Difference between revisions of "VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh"

Latest revision as of 15:09, 18 November 2024

如何在英伟达Jetsno Nano,TX2,Xavier和Orin平台使用VEYE系列和CS系列摄像头模组

1 概述

本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson 板子上。采用的软件版本为：

Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
Jetpack4.3,L4T版本r32.3.1
Jetpack4.4,L4T版本r32.4.3
Jetpack4.4.1,L4T版本r32.4.4
Jetpack4.5,L4T版本r32.5
Jetpack4.5.1,L4T版本r32.5.1
Jetpack4.6,L4T版本r32.6.1
Jetpack4.6.1,L4T版本r32.7.1
Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4
Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1
Jetpack5.1.3,L4T版本r35.5
Jetpack6.0,L4T版本r36.3
Jetpack6.1,L4T版本r36.4

我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。

VEYE系列和CS系列摄像头是内置ISP的摄像头模组，输出为MIPI-CSI2接口UYVY流模式。对于图像效果参数，我们并没有采用V4L2接口实现，而是采用了DRA(Directly Register Access)模式，我们提供了一组Shell脚本直接控制摄像头模组。

1.1 支持的模组：

模组型号支持表
系列	型号	状态
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX327S	完成
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX385	完成
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX462	完成
VEYE系列	VEYE-MIPI-IMX335	完成
CS系列	CS-MIPI-IMX307	完成
CS系列	CS-MIPI-SC132	完成
套装系列	CS-TX2-XAVIER-nCAM	完成

VEYE系列和CS系列MIPI摄像头模组是内置ISP的，输出为MIPI-CSI2接口。

1.2 怎样查看当前L4T版本

1.2.1 方法1

在jetson板子上，查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。

cat /etc/nv_tegra_release

如显示：

# R32 (release), REVISION: 4.3......

则表示当前L4T版本为32.4.3。

1.2.2 方法2

参考这个链接，安装jetson-stats:

jtop

2 硬件准备及安装

我们设计了专用的转接板，支持6路摄像头，兼容TX2 Devkit，Xavier和Orin。

ADP-N1连接图	ADP-N1 V2.0连接图
6cam interposer board connected with 6 cameras	6cam interposer board connected with 6 cameras

特别的，VEYE-MIPI-IMX335由于功耗较高，必须使用12V DC端子提供辅助供电。参考ADP-N1的J11。

2.1 英伟达TX2 Developer Kit

TX2 Devkit 6 cameras connection

注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。

2.2 英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)

转接板是兼容TX2转接板的，连接方式如图：

Connect VEYE cameras to AGX Xavier

注意，使用中请务必用螺丝将ADP转接板固定到底板上面,以保证转接板安装平正。

2.3 英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX

Xavier NX 的接口是兼容树莓派和Jetson Nano的。连接方式如图：

Xavier NX connection with VEYE-MIPI-327

Xavier NX connection with CS-MIPI-IMX307(3.3V供电)

Jetson Nano A02 与VEYE模组连接

VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX

3 更新Jetson系统

本章节描述怎样更新Jetson的L4T系统以支持MV摄像头模组。操作系统更新方法，请参考更新Jetson操作系统。

4 应用和测试

4.1 系统状态检测

完成系统安装后，在Jetson板端执行以下命令来检测是否正确连接摄像头。

VEYE-MIPI-X型号(使用VEYE-MIPI-CAM2M dtb)

dmesg | grep veye

应当有类似如下提示：

camera id is veyecam

sensor is IMX327/IMX462/IMX385

subdev veyecam [i2c_bus]-003b bound

此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。

CS-MIPI-IMX307型号

dmesg | grep x307

应当有类似如下提示：

Detected CS307 sensor

subdev csx307 [i2c_bus]-003b bound

此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。

CS-MIPI-SC132型号

dmesg | grep cssc132

应当有类似如下提示：

subdev cssc132 [i2c_bus]-003b bound

此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。

VEYE-MIP-IMX335型号

dmesg | grep imx335

应当有类似如下提示：

camera id is VEYE-MIPI-IMX335

subdev veye_imx335 [i2c_bus]-003b bound

此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。

VEYE-MIPI-327型号(使用VEYE-MIPI-327 dtb)

dmesg | grep veye327

应当有类似如下提示：

Detected VEYE327 sensor

subdev veye327 [i2c_bus]-003b bound

此外，检查/dev/videoX设备节点，应当是存在的。

驱动提示信息中的[i2c_bus]表示此摄像头对应的i2c总线。

4.2 视频流软件包和测试

摄像头模组在Jetson系统中映射为/dev/videoX设备节点。

操作系统启动过程中，按照i2c bus从小到大的顺序探测摄像头。X值是按照探测的逻辑顺序[0-5]递增的。

举例说，如果只接入一个摄像头，无论硬件连接到哪个位置，X都为0。如果接入5个，则按照i2c bus从小到大，X为[0-4]。

gstreamer中，v4l2src和nvv4l2camerasrc可以通过指明device=/dev/videoX来访问不同的摄像头。

4.2.1 Gstreamer Usage

To install the latest accelerated gstreamer plugins and applications, run the following commands:

sudo apt-get update

sudo apt-get install nvidia-l4t-gstreamer

sudo ldconfig

rm -rf .cache/gstreamer-1.0/

export DISPLAY=:0

视频预览1080p HD

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nv3dsink sync=false

视频预览1080p HD(using xvimagesink sink if supported)

export DISPLAY=:0

gst-launch-1.0 -e v4l2src io-mode=4 device=/dev/video0 do-timestamp=true ! 'video/x-raw, width=1920, height=1080, framerate=30/1, format=UYVY' ! xvimagesink sync=false

视频预览720p@60 HD(模组支持此分辨率时)

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)720, framerate=(fraction)60/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

视频预览1280*1080@45fpsHD

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1280, height=(int)1080, framerate=(fraction)45/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

视频预览640*480@130fps(模组支持此分辨率时)

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)640, height=(int)480, framerate=(fraction)130/1" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

并列预览两路视频 1080p HD

WIDTH=960

HEIGHT=540

CAPS="video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=1920, height=1080"

gst-launch-1.0 nvcompositor name=comp sink_0::xpos=0 sink_0::ypos=0 sink_0::width=$WIDTH sink_0::height=$HEIGHT sink_1::xpos=$WIDTH sink_1::ypos=0 sink_1::width=$WIDTH sink_1::height=$HEIGHT ! nv3dsink nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp. nvv4l2camerasrc device=/dev/video1 ! $CAPS ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420"! comp.

Gstreamer 嵌入到 OpenCV

I think maybe OpenCV do not support I420 data format input，so you should convert it to BGR format.

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080 ! nvvidconv ! video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420 ! nvvidconv ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink

视频录像1080p HD

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=1 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e

录像回放

gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nv3dsink -e

抓拍图片

gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg

4.2.2 VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子

由于VEYE-MIPI-IMX335仅支持几种特定的分辨率模式，其驱动我们采用了use_sensor_mode_id模式。

VEYE-MIPI-IMX335 mode
./veye5_mipi_i2c.sh video mode	v4l2-ctl sensor_mode	video format
1	0	2592x1944@20fps
2	1	2592x1944@12.5fps
3	2	2560x1440@25fps
4	3	2560x1440@30fps

准备工作

sudo apt-get install v4l-utils

参考下面一节，下载好veye5_mipi_i2c.sh工具。

2592x1944@20fps模式预览，帧率统计

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=0

./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 1 -b [busnum]

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5376

预览

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)2592, height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nv3dsink sync=false

帧率统计

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc device=/dev/video0 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY,width=(int)2592,height=(int)1944" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! fpsdisplaysink video-sink=fakesink -v

2560x1440@30fps模式录像、抓拍

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl sensor_mode=3

./veye5_mipi_i2c.sh -w -f videomode -p1 4 -b [busnum]

v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-ctrl preferred_stride=5120

录像

gst-launch-1.0 nvv4l2camerasrc num-buffers=300 ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)NV12" ! nvv4l2h264enc control-rate=0 bitrate=10000000 ! h264parse ! qtmux ! filesink location=filename.mp4 -e

录像回放

gst-launch-1.0 filesrc location=filename.mp4 ! qtdemux ! queue ! h264parse ! nvv4l2decoder ! nvoverlaysink -e

抓图

gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg

4.2.3 Jetson multimedia-api samples

Jetson平台上提供了Jetson Linux API 供开发者使用。具体jetson_multimedia_api包的安装请参考nVidia官方文档。

对于VEYE和CS系列相机，已经在相机内集成了ISP功能，因此不能使用libargus获取数据，而可以直接使用使用标准V4L2接口从/dev/videoX设备文件获取数据。

下面两个sample可以直接运行：

4.2.3.1 12_camera_v4l2_cuda

./camera_v4l2_cuda -d /dev/video0 -s 1920x1080 -f UYVY

4.2.3.2 v4l2cuda

./capture-cuda -d /dev/video0 -f UYVY -m -o out.ppm -s 1920x1080 -c 1

4.2.4 v4l2-ctl 应用范例

4.2.4.1 安装v4l2-utils

sudo apt-get install v4l-utils

4.2.4.2 使用v4l2-ctl配置参数

列出相机支持的数据格式

v4l2-ctl --list-formats-ext

帧率统计

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY--stream-mmap --stream-count=-1 --stream-to=/dev/null

保存图片到文件

v4l2-ctl --set-fmt-video=width=1920,height=1080,pixelformat=UYVY --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=uyvy-1920x1080.yuv

4.2.5 yavta

4.2.5.1 安装yavta

git clone https://github.com/veyeimaging/yavta.git

cd yavta;make

4.2.5.2 保存图片到文件

./yavta -c1 -FUYVY-1920x1080.yuv --skip 0 -f UYVY -s 1920x1080 /dev/video0

4.2.6 Opencv

为了将摄像头数据从v4l2设备导入到opencv，我们提供了几个sample。

We provide some samples here.

4.3 使用i2c脚本修改摄像机参数

VEYE-MIPI-CAM2M系列（VEYE-MIPI-327、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385）

具体使用说明请见：VEYE-MIPI-327 I2C脚本使用说明。

CS-MIPI-IMX307和CS-MIPI-SC132

具体使用说明请见：CS-MIPI-X I2C脚本使用说明。

VEYE-MIPI-IMX335

具体使用说明请见：VEYE-MIPI-IMX335 I2C脚本使用说明。

5 怎样移植驱动到第三方底板

源码编译步骤请参考：英伟达Jetson平台上VEYE和CS系列摄像头驱动源码编译指南

5.1 驱动移植

对于Image，我们是在官方标准Image基础上增加了功能，并没有做任何删减。一般情况下，可以直接使用我们编译好的Image。特殊情况请参考源码进行整合。

对于modules则更简单，直接使用即可。从源码编译和非常简单，此处不做赘述。

5.2 dts移植

我们只提供了Nano、TX2、Xavier、Orin的部分板子的dtb，对于没有提供的类型，需要：

1. 得到该板子的dts源码。

2. 我们camera相关的dts到整体中。

3. 重新编译得到对应板子的dtb。

操作步骤并不复杂，但是有一些第三方底板厂家并不开放dts源码。这就需要各方的配合才能做到了。

6 常见问题和bug列表

6.1 VEYE cameras on Jetpack5.x

Jetpack5.x在xavier和orin平台对mipi信号的要求更加严格。VEYE-MIPI-xxx系列相机需要固件版本hdver>=7才可以完美支持。

6.2 CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏

当CS-MIPI-IMX307使用FFC cable的3.3V供电模式时，现在（Jetpack5.1.1)Orin nano和Orin NX的MIPI接收状态机会进入错误状态。建议参考此文章，修改CS-MIPI-IMX307的供电模式，使用5V供电模式。

6.3 Jetpack5.0.1 DP

本版本有很多bug，如不支持nvv4l2camerasrc,不建议使用。

6.4 nv3dsink

Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行，不能ssh远程登陆执行。

7 文档历史

2024-10-22

将常见问题的一部分转移到驱动升级的文章中。

2024-08-06

将第三章独立成一篇。

2024-05-22

支持Jetpack5.1.3。

20230427

支持Jetpack5.1.1。

20230222

支持Jetpack5.1。

20220831

完善Jetpack5.0.2下关于VEYE系列和 MV系列的说明。

20220824

支持Jetpack5.0.2。

20220720

增加Jetson multimedia-api和v4l2-ctl描述。

20220714

增加对L4T32.7.2的说明。

20220629

增加Jetpack5.0.1DP的支持，调通AGX-Orin。

20220110

增加对新型号VEYE-MIPI-IMX335的相关说明。

20220105

Use nvv4l2h264enc instead of omxh264enc in gstreamer command，because omxh264enc has been deprecated.

20211025

gstreamer命令中，普遍采用nvv4l2camerasrc代替v4l2src，数据直接进入DMA内存。

8 参考资料

Jetson start up： https://developer.nvidia.com/embedded/learn/getting-started-jetson

Jetson Download Center: https://developer.nvidia.com/embedded/downloads

Xavier NX: https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-xavier-nx-devkit

TX2 development kit： https://developer.nvidia.com/embedded/jetson-tx2-developer-kit

SDK Manager: https://docs.nvidia.com/sdk-manager/index.html

L4T Doc: https://docs.nvidia.com/jetson/archives/l4t-archived/l4t-325/

https://docs.nvidia.com/jetson/archives/r35.3.1/DeveloperGuide/index.html

TX2 user guide: link

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 ===概述===
-本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson Nano,Jetson Nano 2GB,Jetson TX2，TX2 NX和AGX Xavier开发板,Xavier NX Devkit以及我们兼容的其他主板上。采用的软件版本为
+本文讲述怎样将VEYE系列和CS系列模组接入到英伟达公司的Jetson 板子上。采用的软件版本为：
 *Jetpack4.2.2,L4T版本r32.2.1
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 *Jetpack4.6.3,L4T版本r32.7.3
 *Jetpack4.6.2,L4T版本r32.7.2
+*Jetpack4.6.4,L4T版本r32.7.4
 *Jetpack5.0.1DP,L4T版本r34.1.1
 *Jetpack5.0.2,L4T版本r35.1
 *Jetpack5.1,L4T版本r35.2.1
 *Jetpack5.1.1,L4T版本r35.3.1
+*Jetpack5.1.2,L4T版本r35.4.1
+*Jetpack5.1.3,L4T版本r35.5
+*Jetpack6.0,L4T版本r36.3
+*Jetpack6.1,L4T版本r36.4
 我们提供了编译好的固件和源代码两种方式来方便用户的使用。
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 [[File:VEYE camera connection with Orin Nano and Orin NX.jpg|center|thumb|800x800px|VEYE camera  connection with Orin Nano and Orin NX]]
 <br />
+===更新Jetson系统===
-===更新Jetson Nano，TX2，Xavier和Orin系统===
+本章节描述怎样更新Jetson的L4T系统以支持MV摄像头模组。操作系统更新方法，请参考[[How to upgrade the Jetson system to support VEYE cameras/zh|更新Jetson操作系统]]。
-====概述====
-本章节描述怎样更新Jetson系统以支持我们的摄像头模组。
-* Jetpack4.x版本
-要支持我们的摄像头模组，需要更新Jetson系统的L4T(Linux for Tegra)的两个部分，Image和dtb。
-Image部分，我们增加了摄像头驱动，dtb部分则指明了使用的摄像头型号。一般情况下，只需使用我们已编译好的Image和dtb，非必要情况下，无需根据代码进行编译。
-* Jetpack5.0以后的版本
-驱动不再编译进Image，而是以独立module的形式加载到系统中。dtb我们现在依然是采用整体编译到一起的方式以方便进行替换。
-dtb也可以以overlay形式动态加载，详情参考nVidia官方的NVIDIA® Jetson™ Linux开发者指南。
-* MV系列模组
-MV系列模组，为了支持扩展数据类型和外触发模式，我们在Image中增加了相关功能。因此无论Jetpack版本如何，都需要更新Image。是否需要更新modules，取决于Jetpack版本。
-====BSP包介绍：====
-=====路径=====
-https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp
-=====bsp包包括以下主要内容：=====
-*预编译好的不同平台下的dtb
-*driver源码
-*dts源码
-*i2c通信工具集
-在项目release包中还包括:
-* 预编译好的linux kernel：Image
-* 预编译好的摄像机驱动
-==== DTB文件名称与板卡对应关系 ====
-=====Nano A02=====
-<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-a02.dtb</code>
-===== Nano B01 =====
-<code>tegra210-p3448-0000-p3449-0000-b00.dtb</code>
-===== Nano 2GB =====
-<code>tegra210-p3448-0003-p3542-0000.dtb</code>
-=====TX2 Devkit=====
-<code>tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb</code>
-===== TX2 NX(p3509-0000 carrier board) =====
-use the same carrier board with XAVIER NX Devkit
-<code>tegra186-p3636-0001-p3509-0000-a01.dtb</code>
-=====AGX XAVIER =====
-<code>tegra194-p2888-0001-p2822-0000.dtb</code>
-=====XAVIER NX Devkit=====
-<code>tegra194-p3668-all-p3509-0000.dtb</code>
-特别的，对于Jetpack5.x：
-* Jetson Xavier NX (P3668-0000) For developer kit only:
-<code>tegra194-p3668-0000-p3509-0000.dtb</code>
-* Jetson Xavier NX (P3668-0001) Commercial module:
-<code>tegra194-p3668-0001-p3509-0000.dtb</code>
-=====AGX Orin =====
-<code>tegra234-p3701-0000-p3737-0000.dtb</code>
-=====Orin NX =====
-*Jetson Orin NX 16G(P3767-0000):
-<code>tegra234-p3767-0000-p3768-0000-a0.dtb</code>
-* Jetson Orin NX 8G (P3767-0001):
-<code>tegra234-p3767-0001-p3768-0000-a0.dtb</code>
-=====Orin Nano =====
-*Jetson Orin Nano 8G(P3767-0003) and Jetson Orin Nano Devkit(P3767-0005):
-<code>tegra234-p3767-0003-p3768-0000-a0.dtb</code>
-* Jetson Xavier Nano 4G (P3767-0004):
-<code>tegra234-p3767-0004-p3768-0000-a0.dtb</code>
-==== DTB文件名称与摄像头对应关系 ====
-每个主板的dtb目录下，存放了对应摄像头型号的目录，一般可以直接通过目录名称知道对应的摄像头型号。
-特别的：
-、VEYE-MIPI-CAM2M 是新版本的VEYE系列dtb，支持所有VEYE 200W系列产品，包括VEYE-MIPI-327E、VEYE-MIPI-IMX327S、VEYE-MIPI-IMX462、VEYE-MIPI-IMX385。
-、以fpdlink为后缀的，对应fpdlink同轴型号模组。
-、MV-MIPI-MVCAM是所有MV系列和RAW系列摄像机通用的dtb。
-====Jetson板上直接升级的方法====
-适用型号：Jetson Nano、Xavier和Orin。
-注：AGX Xavier在Jetpack4.4以后的版本，建议可以使用此方法。以前版本我们未作验证，不建议使用。
-=====查看当前L4T版本=====
-首先查看当前L4T版本，尽量使用同一版本进行替换。
-<code>cat /etc/nv_tegra_release</code>
-如显示：
-<code># R32 (release), REVISION: 4.3......</code>
-则表示当前L4T版本为32.4.3。
-===== 关于L4T 32.7.2的说明 =====
-L4T32.7.2版本的Image和dts与L4T32.7.1版本完全一致，所以直接使用L4T32.7.1相关目录下内容即可。
-此外，升级需要更新cboot，请参考常见问题章节。
-=====下载bsp包到Jetson板子=====
-在Jetson 板子上面，执行：
-<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
-或者在浏览器地址栏中输入<code><nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/</nowiki></code>
-下载发布版本。
-<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
-=====升级Image（适用于Jetpack4.x以及MV系列摄像头的应用）=====
-备份原来的Image
-<code>cp /boot/Image /boot/Image.backup</code>
-<code>cp /boot/Image.sig /boot/Image.sig.backup</code>
-在bsp包目录下，找到对应版本的Image压缩包，解压，然后执行：
-<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image /boot/Image -f</code>
-特别的，对于xavier需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
-<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image* /boot/-f</code>
-重启后生效。
-===== 安装modules（适用于Jetpack5.x） =====
-查看系统linux版本
-<code>uname -r</code>
-在<code>nvidia_jetson_veye_bsp/ko</code>目录下找到对应的驱动版本目录，
-<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/$(uname -r)/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
-特别的，对于Jetpack5.1:
-<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.2.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
-对于Jetpack5.1.1:
-<code>sudo cp nvidia_jetson_veye_bsp/ko/5.10.104-tegra-l4t35.3.1/* /lib/modules/$(uname -r)/kernel/drivers/media/i2c/ -f</code>
-====== 一般情况 ======
-执行如下命令，将modules注册到系统：
-<code>sudo depmod</code>
-====== 特别的 ======
-如果使用fpdlink接口的摄像机模组。必须手动控制加载顺序，保证ds90ub954.ko的加载早于摄像头驱动的加载。
-系统启动后，手动按照顺序插入驱动，如：
-<code>sudo insmod ds90ub954.ko</code>
-<code>sudo insmod cs_imx307.ko</code>
-可将驱动加载的命令添加到启动脚本中。
-=====升级dtb=====
-在bsp包目录下，找到您对应的摄像头模组型号和L4T版本号的dtb文件。
-将新的dtb拷贝的系统目录
-<code>sudo mkdir /boot/veyecam/</code>
-<code>sudo cp <path to your dtb dir>/<DTB file name> /boot/veyecam -f</code>
-备份extlinux.conf文件。
-<code>cp /boot/extlinux/extlinux.conf  /boot/extlinux/extlinux.conf.back</code>
-然后，编辑 /boot/extlinux/extlinux.conf文件，在最下面增加如下一行。
-<code>FDT /boot/veyecam/<DTB file name></code>
-注意：<DTB file name>应当替换为主板对应的dtb名称，确保FDT一行所指明的文件确实正确存在。
-重启后生效。
-====通过HOST PC烧写Jetson主板进行升级的方法====
-本节提供第二种升级系统的方法。这个方法与上一节的方法的目标相同，二选一即可。本方法比较复杂，对于Nano，Xavier，Orin不建议使用。
-特别的，对于TX2系统，只能采取本节的方法升级。
-=====烧写标准版本镜像=====
-'''''注意：如您的Jetson板子已经正确烧写了标准版本的镜像，此步骤可以跳过。'''''
-可以使用SDK Manager直接烧写标准镜像，也可以按照如下步骤手动烧写。
-*配置环境变量
-以下步骤假设SDK安装目录为<TOPDIR>。
-<code>export TOP_DIR=<absolute path to top dir accroding to your jetpack version and board name;for example /home/xumm/nvidia/nvidia_sdk/JetPack_4.5_Linux_JETSON_XAVIER_NX_DEVKIT/></code>
-- 通用部分
-<code>export L4T_DIR=$TOP_DIR/Linux_for_Tegra</code>
-*生成默认版本烧写镜像,烧写默认镜像到板子，准备好L4T环境
-<code>cd $L4T_DIR</code>
-<code>sudo ./apply_binaries.sh</code>
-进入recovery mode并烧写标准版本镜像。
-- Nano
-<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
-<code>sudo ./flash.sh jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
-''- TX2''
-<code>sudo ./flash.sh jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
-''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
-<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
-''- AGX Xavier''
-<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier mmcblk0p1</code>
-''- Xavier NX Devkit''<code><nowiki/></code>
-<code>sudo ./flash.sh jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
-=====下载我们的bsp包=====
-<code>cd $L4T_DIR</code>
-<code>wget <nowiki>https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/releases/latest/download/nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</nowiki></code>
-<code>tar -xzvf nvidia_jetson_veye_bsp.tar.gz</code>
-<code>export RELEASE_PACK_DIR=$L4T_DIR/nvidia_jetson_veye_bsp</code>
-=====升级Image和DTB=====
-prebuilt Image on github:https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/kernel_image
-*升级Image文件
-无论是使用预编译好的程序还是使用自行编译出的Image：
-''-  Nano 和 TX2''
-把新的Image拷贝的Nano和TX2的/boot/目录下。
-在Jetson TX2板子上执行
-<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>
-''- AGX Xavier 和Xavier NX''
-需要使用签名后的文件(比如Image_l4t_r32.*.*_veyecam_signed_4_xavier目录下)，把新的Image和Image.sig拷贝的XAVIER的/boot/目录下。
-<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image  /boot/Image -f</code>
-<code>sudo cp <path to your Image dir>/Image.sig  /boot/Image.sig -f</code>
-<s>在Host PC执行</s>
-<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>
-<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier mmcblk0p1</s></code>
-''<s>- Xavier NX</s>''
-<s>在Host PC执行</s>
-<code><s>cd $L4T_DIR</s></code>
-<code><s>sudo ./flash.sh -k kernel jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</s></code>
-*烧写DTS分区，进入烧写模式，在Host PC执行
-<code>cp <path to your dtb dir>/dtbfilename $L4T_DIR/kernel/dtb/ -f</code>
-<code>cd $L4T_DIR</code>
-- ''Nano''
-<code><s>sudo ./flash.sh -r -k DTB jetson-nano-qspi-sd mmcblk0p1</s></code>
-<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-devkit mmcblk0p1</code>
-<code>sudo ./flash.sh -r -k DTB  jetson-nano-2gb-devkit mmcblk0p1</code>
-''- TX2''
-<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-tx2 mmcblk0p1</code>
-''- TX2 NX(p3509-0000 carrier board)''
-<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit-tx2-nx mmcblk0p1</code>
-''- AGX Xavier''
-<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier mmcblk0p1</code>
-''- Xavier NX''
-<code>sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
-烧写完成后，断电重启。
-====Image和DTB更新成功了吗？====
-完成Image和DTB的更新后，可以使用以下步骤检查操作是否成功。
-=====对于DTB=====
-DTB在不同的平台和不同的摄像头模组都会有所不同。
-- Nano A02/ Nano 2G
-<code>ls /proc/device-tree/host1x/i2c@546c0000/</code>
-- Nano B01
-<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
-- TX2 Devkit
-<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
-or
-<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
-- AGX Xavier和AGX Orin
-<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@70/i2c@*</code>
-or
-<code>ls /proc/device-tree/i2c@3180000/tca9548@77/i2c@*</code>
-- Xavier NX  and TX2 NX(p3509-0000 carrier board)
-<code>ls /proc/device-tree/cam_i2cmux/i2c@*</code>
-应当可以发现摄像头型号。
-=====对于Image=====
-<code>ls /sys/bus/i2c/drivers/</code>
-正确安装摄像头时，摄像头的相关目录应当存在，如 veyecam csx307 cssc132 mvcam等。
-==== 防止被升级所覆盖 ====
-确定Image和dtb成功更新之后，请执行以下命令，防止kernel和dtb被升级覆盖。
-<code>sudo apt-mark hold nvidia-l4t-kernel nvidia-l4t-kernel-dtbs</code>
-====使用源码进行编译====
-请参考：[[VEYE CS Camera source for Jetson/zh|英伟达Jetson平台上VEYE摄像头驱动源码编译指南]]
-kernel和DTS编译完成后，可以按照上面的步骤升级Image和DTB。
 ===应用和测试===
 ====系统状态检测====
@@ Line 561: / Line 186: @@
 =====Gstreamer Usage=====
+To install the latest accelerated gstreamer plugins and applications, run the following commands:
+<code>sudo apt-get update</code>
+<code>sudo apt-get install nvidia-l4t-gstreamer</code>
+<code>sudo ldconfig</code>
+<code>rm -rf .cache/gstreamer-1.0/</code>
 <code>export DISPLAY=:0</code>
@@ Line 613: / Line 248: @@
 *抓拍图片
-<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jp</code>
+<code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)1920, height=(int)1080" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
 ===== VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子 =====
@@ Line 680: / Line 315: @@
 抓图
 <code>gst-launch-1.0 v4l2src num-buffers=1 ! "video/x-raw,format=(string)UYVY, width=(int)2560, height=(int)1440" ! nvvidconv ! "video/x-raw(memory:NVMM),format=(string)I420" ! nvjpegenc ! filesink location=jpgname.jpg</code>
 ===== Jetson multimedia-api samples =====
@@ Line 759: / Line 394: @@
 === 常见问题和bug列表 ===
-==== 带SSD硬盘的系统的更新系统不生效的问题 ====
-如果系统安装了SSD硬盘，并将SSD硬盘挂载到/目录，有可能导致常规更新系统（Image,ko,dtb）操作完全无效。
-这个原因是，板子自带有eMMC存储器件，启动阶段生效的是eMMC中的Image，ko和dtb。启动完成之后，SSD硬盘挂载到/目录，导致emmc上的文件无法看到。
-此时的处理方法是将eMMC的mmcblk0p1分区手动挂载到某个目录，并基于此目录进行更新系统的所有操作。
 ==== VEYE cameras on Jetpack5.x ====
@@ Line 778: / Line 406: @@
 ==== nv3dsink ====
 Jetpack5.x不再支持nvoverlaysink，使用nv3dsink替代之。nv3ksink需要使用本地执行，不能ssh远程登陆执行。
+=== 文档历史 ===
-==== L4T32.7.2在xavier系列上的bug ====
+* 2024-10-22
-对于Xavier系列，L4T32.7.2的cboot存在一个bug，必须要先解决掉才可以升级。
-[https://elinux.org/Jetson/L4T/r32.7.x_patches <nowiki>[Cboot] Cboot in 32.7.2 fails to read extlinux.conf</nowiki>]
+将常见问题的一部分转移到驱动升级的文章中。
-我们编译了正确版本的cboot并放在[https://github.com/veyeimaging/nvidia_jetson_veye_bsp/tree/master/cboot_l4t_32.7.2 这里]。
+* 2024-08-06
-下载后，放到Linux_for_Tegra/bootloader目录下，进入recovery模式后，在PC端执行如下命令以烧写cboot。
+将第三章独立成一篇。
-* AGX Xavier
+* 2024-05-22
-<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier mmcblk0p1</code>
+支持Jetpack5.1.3。
-* Xavier NX
-<code>sudo ./flash.sh -r -k cpu-bootloader jetson-xavier-nx-devkit mmcblk0p1</code>
-=== 文档历史 ===
 *20230427

Difference between revisions of "VEYE CS Camera for Jetson TX2/zh"

Latest revision as of 15:09, 18 November 2024

1 概述

1.1 支持的模组：

1.2 怎样查看当前L4T版本

1.2.1 方法1

1.2.2 方法2

2 硬件准备及安装

2.1 英伟达TX2 Developer Kit

2.2 英伟达AGX Xavier(AGX Orin与此相同)

2.3 英伟达Nano 、 Xavier NX Devkit和TX2 NX

3 更新Jetson系统

4 应用和测试

4.1 系统状态检测

4.2 视频流软件包和测试

4.2.1 Gstreamer Usage

4.2.2 VEYE-MIPI-IMX335 的gstreamer例子

4.2.3 Jetson multimedia-api samples

4.2.3.1 12_camera_v4l2_cuda

4.2.3.2 v4l2cuda

4.2.4 v4l2-ctl 应用范例

4.2.4.1 安装v4l2-utils

4.2.4.2 使用v4l2-ctl配置参数

4.2.5 yavta

4.2.5.1 安装yavta

4.2.5.2 保存图片到文件

4.2.6 Opencv

4.3 使用i2c脚本修改摄像机参数

5 怎样移植驱动到第三方底板

5.1 驱动移植

5.2 dts移植

6 常见问题和bug列表

6.1 VEYE cameras on Jetpack5.x

6.2 CS-MIPI-IMX307配合Orin nano以及Orin NX绿屏

6.3 Jetpack5.0.1 DP

6.4 nv3dsink

7 文档历史

8 参考资料

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