x:
 
 
 
* Jetson Xavier NX (P3668-0000) For developer kit only:
 
 
 
<code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code>
 
 
 
* Jetson Xavier NX (P3668-0001) Commercial module:
 
 
 
<code>tegra194-p3668-0001-p3509-0000.dtb</code>
 
=====AGX Orin =====
 
<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
 
==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
 
每个主板的dtb目录下,存放了对应摄像头型号的目录,一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
 
 
 
特别的:
 
 
 
1、VEYE-MIPI-CAM2M 是新版本的VEYE系列dtb,支持所有VEYE 200W系列产品,包括VEYE-MIPI-327E、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385。
 
 
 
2、以fpdlink为后缀的,对应fpdlink同轴型号模组。
 
 
 
====Jetson板上直接升级的方法====
 
适用型号:Jetson Nano、Xavier和Orin。
 
 
 
注:AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本,建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证,不建议使用。
 
 
 
=====查看当前L4T版本=====
 
首先查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。
 
 
 
<code>cat /etc/nv_tegra_release</code>
 
 
 
如显示:
 
 
 
<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>
 
 
 
则表示当前L4T版本为32.4.3。
 
 
 
===== 关于L4T 32.7.2的说明 =====
 
L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致,所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
 
 
 
此外,升级需要更新cboot,请参考常见问题章节。
 
 
 
=====下载bsp包到Jetson板子=====
 
在Jetson 板子上面,执行:
 
 
 
<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
 
 
 
或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code>
 
 
 
下载发布版本。
 
 
 
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
 
 
 
=====升级Image(适用于Jetpack4.x以及MV系列摄像头的应用)=====
 
备份原来的Image
 
 
 
<code>cp /boot/Image /boot/Image.backup</code>
 
 
 
<code>cp /boot/Image.sig /boot/Image.sig.backup</code>
 
 
 
在bsp包目录下,找到对应版本的Image压缩包,解压,然后执行:
 
 
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
 
 
 
特别的,对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
 
 
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
 
 
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig /boot/Image.sig -f</code>
 
 
 
重启后生效。
 
 
 
===== 安装modules(适用于Jetpack5.x) =====
 
查看系统linux版本
 
 
 
<code>uname -r</code>
 
 
 
在<code>nvidia_jetson_veye_bsp/ko</code>目录下找到对应的驱动版本目录,
 
 
 
<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
 
 
 
<code>sudo depmod</code>
 
 
 
=====升级dtb=====
 
在bsp包目录下,找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。
 
 
 
将新的dtb拷贝的系统目录
 
 
 
<code>sudo mkdir /boot/veyecam/</code>
 
 
 
<code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/veyecam -f</code>
 
 
 
备份extlinux.conf文件。
 
 
 
<code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf  /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code>
 
 
 
然后,编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件,在最下面增加如下一行。
 
 
 
<code>FDT /boot/veyecam/<DTB file name></code>
 
 
 
注意:<DTB file name>应当替换为主板对应的dtb名称,确保FDT一行所指明的文件确实正确存在。
 
 
 
重启后生效。
 
 
 
====通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法====
 
本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同,二选一即可。本方法比较复杂,对于Nano,Xavier,Orin不建议使用。
 
 
 
特别的,对于TX2系统,只能采取本节的方法升级。
 
 
 
=====烧写标准版本镜像=====
 
'''''注意:如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像,此步骤可以跳过。'''''
 
 
 
可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像,也可以按照如下步骤手动烧写。
 
 
 
*配置环境变量
 
 
 
以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。
 
 
 
<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code>
 
 
 
- 通用部分
 
 
 
<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
 
 
 
*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子,准备好L4T环境
 
 
 
<code>cd $L4T_DIR</code>
 
 
 
<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>  
 
 
 
进入recovery mode并烧写标准版本镜像。
 
 
 
- Nano
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- TX2''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- AGX Xavier''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- Xavier NX Devkit''<code><nowiki/></code>
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
 
=====下载我们的bsp包=====
 
<code>cd $L4T_DIR</code>
 
 
 
<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
 
 
 
<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
 
 
 
<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>
 
 
 
=====升级Image和DTB=====
 
prebuilt Image on github:https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/kernel_image
 
 
 
*升级Image文件
 
 
 
无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image:
 
 
 
''-  Nano 和 TX2''
 
 
 
把新的Image拷贝的Nano和TX2的/boot/目录下。
 
 
 
在Jetson TX2板子上执行
 
 
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>
 
 
 
''- AGX Xavier 和Xavier NX''
 
 
 
需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下),把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
 
 
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>
 
 
 
<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig  /boot/Image.sig -f</code>
 
 
 
<s>在Host PC执行</s>
 
 
 
<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>
 
 
 
<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1</s></code>
 
 
 
''<s>- Xavier NX</s>''
 
 
 
<s>在Host PC执行</s>
 
 
 
<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>
 
 
 
<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</s></code>
 
 
 
*烧写DTS分区,进入烧写模式,在Host PC执行
 
 
 
<code>cp <path to your dtb dir>/dtbfilename $L4T_DIR/kernel/dtb/ -f</code>
 
 
 
<code>cd $L4T_DIR</code>
 
 
 
- ''Nano''
 
 
 
<code><s>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- TX2''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- AGX Xavier''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1</code>
 
 
 
''- Xavier NX''
 
 
 
<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
 
 
 
烧写完成后,断电重启。
 
 
 
====Image和DTB更新成功了吗?====
 
完成Image和DTB的更新后,可以使用以下步骤检查操作是否成功。
 
 
 
=====对于DTB=====
 
DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
 
 
 
- Nano A02/ Nano 2G
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/</code>
 
 
 
- Nano B01
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
 
 
 
- TX2 Devkit
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
 
 
 
or
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
 
 
 
- AGX Xavier和AGX Orin
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
 
 
 
or
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
 
 
 
- Xavier NX  and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
 
 
 
<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
 
 
 
应当可以发现摄像头型号。
 
 
 
=====对于Image=====
 
<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
 
 
 
正确安装摄像头时,摄像头的相关目录应当存在,如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。
 
 
 
==== 防止被升级所覆盖 ====
 
确定Image和dtb成功更新之后,请执行以下命令,防止kernel和dtb被升级覆盖。
 
 
 
<code>sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel nvidia-l4t-kernel-dtbs</code>
 
 
 
====使用源码进行编译====
 
 
 
请参考:[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]
 
 
 
kernel和DTS编译完成后,可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
 
 
 
 
===应用和测试===
 
===应用和测试===
 
====系统状态检测====
 
====系统状态检测====
Line 511: Line 185:
  
 
=====Gstreamer Usage=====
 
=====Gstreamer Usage=====
 +
To install the latest accelerated gstreamer plugins and applications, run the following commands:
 +
 +
<code>sudo apt-get update</code>
 +
 +
<code>sudo apt-get install nvidia-l4t-gstreamer</code>
 +
 +
<code>sudo ldconfig</code>
 +
 +
<code>rm -rf .cache/gstreamer-1.0/</code>
 +
 +
<code>export DISPLAY=:0</code>
  
 
*视频预览1080p HD
 
*视频预览1080p HD
Line 558: Line 243:
 
*录像回放
 
*录像回放
  
<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e</code>
+
<code>gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e</code>
  
 
*抓拍图片
 
*抓拍图片
  
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp</code>
+
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>  
  
 
===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
 
===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
Line 629: Line 314:
 
抓图
 
抓图
  
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
+
<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>  
  
 
===== Jetson multimedia-api samples =====
 
===== Jetson multimedia-api samples =====
Line 711: Line 396:
 
==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
 
==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
 
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
 
Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。
 +
 +
==== CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏 ====
 +
当CS-MIPI-IMX307使用FFC cable的3.3V供电模式时,现在(Jetpack5.1.1)Orin nano和Orin NX的MIPI接收状态机会进入错误状态。建议参考[[Power supply mode switching/zh|此文章]],修改CS-MIPI-IMX307的供电模式,使用5V供电模式。
  
 
==== Jetpack5.0.1 DP ====
 
==== Jetpack5.0.1 DP ====
Line 716: Line 404:
  
 
==== nv3dsink ====
 
==== nv3dsink ====
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink,使用nv3dsink替代之。
+
Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink,使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行,不能ssh远程登陆执行。
 +
=== 文档历史 ===
  
==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
+
* 2024-10-22
对于Xavier系列,L4T32.7.2的cboot存在一个bug,必须要先解决掉才可以升级。
 
  
[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]
+
将常见问题的一部分转移到驱动升级的文章中。
  
我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。
+
* 2024-08-06
  
下载后,放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下,进入recovery模式后,在PC端执行如下命令以烧写cboot。
+
将第三章独立成一篇。
  
* AGX Xavier
+
* 2024-05-22
  
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>
+
支持Jetpack5.1.3。
  
* Xavier NX
+
*20230427
  
<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
+
支持Jetpack5.1.1。
=== 文档历史 ===
+
 
 +
* 20230222
 +
 
 +
支持Jetpack5.1。
  
 
*20220831
 
*20220831
Line 780: Line 471:
  
 
L4T Doc:  https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
 
L4T Doc:  https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/
 +
 +
https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html
  
 
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]
 
TX2 user guide: [https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r28_Release_v2.0/GA/Docs/Jetson_TX1_and_TX2_Developer_Kits_User_Guide.pdf?lumI95GW6BEyMmhP1Is8E79OYo105-tpsC2bOVQmBZ6Tw8AkLU4pSDMPCuzOaEonWMiDO2hliXbNvtkH9do81TNIXmLZGGoV7xoEehyEgfc2WO8e0Czz5chLSHoCqIuPLL1 link]

Latest revision as of 10:56, 22 October 2024

English

如何在英伟达Jetsno Nano,TX2,Xavier和Orin平台使用VEYE系列和CS系列摄像头模组

1 概述

本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson 板子上。采用的软件版本为:

  • Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
  • Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
  • Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
  • Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4
  • Jetpack4.5,L4T版本r32.5
  • Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
  • Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
  • Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
  • Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
  • Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
  • Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4
  • Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
  • Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
  • Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
  • Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
  • Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1
  • Jetpack5.1.3,L4T版本r35.5
  • Jetpack6.0,L4T版本r36.3

我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。

VEYE系列和CS系列摄像头是内置ISP的摄像头模组,输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数,我们并没有采用V4L2接口实现,而是采用了DRA(Directly Register Access)模式,我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。

1.1 支持的模组:

模组型号支持表
系列 型号 状态
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX327S 完成
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX385 完成
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX462 完成
VEYE系列 VEYE-MIPI-IMX335 完成
CS系列 CS-MIPI-IMX307 完成
CS系列 CS-MIPI-SC132 完成
套装系列 CS-TX2-XAVIER-nCAM 完成

VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的,输出为MIPI-CSI2接口。

1.2 怎样查看当前L4T版本

1.2.1 方法1

在jetson板子上,查看当前L4T版本,尽量使用同一版本进行替换。

cat /etc/nv_tegra_release

如显示:

# R32 (release), REVISION: 4.3......

则表示当前L4T版本为32.4.3。

1.2.2 方法2

参考这个链接,安装jetson-stats:

jtop

2 硬件准备及安装

我们设计了专用的转接板,支持6路摄像头,兼容TX2 Devkit,Xavier和Orin。

ADP-N1连接图 ADP-N1 V2.0连接图
6cam interposer board connected with 6 cameras
6cam interposer board connected with 6 cameras

特别的,VEYE-MIPI-IMX335由于功耗较高,必须使用12V DC端子提供辅助供电。参考ADP-N1的J11

2.1 英伟达TX2 Developer Kit

TX2 Devkit 6 cameras connection


注意,使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。

2.2 英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)

转接板是兼容TX2转接板的,连接方式如图:

Connect VEYE cameras to AGX Xavier
Connect VEYE cameras to AGX Xavier


注意,使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。

2.3 英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX

Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。 连接方式如图:

Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327
Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327
Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307
Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)
Jetson Nano A02 与VEYE模组连接
Jetson Nano A02 与VEYE模组连接
VEYE camera  connection with Orin Nano and Orin NX


3 更新Jetson系统

本章节描述怎样更新Jetson的L4T系统以支持MV摄像头模组。操作系统更新方法,请参考更新Jetson操作系统

4 应用和测试

4.1 系统状态检测

完成系统安装后,在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。

  • VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb)

dmesg | grep veye  

应当有类似如下提示:

camera id is veyecam

sensor is IMX327/IMX462/IMX385

subdev veyecam [i2c_bus]-003b bound

此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。

  • CS-MIPI-IMX307型号

dmesg | grep x307  

应当有类似如下提示:

Detected CS307 sensor

subdev csx307 [i2c_bus]-003b bound

此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。

  • CS-MIPI-SC132型号

dmesg | grep cssc132  

应当有类似如下提示:

subdev cssc132 [i2c_bus]-003b bound

此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。

  • VEYE-MIP-IMX335型号

dmesg | grep imx335  

应当有类似如下提示:

camera id is VEYE-MIPI-IMX335

subdev veye_imx335 [i2c_bus]-003b bound

此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。

  • VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb)

dmesg | grep veye327  

应当有类似如下提示:

Detected VEYE327 sensor

subdev veye327 [i2c_bus]-003b bound

此外,检查/dev/videoX设备节点,应当是存在的。

驱动提示信息中的[i2c_bus]表示此摄像头对应的i2c总线。

4.2 视频流软件包和测试

摄像头模组在Jetson系统中映射为/dev/videoX设备节点。

操作系统启动过程中,按照i2c bus从小到大的顺序探测摄像头。X值是按照探测的逻辑顺序[0-5]递增的。

举例说,如果只接入一个摄像头,无论硬件连接到哪个位置,X都为0。如果接入5个,则按照i2c bus从小到大,X为[0-4]。

gstreamer中,v4l2src和nvv4l2camerasrc可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。

4.2.1 Gstreamer Usage

To install the latest accelerated gstreamer plugins and applications, run the following commands:

sudo apt-get update

sudo apt-get install nvidia-l4t-gstreamer

sudo ldconfig

rm -rf .cache/gstreamer-1.0/

export DISPLAY=:0

  • 视频预览1080p HD

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink sync=false

  • 视频预览1080p HD(using xvimagesink sink if supported)

export DISPLAY=:0

gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=4 device=/dev/video0 do-timestamp=true ! 'video/x-raw, width=1920, height=1080, framerate=30/1, format=UYVY' ! xvimagesink sync=false

  • 视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时)

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

  • 视频预览1280*1080@45fpsHD

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

  • 视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时)

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

  • 并列预览两路视频 1080p HD

WIDTH=960

HEIGHT=540

CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"

gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nv3dsink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.

  • Gstreamer 嵌入到 OpenCV

I think maybe OpenCV do not support I420 data format input,so you should convert it to BGR format.

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420 ! nvvidconv ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink

  • 视频录像1080p HD

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e

  • 录像回放

gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e

  • 抓拍图片

gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg

4.2.2 VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子

由于VEYE-MIPI-IMX335仅支持几种特定的分辨率模式,其驱动我们采用了use_sensor_mode_id模式。

VEYE-MIPI-IMX335 mode
./veye5_mipi_i2c.sh video mode v4l2-ctl sensor_mode video format
1 0 2592x1944@20fps
2 1 2592x1944@12.5fps
3 2 2560x1440@25fps
4 3 2560x1440@30fps
  • 准备工作

sudo apt-get install v4l-utils

参考下面一节,下载好veye5_mipi_i2c.sh工具。

  • 2592x1944@20fps模式预览,帧率统计

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0

./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1 -b [busnum]

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376

预览

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

帧率统计

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY,width=(int)2592,height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! fpsdisplaysink video-sink=fakesink -v

  • 2560x1440@30fps模式录像、抓拍

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3

./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4 -b [busnum]

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120

录像

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=0 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e

录像回放

gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e

抓图

gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg

4.2.3 Jetson multimedia-api samples

Jetson平台上提供了Jetson Linux API 供开发者使用。具体jetson_multimedia_api包的安装请参考nVidia官方文档。

对于VEYE和CS系列相机,已经在相机内集成了ISP功能,因此不能使用libargus获取数据,而可以直接使用使用标准V4L2接口从/dev/videoX设备文件获取数据。

下面两个sample可以直接运行:

4.2.3.1 12_camera_v4l2_cuda

./camera_v4l2_cuda -d /dev/video0 -s 1920x1080 -f UYVY

4.2.3.2 v4l2cuda

./capture-cuda -d /dev/video0 -f UYVY -m -o out.ppm -s 1920x1080 -c 1

4.2.4 v4l2-ctl 应用范例
4.2.4.1 安装v4l2-utils

sudo apt-get install v4l-utils

4.2.4.2 使用v4l2-ctl配置参数
  • 列出相机支持的数据格式

v4l2-ctl --list-formats-ext

  • 帧率统计

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null

  • 保存图片到文件

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv

4.2.5 yavta
4.2.5.1 安装yavta

git clone https://github.com/veyeimaging/yavta.git

cd yavta;make

4.2.5.2 保存图片到文件

./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0

4.2.6 Opencv

为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv,我们提供了几个sample。

We provide some samples here.

4.3 使用i2c脚本修改摄像机参数

  • VEYE-MIPI-CAM2M系列(VEYE-MIPI-327、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385)

具体使用说明请见:VEYE-MIPI-327 I2C脚本使用说明

  • CS-MIPI-IMX307和CS-MIPI-SC132

具体使用说明请见:CS-MIPI-X I2C脚本使用说明

  • VEYE-MIPI-IMX335

具体使用说明请见:VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明

5 怎样移植驱动到第三方底板

源码编译步骤请参考:英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南

5.1 驱动移植

对于Image,我们是在官方标准Image基础上增加了功能,并没有做任何删减。一般情况下,可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。

对于modules则更简单,直接使用即可。从源码编译和非常简单,此处不做赘述。

5.2 dts移植

我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb,对于没有提供的类型,需要:

1. 得到该板子的dts源码。

2. 我们camera相关的dts到整体中。

3. 重新编译得到对应板子的dtb。

操作步骤并不复杂,但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。

6 常见问题和bug列表

6.1 VEYE cameras on Jetpack5.x

Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。

6.2 CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏

当CS-MIPI-IMX307使用FFC cable的3.3V供电模式时,现在(Jetpack5.1.1)Orin nano和Orin NX的MIPI接收状态机会进入错误状态。建议参考此文章,修改CS-MIPI-IMX307的供电模式,使用5V供电模式。

6.3 Jetpack5.0.1 DP

本版本有很多bug,如不支持nvv4l2camerasrc,不建议使用。

6.4 nv3dsink

Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink,使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行,不能ssh远程登陆执行。

7 文档历史

  • 2024-10-22

将常见问题的一部分转移到驱动升级的文章中。

  • 2024-08-06

将第三章独立成一篇。

  • 2024-05-22

支持Jetpack5.1.3。

  • 20230427

支持Jetpack5.1.1。

  • 20230222

支持Jetpack5.1。

  • 20220831

完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。

  • 20220824

支持Jetpack5.0.2。

  • 20220720

增加Jetson multimedia-api和v4l2-ctl描述。

  • 20220714

增加对L4T32.7.2的说明。

  • 20220629

增加Jetpack5.0.1DP的支持,调通AGX-Orin。

  • 20220110

增加对新型号VEYE-MIPI-IMX335的相关说明。

  • 20220105

Use nvv4l2h264enc instead of omxh264enc in gstreamer command,because omxh264enc has been deprecated.

  • 20211025

gstreamer命令中,普遍采用nvv4l2camerasrc代替v4l2src,数据直接进入DMA内存。

8 参考资料

Jetson start up: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/getting-started-jetson

Jetson Download Center: https://developer.nvidia.com/embedded/downloads

Xavier NX: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit

TX2 development kit: https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-tx2-developer-kit

SDK Manager: https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html

L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/

https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html

TX2 user guide: link