Difference between revisions of "CS-MIPI-X for Raspberry Pi/zh"

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[[CS-MIPI-X for Raspberry Pi|English]]
 
[[CS-MIPI-X for Raspberry Pi|English]]
  
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'''<big><big><big><big>[[CS-MIPI-X for Raspberry Pi/zh|如何在树莓派平台使用CS-MIPI-IMX307摄像头模组]]</big></big></big></big>'''
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'''<big><big><big><big>[[CS-MIPI-X for Raspberry Pi/zh|如何在树莓派平台使用CS-MIPI-X系列摄像头模组]]</big></big></big></big>'''
 
===概述===
 
===概述===
−
CS-MIPI-IMX307 摄像头模组理论上支持树莓派的所有型号，出于性能最优考虑，建议使用树莓派3以后的版本。本篇文章以树莓派4为例讲解CS-MIPI-IMX307 摄像头模组接入树莓派的方法。此外介绍了接入树莓派Computer Module与树莓派Zero应用中的特殊之处。
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CS-MIPI-X 摄像头模组理论上支持树莓派的所有型号，出于性能最优考虑，建议使用树莓派3以后的版本。本篇文章以树莓派4为例讲解CS-MIPI-X系列摄像头模组接入树莓派的方法。此外介绍了接入树莓派Computer Module与树莓派Zero应用中的特殊之处。
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=== 关于piOS版本---Bullseye ===
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The latest system of Raspberry Pi - bullseye has removed the support of raspicam by default. But we still have 2 ways to use it.
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最新版本的piOS——Bullseye默认去掉了raspicam的支持。但是我们依然有两种方法来使用。
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* 1, 使用 legacy 版本的 piOS，也就是说，不升级到Bullseye。
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https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/
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* 2, 在Bullseye版本上，打开Open legacy camera的支持。我们已经升级了程序以适应这种应用。
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<blockquote><u>If you want to add the legacy camera interfaces to Bullseye, please click your update icon in the taskbar to update. Then open a terminal (Ctrl-Alt-T) and type ‘sudo raspi-config’, go to ‘Interface Options’ and then ‘Legacy Camera’, and reboot. These camera interfaces are deprecated, and we are not supporting them going forwards.</u></blockquote>https://www.raspberrypi.com/news/new-old-functionality-with-raspberry-pi-os-legacy/
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使用如下命令查看当前系统版本:
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<code>lsb_release -a</code>
 
===硬件准备及安装===
 
===硬件准备及安装===
 
原材料：树莓派4，网线，Micro SD卡，树莓派电源线，HDMI显示器，FFC线，杜邦线，镜头，摄像头主板。
 
原材料：树莓派4，网线，Micro SD卡，树莓派电源线，HDMI显示器，FFC线，杜邦线，镜头，摄像头主板。
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*树莓派接好摄像头模组后，将烧录好树莓派系统的MicroSD卡插入卡槽，网线插入网线接口，HDMI显示器接入树莓派，电源线插入power接口，为树莓派接通电源。
 
*树莓派接好摄像头模组后，将烧录好树莓派系统的MicroSD卡插入卡槽，网线插入网线接口，HDMI显示器接入树莓派，电源线插入power接口，为树莓派接通电源。
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*'''CS-MIPI-SC132、CS-MIPI-IMX307默认供电方式为FFC排线3.3V供电,无需插红黑电源线。'''
  
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图001.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-IMX307 to Raspberry Pi 001]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图001.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 001 （CS-MIPI-IMX307 as an example）]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图002.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-IMX307 to Raspberry Pi 002]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图002.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 002 （CS-MIPI-IMX307 as an example）]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图003.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-IMX307 to Raspberry Pi 003]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图003.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 003 （CS-MIPI-IMX307 as an example）]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图004.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-IMX307 to Raspberry Pi 004]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图004.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 004 （CS-MIPI-IMX307 as an example）]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图005.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-IMX307 to Raspberry Pi 005]]
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[[File:CS-MIPI-IMX307树莓派连接图005.jpg|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 005 （CS-MIPI-IMX307 as an example）]]
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[[File:CS-MIPI-SC132-N005.jpg|alt=connect CS-MIPI-SC132 to Raspberry Pi|center|thumb|600x600px|connect CS-MIPI-SC132 to Raspberry Pi]]
 
<br />
 
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===树莓派系统安装及配置===
 
===树莓派系统安装及配置===
−
具体安装树莓派系统方法请参考官方文档，详见：[https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/ Install raspberrypi guide]
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具体安装树莓派系统方法请参考官方文档，详见：[https://www.raspberrypi.org/documentation/installation/ Install raspberrypi guide]。
  
 
接通电源后，树莓派系统启动，初始树莓派系统中Camera 和 I2C都处于未启用状态。开机后我们需要将其手动打开，执行命令
 
接通电源后，树莓派系统启动，初始树莓派系统中Camera 和 I2C都处于未启用状态。开机后我们需要将其手动打开，执行命令
  
−
<code>sudo raspi-config</code>[[File:Veye-Raspi-config.png|thumb|alt=|center|608x608px|link=http://wiki.veye.cc/index.php/File:Veye-Raspi-config.png]]进入选项5，启用Camera 和 I2C，然后重启。
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<code>sudo raspi-config</code>[[File:Veye-Raspi-config.png|thumb|alt=|center|608x608px]]进入选项5，启用Camera 和 I2C，然后重启。
  
 
建议启用树莓派系统的ssh服务及samba服务，这里不再赘述树莓派系统如何开启ssh和samba服务。
 
建议启用树莓派系统的ssh服务及samba服务，这里不再赘述树莓派系统如何开启ssh和samba服务。
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===软件包下载与介绍===
 
===软件包下载与介绍===
 
====有两种方式下载及传输软件包到树莓派====
 
====有两种方式下载及传输软件包到树莓派====
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利用samba将软件包文件传输至树莓派系统中，也可用U盘将软件包文件拷贝至树莓派系统中。
 
利用samba将软件包文件传输至树莓派系统中，也可用U盘将软件包文件拷贝至树莓派系统中。
 
====软件包介绍====
 
====软件包介绍====
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[[File:Rpi github overview.jpg|alt=|center|thumb|626x626px|github 软件包概览|link=http://wiki.veye.cc/index.php/File:Rpi_github_overview.jpg]]
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[[File:Rpi github overview.jpg|alt=|center|thumb|626x626px|github 软件包概览]]
  
−
*软件包包括视频流软件包和视频控制软件包。i2c_cmd为视频控制接口软件包。视频流接口软件包有两个，veye_raspcam为raspcam type工具集。D_mipi_rpi为D-SDK软件包，提供了C语言的SDK并由C语言和python语言的demo。【现在veye type工具集已经支持CS-MIPI-IMX307,D-SDK软件包尚处在开发中】
+
*软件包包括视频流软件包和视频控制软件包。i2c_cmd为视频控制接口软件包。视频流接口软件包有两个，veye_raspcam为raspcam type工具集。D_mipi_rpi为D-SDK软件包，提供了C语言的SDK并由C语言和python语言的demo。
  
 
*视频流软件包提供实时显示、抓拍、录像等功能，视频控制软件包通过I2C协议控制摄像机模组，提供主要的ISP参数配置等功能。
 
*视频流软件包提供实时显示、抓拍、录像等功能，视频控制软件包通过I2C协议控制摄像机模组，提供主要的ISP参数配置等功能。
  
 
这两部分都是开源的。
 
这两部分都是开源的。
 +
 
===视频流软件包使用===
 
===视频流软件包使用===
  
 
=====视频码流模式的说明=====
 
=====视频码流模式的说明=====
−
veye type工具集支持多种码流模式，如1080p@30fps,720p@60fps等。-md 选项用以指明使用的模式，默认为0。
+
veye type工具集支持多种码流模式，如1080p@30fps,720p@60fps等。
  
−
请先使用[[CS-MIPI-X i2c/zh#videofmt|cs_mipi_i2c.sh]]配置和确认当前模式。
+
请先使用[[CS-MIPI-X i2c/zh#videofmt|cs_mipi_i2c.sh]] 的videofmtcap和videofmt指令配置和确认当前模式。
 +
 
 +
======方式1：-md选项指明模式======
 +
-md 选项用以指明使用的模式，默认为0。
 
{| class="wikitable"
 
{| class="wikitable"
 
|+模组模式说明
 
|+模组模式说明
−
!序号
+
!md 值
 
!模式类型
 
!模式类型
 
|-
 
|-
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|1
 
|1
 
|720p@60fps
 
|720p@60fps
 +
|-
 +
|2
 +
|VGA@130fps
 
|}
 
|}
−
<br />
+
 
 +
======方式2：-w -h选项指明模式======
 +
-w选项指明当前模式的宽，-h选项指明当前模式的高。
 +
 
 
====raspicam type工具集====
 
====raspicam type工具集====
 
首先增加可执行权限
 
首先增加可执行权限
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<code>chmod +x *</code>
 
<code>chmod +x *</code>
  
−
*veye_raspipreview
+
=====veye_raspipreview 实时预览=====
−
 
 
 
<code>./veye_raspipreview -t 20000 -md 1 -p '0,0,1280,720'</code>
 
<code>./veye_raspipreview -t 20000 -md 1 -p '0,0,1280,720'</code>
  
Line 81: Line 110:
 
将t调节成 -1，可以实现视频持续输出显示到HDMI输出，全屏显示。
 
将t调节成 -1，可以实现视频持续输出显示到HDMI输出，全屏显示。
  
−
*veye_raspivid 录像
+
=====veye_raspivid 录像=====
−
 
+
<code>./veye_raspivid -t 5000 -w 1280 -h 720 -fps 60 -stm -o ~/test.h264</code>
−
<code>./veye_raspivid -t 5000 -md 1 -o ~/test.h264</code>
 
  
 
实现录像5s，码流模式为720p@60, 录像文件保存到~/test.h264。可以自行调节t的大小来选择录制时间的长短。
 
实现录像5s，码流模式为720p@60, 录像文件保存到~/test.h264。可以自行调节t的大小来选择录制时间的长短。
Line 89: Line 117:
 
与此同时，实现视频实时显示到HDMI输出。（如不需要preview功能，可以添加 ''-n'' 选项）
 
与此同时，实现视频实时显示到HDMI输出。（如不需要preview功能，可以添加 ''-n'' 选项）
  
−
*veye_raspivid 网络传输(direct tcp stream with netcat)
+
=====veye_raspivid 网络传输(gstreamer,推荐使用)=====
−
 
 
 
'''''树莓派一侧执行'''''
 
'''''树莓派一侧执行'''''
  
−
<code>./veye_raspivid -b 4000000 -t 0 -o - | nc -l -p 5000</code>
+
<code>./veye_raspivid -b 4000000 -t 0 -o -  | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=x.x.x.x port=5000</code>
  
 
码流带宽为4Mbps,持续传输，监听端口为5000。
 
码流带宽为4Mbps,持续传输，监听端口为5000。
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'''''电脑一侧使用gstreamer'''''
 
'''''电脑一侧使用gstreamer'''''
  
−
<code>./gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=x.x.x.x port=5000 ! decodebin ! autovideosink</code>
+
<code>gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=x.x.x.x port=5000 ! gdpdepay ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink sync=false</code>
  
 
其中x.x.x.x为树莓派的IP地址
 
其中x.x.x.x为树莓派的IP地址
  
 
[https://gstreamer.freedesktop.org/ gstreamer]的windows版本[https://gstreamer.freedesktop.org/documentation/installing/on-windows.html?gi-language=c 下载地址]。只安装runtime files即可。
 
[https://gstreamer.freedesktop.org/ gstreamer]的windows版本[https://gstreamer.freedesktop.org/documentation/installing/on-windows.html?gi-language=c 下载地址]。只安装runtime files即可。
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=====veye_raspivid 网络传输(direct tcp stream with netcat)=====
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'''''树莓派一侧执行'''''
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<code>./veye_raspivid -b 4000000 -t 0 -o - | nc -l -p 5000</code>
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码流带宽为4Mbps,持续传输，监听端口为5000。
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电脑一侧，如为windows系统，建议使用powershell。
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'''''电脑一侧使用gstreamer'''''
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 +
<code>./gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=x.x.x.x port=5000 ! decodebin ! autovideosink</code>
  
 
'''''电脑一侧使用mplayer'''''
 
'''''电脑一侧使用mplayer'''''
Line 115: Line 155:
 
mplayer for windows [http://mplayerwin.sourceforge.net/downloads.html 下载地址]。
 
mplayer for windows [http://mplayerwin.sourceforge.net/downloads.html 下载地址]。
  
−
*veye_raspividyuv
+
=====veye_raspividyuv YUV图片连续存储=====
−
 
 
 
<code>./veye_raspividyuv -t 200 -o /dev/shm/test.yuv</code>
 
<code>./veye_raspividyuv -t 200 -o /dev/shm/test.yuv</code>
  
 
实现录像yuv格式数据200ms，录像文件保存到/dev/shm/test.yuv，存储格式为YUV420 I420 格式。可以自行调节t的大小来选择录制时间的长短。
 
实现录像yuv格式数据200ms，录像文件保存到/dev/shm/test.yuv，存储格式为YUV420 I420 格式。可以自行调节t的大小来选择录制时间的长短。
  
−
*veye_raspstillyuv
+
=====veye_raspstillyuv YUV图片单张抓拍=====
−
 
 
 
<code>./veye_raspistillyuv -md 1 -o /dev/shm/test.yuv</code>
 
<code>./veye_raspistillyuv -md 1 -o /dev/shm/test.yuv</code>
  
Line 131: Line 169:
 
实现间隔50ms抓拍一张图片存储到/dev/shm目录（内存文件系统）,持续1秒，然后客户可以导出并查看。文件格式为1920*1080大小的yuv数据。存储格式为YUV420 I420 格式。
 
实现间隔50ms抓拍一张图片存储到/dev/shm目录（内存文件系统）,持续1秒，然后客户可以导出并查看。文件格式为1920*1080大小的yuv数据。存储格式为YUV420 I420 格式。
  
−
*veye_raspistill
+
=====veye_raspistill 抓拍(JPG,bmp)=====
 +
<code>./veye_raspistill -md 0 -o ~/test.jpg</code>
  
−
<code>./veye_raspistill -md 1 -o ~/test.jpg</code>
+
实现抓拍一张图片，图片为1920*1080，并保存，文件格式为jpg。
−
 
 
−
实现抓拍一张图片，图片为1280*720，并保存，文件格式为jpg。
 
  
 
<code>./veye_raspistill -e bmp -tl 50 -t 1000  -o /dev/shm/test%d.bmp</code>
 
<code>./veye_raspistill -e bmp -tl 50 -t 1000  -o /dev/shm/test%d.bmp</code>
Line 147: Line 184:
 
veye_raspistill命令支持preview，-n可以取消preview。
 
veye_raspistill命令支持preview，-n可以取消preview。
  
−
====D-SDK软件包【TODO】====
+
====D-SDK软件包====
−
<br />
+
提供了一个C语言的SDK库libdmipicam.so,以及基于这个库的C语言sample和python语言sample。
 +
=====安装底层支持库=====
 +
<code>sudo apt-get update && sudo apt-get install libopencv-dev</code>
 +
 
 +
<code>sudo apt-get install python-opencv</code>
 +
 
 +
<code>sudo apt-get install libzbar-dev</code>
 +
 
 +
=====分辨率模式说明=====
 +
D-SDK并不对模组做任何参数配置，对模组的参数配置参考：Video Control Toolkits Manual : [[CS-MIPI-X i2c]]。
 +
 
 +
D_init_camera_ex 函数的pvideofmt参数需要与当前模组分辨率模式一致。
 +
 
 +
<code>./cs_mipi_i2c.sh -r -f videofmt</code>
 +
 
 +
=====SDK=====
 +
 
 +
*接口：
 +
 
 +
开放源码，详见D_mipicam.h
 +
 
 +
*编译：
 +
 
 +
<code>./buildme</code>
 +
 
 +
*安装：
 +
 
 +
<code>sudo install -m 644 ./libdmipicam.so /usr/lib/</code>
 +
=====C sample=====
 +
 
 +
*preview
 +
 
 +
实现实时视频预览
 +
 
 +
*preview-dualcam
 +
 
 +
实现两路摄像头同时视频预览（RPI CM）
 +
 
 +
*video
 +
 
 +
视频压缩为H.264并保存为文件
 +
 
 +
*capture
 +
 
 +
抓拍一张jpeg图片
 +
 
 +
*video2stdout
 +
 
 +
视频压缩并输出到stdout为管道应用服务,如下命令，可达到与veye_raspivid命令类似的效果。
 +
 
 +
<code>./video2stdout | nc -l -p 5000</code>
 +
 
 +
*capture_yuv
 +
 
 +
抓拍一张YUV图片
 +
 
 +
*capture-dualcam
 +
 
 +
两路摄像头同时抓拍jpeg图片
 +
 
 +
*yuv_stream
 +
 
 +
导出yuv格式的原始数据
 +
 
 +
*capture2opencv
 +
 
 +
连续获取YUV数据并转为opencv格式，显示。
 +
 
 +
*qrcode_detection
 +
 
 +
连续抓拍YUV数据并转为opencv格式，显示，并进行二维码检测。
 +
=====Python sample=====
 +
 
 +
*preview.py
 +
 
 +
实现实时视频预览
 +
 
 +
*capture.py
 +
 
 +
抓拍一张jpeg图片
 +
 
 +
*capture_yuv.py
 +
 
 +
抓拍一张yuv图片
 +
 
 +
*video.py
 +
 
 +
视频压缩为H.264并保存为文件
 +
 
 +
*capture2opencv.py
 +
 
 +
连续获取YUV数据并转为opencv格式，显示。
 
===视频控制软件包使用===
 
===视频控制软件包使用===
−
由于树莓派的I2C-0作为GPU所用，为了避免冲突，我们使用I2C-1作为控制总线。我们提供了一个脚本camera_i2c_config进行总线的管脚复用配置。
+
视频控制软件包实际上是一个i2c命令的shell脚本，在i2c_cmd目录下。
 +
 
 +
对于树莓派，我们使用I2C-0作为控制总线。我们提供了一个脚本camera_i2c_config进行总线的管脚复用配置。
  
 
具体使用说明请见：[[CS-MIPI-X i2c/zh|I2C脚本使用说明]]
 
具体使用说明请见：[[CS-MIPI-X i2c/zh|I2C脚本使用说明]]
−
<br />
+
 
 +
PS：新版本PiOS需要使用i2c-10,如果i2c-0不通，请尝试 -b 10。
 +
 
 +
===关于树莓派Computer Module 和树莓派Zero使用的补充说明===
 +
请参考[[VEYE MIPI 290/327 for Raspberry Pi/zh#.E5.85.B3.E4.BA.8E.E6.A0.91.E8.8E.93.E6.B4.BEComputer Module .E5.92.8C.E6.A0.91.E8.8E.93.E6.B4.BEZero.E4.BD.BF.E7.94.A8.E7.9A.84.E8.A1.A5.E5.85.85.E8.AF.B4.E6.98.8E|关于树莓派Computer Module 和树莓派Zero使用的补充说明]]<br />

Latest revision as of 11:58, 10 January 2023

English

如何在树莓派平台使用CS-MIPI-X系列摄像头模组

1 概述

CS-MIPI-X 摄像头模组理论上支持树莓派的所有型号，出于性能最优考虑，建议使用树莓派3以后的版本。本篇文章以树莓派4为例讲解CS-MIPI-X系列摄像头模组接入树莓派的方法。此外介绍了接入树莓派Computer Module与树莓派Zero应用中的特殊之处。

2 关于piOS版本---Bullseye

The latest system of Raspberry Pi - bullseye has removed the support of raspicam by default. But we still have 2 ways to use it.

最新版本的piOS——Bullseye默认去掉了raspicam的支持。但是我们依然有两种方法来使用。

  • 1, 使用 legacy 版本的 piOS，也就是说，不升级到Bullseye。

https://www.raspberrypi.com/software/operating-systems/

  • 2, 在Bullseye版本上，打开Open legacy camera的支持。我们已经升级了程序以适应这种应用。

If you want to add the legacy camera interfaces to Bullseye, please click your update icon in the taskbar to update. Then open a terminal (Ctrl-Alt-T) and type ‘sudo raspi-config’, go to ‘Interface Options’ and then ‘Legacy Camera’, and reboot. These camera interfaces are deprecated, and we are not supporting them going forwards.

https://www.raspberrypi.com/news/new-old-functionality-with-raspberry-pi-os-legacy/

使用如下命令查看当前系统版本:

lsb_release -a

3 硬件准备及安装

原材料：树莓派4，网线，Micro SD卡，树莓派电源线，HDMI显示器，FFC线，杜邦线，镜头，摄像头主板。

  • 如图所示，摄像头主板通过FFC异面线及图中的杜邦黑红线连接到树莓派上，黑线连接GND接口，红线连接5V接口。
  • 树莓派接好摄像头模组后，将烧录好树莓派系统的MicroSD卡插入卡槽，网线插入网线接口，HDMI显示器接入树莓派，电源线插入power接口，为树莓派接通电源。
  • CS-MIPI-SC132、CS-MIPI-IMX307默认供电方式为FFC排线3.3V供电,无需插红黑电源线。
connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 001 （CS-MIPI-IMX307 as an example）
connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 002 （CS-MIPI-IMX307 as an example）
connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 003 （CS-MIPI-IMX307 as an example）
connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 004 （CS-MIPI-IMX307 as an example）
connect CS-MIPI-X to Raspberry Pi 005 （CS-MIPI-IMX307 as an example）
connect CS-MIPI-SC132 to Raspberry Pi
connect CS-MIPI-SC132 to Raspberry Pi


4 树莓派系统安装及配置

具体安装树莓派系统方法请参考官方文档，详见：Install raspberrypi guide。

接通电源后，树莓派系统启动，初始树莓派系统中Camera 和 I2C都处于未启用状态。开机后我们需要将其手动打开，执行命令

sudo raspi-config

进入选项5，启用Camera 和 I2C，然后重启。

建议启用树莓派系统的ssh服务及samba服务，这里不再赘述树莓派系统如何开启ssh和samba服务。

5 软件包下载与介绍

5.1 有两种方式下载及传输软件包到树莓派

  • 执行命令行

git clone https://github.com/veyeimaging/raspberrypi.git

直接将文件复制到树莓派系统中。

利用samba将软件包文件传输至树莓派系统中，也可用U盘将软件包文件拷贝至树莓派系统中。

5.2 软件包介绍

github 软件包概览
  • 软件包包括视频流软件包和视频控制软件包。i2c_cmd为视频控制接口软件包。视频流接口软件包有两个，veye_raspcam为raspcam type工具集。D_mipi_rpi为D-SDK软件包，提供了C语言的SDK并由C语言和python语言的demo。
  • 视频流软件包提供实时显示、抓拍、录像等功能，视频控制软件包通过I2C协议控制摄像机模组，提供主要的ISP参数配置等功能。

这两部分都是开源的。

6 视频流软件包使用

6.1 视频码流模式的说明

veye type工具集支持多种码流模式，如1080p@30fps,720p@60fps等。

请先使用cs_mipi_i2c.sh 的videofmtcap和videofmt指令配置和确认当前模式。

6.1.1 方式1：-md选项指明模式

-md 选项用以指明使用的模式，默认为0。

模组模式说明
md 值 模式类型
0 1080p@30fps
1 720p@60fps
2 VGA@130fps
6.1.2 方式2：-w -h选项指明模式

-w选项指明当前模式的宽，-h选项指明当前模式的高。

6.2 raspicam type工具集

首先增加可执行权限

cd raspberrypi/veye_raspcam/bin/

chmod +x *

6.2.1 veye_raspipreview 实时预览

./veye_raspipreview -t 20000 -md 1 -p '0,0,1280,720'

实现20s（即20000毫秒）的720p@60视频实时显示到HDMI输出，输出窗口为1280*720，可以自行调节t的大小和输出窗口。

./veye_raspipreview -t -1

将t调节成 -1，可以实现视频持续输出显示到HDMI输出，全屏显示。

6.2.2 veye_raspivid 录像

./veye_raspivid -t 5000 -w 1280 -h 720 -fps 60 -stm -o ~/test.h264

实现录像5s，码流模式为720p@60, 录像文件保存到~/test.h264。可以自行调节t的大小来选择录制时间的长短。

与此同时，实现视频实时显示到HDMI输出。（如不需要preview功能，可以添加 -n 选项）

6.2.3 veye_raspivid 网络传输(gstreamer,推荐使用)

树莓派一侧执行

./veye_raspivid -b 4000000 -t 0 -o -  | gst-launch-1.0 -v fdsrc ! h264parse ! rtph264pay config-interval=1 pt=96 ! gdppay ! tcpserversink host=x.x.x.x port=5000

码流带宽为4Mbps,持续传输，监听端口为5000。

电脑一侧，如为windows系统，建议使用powershell。

电脑一侧使用gstreamer

gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=x.x.x.x port=5000 ! gdpdepay ! rtph264depay ! avdec_h264 ! autovideosink sync=false

其中x.x.x.x为树莓派的IP地址

gstreamer的windows版本下载地址。只安装runtime files即可。

6.2.4 veye_raspivid 网络传输(direct tcp stream with netcat)

树莓派一侧执行

./veye_raspivid -b 4000000 -t 0 -o - | nc -l -p 5000

码流带宽为4Mbps,持续传输，监听端口为5000。

电脑一侧，如为windows系统，建议使用powershell。

电脑一侧使用gstreamer

./gst-launch-1.0 -v tcpclientsrc host=x.x.x.x port=5000 ! decodebin ! autovideosink

电脑一侧使用mplayer

./mplayer -x 1280 -y 720 -geometry 0:0 -fps 200 -demuxer h264es -noborder ffmpeg://tcp://x.x.x.x:5000

其中x.x.x.x为树莓派的IP地址

mplayer for windows 下载地址。

6.2.5 veye_raspividyuv YUV图片连续存储

./veye_raspividyuv -t 200 -o /dev/shm/test.yuv

实现录像yuv格式数据200ms，录像文件保存到/dev/shm/test.yuv，存储格式为YUV420 I420 格式。可以自行调节t的大小来选择录制时间的长短。

6.2.6 veye_raspstillyuv YUV图片单张抓拍

./veye_raspistillyuv -md 1 -o /dev/shm/test.yuv

实现抓拍一张图片存储到/dev/shm目录（内存文件系统），图片为720p大小。 然后客户可以导出并查看。文件格式为1920*1080大小的yuv数据。存储格式为YUV420 I420 格式。

./veye_raspistillyuv -tl 50 -t 1000 -o /dev/shm/test%d.yuv

实现间隔50ms抓拍一张图片存储到/dev/shm目录（内存文件系统）,持续1秒，然后客户可以导出并查看。文件格式为1920*1080大小的yuv数据。存储格式为YUV420 I420 格式。

6.2.7 veye_raspistill 抓拍(JPG,bmp)

./veye_raspistill -md 0 -o ~/test.jpg

实现抓拍一张图片，图片为1920*1080，并保存，文件格式为jpg。

./veye_raspistill -e bmp -tl 50 -t 1000  -o /dev/shm/test%d.bmp

实现间隔50ms抓拍一张bmp图片存储到/dev/shm目录（内存文件系统）,持续1秒，然后客户可以导出并查看。

./veye_raspistill -k -o ~/test%d.jpg -t 0

实现视频预览，同时通过键盘控制抓拍，Enter键抓拍一张，X Enter退出。

veye_raspistill命令支持preview，-n可以取消preview。

6.3 D-SDK软件包

提供了一个C语言的SDK库libdmipicam.so,以及基于这个库的C语言sample和python语言sample。

6.3.1 安装底层支持库

sudo apt-get update && sudo apt-get install libopencv-dev

sudo apt-get install python-opencv

sudo apt-get install libzbar-dev

6.3.2 分辨率模式说明

D-SDK并不对模组做任何参数配置，对模组的参数配置参考：Video Control Toolkits Manual : CS-MIPI-X i2c。

D_init_camera_ex 函数的pvideofmt参数需要与当前模组分辨率模式一致。

./cs_mipi_i2c.sh -r -f videofmt

6.3.3 SDK
  • 接口：

开放源码，详见D_mipicam.h

  • 编译：

./buildme

  • 安装：

sudo install -m 644 ./libdmipicam.so /usr/lib/

6.3.4 C sample
  • preview

实现实时视频预览

  • preview-dualcam

实现两路摄像头同时视频预览（RPI CM）

  • video

视频压缩为H.264并保存为文件

  • capture

抓拍一张jpeg图片

  • video2stdout

视频压缩并输出到stdout为管道应用服务,如下命令，可达到与veye_raspivid命令类似的效果。

./video2stdout | nc -l -p 5000

  • capture_yuv

抓拍一张YUV图片

  • capture-dualcam

两路摄像头同时抓拍jpeg图片

  • yuv_stream

导出yuv格式的原始数据

  • capture2opencv

连续获取YUV数据并转为opencv格式，显示。

  • qrcode_detection

连续抓拍YUV数据并转为opencv格式，显示，并进行二维码检测。

6.3.5 Python sample
  • preview.py

实现实时视频预览

  • capture.py

抓拍一张jpeg图片

  • capture_yuv.py

抓拍一张yuv图片

  • video.py

视频压缩为H.264并保存为文件

  • capture2opencv.py

连续获取YUV数据并转为opencv格式，显示。

7 视频控制软件包使用

视频控制软件包实际上是一个i2c命令的shell脚本，在i2c_cmd目录下。

对于树莓派，我们使用I2C-0作为控制总线。我们提供了一个脚本camera_i2c_config进行总线的管脚复用配置。

具体使用说明请见：I2C脚本使用说明

PS：新版本PiOS需要使用i2c-10,如果i2c-0不通，请尝试 -b 10。

8 关于树莓派Computer Module 和树莓派Zero使用的补充说明

请参考关于树莓派Computer Module 和树莓派Zero使用的补充说明

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